(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210836813.9 (22)申请日 2022.07.15 (71)申请人 金华八达集团有限公司监理分公司 地址 321000 浙江省金华市 婺城区金衢路 1298号生产中心大楼3 -4楼 (72)发明人 王晓　朱利军　章碧辉　吴昊　 吴春晖　姜林波　俞成红　朱亦振　 吕晓辉　谢火祥　龚精业　方颖　 (74)专利代理 机构 南京瑞弘专利商标事务所 (普通合伙) 32249 专利代理师 施利江 (51)Int.Cl. B64D 47/08(2006.01) B64D 47/00(2006.01) F16M 11/04(2006.01)F16M 13/02(2006.01) B64C 39/02(2006.01) (54)发明名称 一种用于挂载弧垂检测装置的无人机用云 台装置 (57)摘要 本发明公开了一种用于挂载弧垂检测装置 的无人机用云台装置， 包括升降机构、 第一位姿 调整机构、 第二位姿调整机构、 检测装置。 所述升 降机构包括底板、 剪叉组件、 减震板； 剪叉组件顶 部安装在底板上， 剪叉组件底部安装有减震板； 第一位姿调整机构包括第二电机、 第一支架； 第 二电机固定在减震板上， 第一支架安装在第二电 机转轴上， 第二位姿调整机构包括第三电机、 第 二支架； 所述第三电机安装在第一支架上， 第二 支架安装在第三电机转轴上； 检测装置安装在第 二支架上。 本发 明中通过可折叠机构实现无人机 机载弧垂检测装置的姿态调整， 具有可折叠、 行 程大、 使用方便等特点， 适合无人机机载弧垂检 测装置的位姿调整， 本发明结构 简单， 易于实现。 权利要求书1页 说明书4页 附图7页 CN 115320871 A 2022.11.11 CN 115320871 A 1.一种用于挂载弧垂检测装置的无人机用云台装置， 其特征在于： 包括升降机构、 第 一 位姿调整机构、 第二 位姿调整机构、 检测装置(3 ‑5)； 所述升降机构包括底板(1)、 剪叉组件、 减震板(2 ‑30)； 剪叉组件顶部安装在底板(1) 上， 剪叉组件底部安装有减震板(2 ‑30)； 第一位姿调整机构包括第二电机(3 ‑1)、 第一支架(3 ‑2)； 第二电机(3 ‑2)固定在减震板 (2‑30)上， 第一支 架(3‑2)安装在第二电机(3 ‑2)转轴上， 第二位姿调整机构包括第三电机(3 ‑3)、 第二支架(3 ‑4)； 所述第三电机(3 ‑3)安装在第 一支架(3‑4)上， 第二支 架(3‑4)安装在第三电机(3 ‑3)转轴上； 检测装置(3 ‑5)安装在第二支 架(3‑4)上。 2.根据权利要求1所述的用于挂载弧垂检测装置的无人机用云台装置， 其特征在于： 所 述剪叉组件包括第一电机(2 ‑3)、 转接板(2 ‑1)、 联轴器(2 ‑4)、 第一轴固定座(2 ‑5)、 第一转 轴(2‑6)、 第一齿轮(2 ‑7)、 第一键(2 ‑8)、 第一连杆(2 ‑9)、 第二转轴(2 ‑10)、 第二齿轮(2 ‑ 11)、 第二键(2 ‑12)、 第二连杆(2 ‑13)、 第一铰链(2 ‑14)、 第三连杆(2 ‑15)、 第二铰链(2 ‑16)、 第三铰链(2 ‑17)、 第四连杆(2 ‑18)、 第三转轴(2 ‑19)、 第三键(2 ‑20)、 第三齿轮(2 ‑21)、 第四 铰链(2‑22)、 第五连杆(2 ‑23)、 第五铰链(2 ‑24)、 第六连杆(2 ‑25)、 第四转轴(2 ‑26)、 第四键 (2‑27)、 第四齿轮(2 ‑28)、 第二轴固定座(2 ‑29)； 第一电机(2 ‑3)固定在固定法兰(2 ‑2)上； 固定法兰(2 ‑2)和第一轴固定座(2 ‑5)固定在 转接板(2‑1)上； 第三连杆(2‑15)和第五连 杆(2‑23)交叉通过第二铰链(2 ‑16)连接为 “X”形杆； 在第三连杆(2 ‑15)的上端通过第一铰链(2 ‑14)与第一连杆(2 ‑9)下端连接， 第一连杆 (2‑9)上端安装在第一 转轴(2‑6)上； 在第三连杆(2 ‑15)的下端通过第三铰链(2 ‑17)与第四连杆(2 ‑18)上端连接； 第四连杆 (2‑18)下端安装在第三 转轴(2‑19)上； 在第五连杆(2 ‑23)的上端通过第四铰链(2 ‑22)与第二连杆(2 ‑13)下端连接； 第二连杆 (2‑13)上端固定在第二 转轴(2‑10)上， 在第五连杆(2 ‑23)的下端通过第五铰链(2 ‑24)与第六连杆(2 ‑25)上端连接； 第六连杆 (2‑25)下端安装在第四转轴(2 ‑26)上； 其中， 位于上 方的第一 转轴(2‑6)和第二 转轴(2‑10)安装在第一轴固定座(2 ‑5)上； 在第一转轴(2 ‑6)上通过第一键(2 ‑8)固定有第一齿轮(2 ‑7)； 在第二转轴(2 ‑10)上通 过第二键(2 ‑12)固定有第二齿轮(2 ‑11)； 第一齿轮(2 ‑7)与第二齿轮(2 ‑11)啮合； 第一转轴(2‑6)通过联轴器(2 ‑4)与第一电机(2 ‑3)的输出轴连接； 位于下方的第三 转轴(2‑19)和第四转轴(2 ‑26)安装在第二轴固定座2 ‑29上； 在第三转轴(2 ‑19)上通过第三键(2 ‑20)固定有第三齿轮(2 ‑21)； 在第四转轴(2 ‑26)上 通过第四键(2 ‑27)固定有第四齿轮(2 ‑28)； 第三齿轮(2 ‑21)与第四齿轮(2 ‑28)啮合。 3.根据权利要求1所述的用于挂载弧垂检测装置的无人机用云台装置， 其特征在于： 所 述第一支架(3 ‑2)包括横 板和竖板， 至少在横板的一端安装一块竖板使横 板成为“┓”形板、 “┏”形板或“∏”形板； 第二电机(3 ‑1)安装在横板上， 第三电机(3 ‑3)安装在竖板上。 4.根据权利要求1所述的用于挂载弧垂检测装置的无人机用云台装置， 其特征在于： 检 测装置(3 ‑5)是相机 。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 115320871 A 2一种用于挂载弧垂检测装 置的无人机用云台装 置 技术领域 [0001]本发明涉及工程技术领域中无人机机载弧垂检测装置的位姿调整， 主要涉及 一种 用于挂载弧垂检测装置的无 人机用云台装置 。 背景技术 [0002]近年来， 无人机广泛应用于航空拍摄、 地形地貌勘察、 输电线路巡检， 随着相关技 术的快速发展， 无人机挂载外置设备形成用于开展定制化作业应用越来越广泛， 但现有的 云台大都将为串联驱动结构， 传动链 矩， 不适合于挂载弧垂检测装置 。 发明内容 [0003]本发明的目的是提供一种用于挂载弧垂检测装置的无人机用云台装置， 可以解决 上述技术问题中的一个或是多个。 [0004]为了达到上述目的， 本发明提出的技 术方案如下： [0005]一种用于挂载弧垂检测装置 的无人机用云台装置， 包括升降机构、 第一位姿调整 机构、 第二 位姿调整机构、 检测装置 。 [0006]所述升降机构包括底板、 剪叉组件、 减震板； 剪叉组件顶部安装在底板上， 剪叉组 件底部安装有减震板； [0007]第一位姿调整机构包括第二电机、 第一支架； 第二电机固定在减震板上， 第一支架 安装在第二电机转轴上， [0008]第二位姿调整机构包括第三电机、 第二支架； 所述第三电机安装在第一支架上， 第 二支架安装在第三电机转轴上； [0009]检测装置安装在第二支 架上。 [0010]进一步的： 所述剪叉组件包括第一电机、 转接板、 联轴器、 第一轴固定座、 第一转 轴、 第一齿轮、 第一键、 第一连杆、 第二转轴、 第二齿轮、 第二键、 第二连杆、 第一铰链、 第三连 杆、 第二铰链、 第三铰链、 第四连杆、 第三转轴、 第三键、 第三齿轮、 第四铰链、 第五连杆、 第五 铰链、 第六 连杆、 第四转轴 、 第四键、 第四齿轮、 第二轴固定座； [0011]第一电机固定在固定法兰上； 固定法兰和第一轴固定座固定在转接 板上； [0012]第三连杆和第五连 杆交叉通过第二铰链连接为 “X”形杆； [0013]在第三连杆的上端通过第一铰链与第一连杆下端连接， 第一连杆上端安装在第一 转轴上； [0014]在第三连杆的下端通过第三铰链与第四连杆上端连接； 第四连杆下端安装在第三 转轴上； [0015]在第五连杆的上端通过第四铰链与第二连杆下端连接； 第二连杆上端固定在第二 转轴上， [0016]在第五连杆的下端通过第五铰链与第六连杆上端连接； 第六连杆下端安装在第四 转轴上；说　明　书 1/4 页 3 CN 115320871 A 3