(19)中华 人民共和国 国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202122607425.7 (22)申请日 2021.10.27 (73)专利权人 深圳市大疆创新科技有限公司 地址 518057 广东省深圳市南 山区高新 南 区粤兴一道9号香港科大深圳产学研 大楼6楼 (72)发明人 刘彦辰　徐振华　刘芳　杨乃旭　 (74)专利代理 机构 深圳市力道知识产权代理事 务所(普通 合伙) 44507 代理人 曹凤秀 (51)Int.Cl. F16M 13/04(2006.01) F16M 11/10(2006.01) F16M 11/08(2006.01) F16M 11/18(2006.01) (54)实用新型名称 转轴机构、 云台及云台系统 (57)摘要 本实用新型提供一种转轴机构、 云台及云台 系统， 转轴机构 包括轴臂、 电机、 控制器和传动结 构； 轴臂用于带动搭载在云台上的负载转动； 电 机， 包括固定部分和能够相对固定部分转动的转 动部分， 用于驱动轴臂运动； 控制器， 用于控制电 机工作； 转动部分通过传动结构与轴臂耦接， 以 使得轴臂在第一工作状态下能够跟随转动部分 转动而转动， 从而调节负载的姿态角； 轴臂在第 二工作状态下能够跟随转动部分转动而相对固 定部分滑动， 从而调节云台的重心； 第一工作状 态与第二工作状态不同。 该转轴机构、 云台及云 台系统能够简化云台的调平操作， 减小用户使用 的门槛和难度， 改善用户的使用体验。 权利要求书3页 说明书19页 附图14页 CN 216202371 U 2022.04.05 CN 216202371 U 1.一种云台的转轴机构， 其特 征在于， 包括： 轴臂， 用于带动搭 载在所述云台上的负载转动； 电机， 包括固定 部分和能够相对固定 部分转动的转动部分， 用于驱动所述轴臂运动； 控制器， 用于控制所述电机 工作； 传动结构， 所述转动部分通过所述传动结构与所述轴臂耦接， 以使得所述轴臂在第一 工作状态下能够跟随所述转动部分转动而转动， 从而调节所述负载的姿态角； 所述轴臂在 第二工作状态下能够跟随所述转动部分转动而相对所述固定部 分滑动， 从而调节所述云台 的重心； 所述第一工作状态与所述第二工作状态不同。 2.根据权利要求1所述的转轴机构， 其特 征在于， 所述 转动部分包括旋转轴； 和/或， 所述电机还 包括： 盖合件， 与所述传动结构机械耦合， 当所述转轴机构处于所述第一工作状态时， 所述盖 合件和所述轴臂能够跟随所述转动部分转动而转动； 当所述转轴机构处于所述第二工作状 态时， 所述轴臂能够跟随所述 转动部分转动相对所述盖合件和所述固定 部分滑动。 3.根据权利要求2所述的转轴机构， 其特 征在于， 所述盖合件 包括： 保护盖， 与部分所述传动结构机 械耦合； 紧固件， 与所述保护盖活动连接， 所述传动结构能够驱动所述紧固件相对所述保护盖 运动， 以使得所述紧固件在所述转轴机构处于所述第一工作状态 时锁紧所述轴臂， 在所述 转轴机构处于所述第二工作状态时松开所述轴臂。 4.根据权利要求1所述的转轴机构， 其特 征在于， 所述传动结构包括： 第一传动装置和第二传动装置， 当所述转轴机构处于所述第一工作状态时， 所述第一 传动装置处于第一非传动状态且所述第二传动装置处于第一传动状态； 当所述转轴机构处于所述第 二工作状态时， 所述第 一传动装置处于第 二传动状态且所 述第二传动装置处于第二非传动状态。 5.根据权利要求4所述的转轴机构， 其特征在于， 所述电机还包括盖合件； 当所述第一 传动装置处于第一非传动状态且所述第二传动装置处于第一传动状态时， 所述第一传动装 置与所述轴臂脱离传动连接； 所述盖合件与所述轴臂机械耦合， 所述转动部分与所述第二 传动装置传动连接， 从而 使得所述轴臂 跟随所述 转动部分转动而转动； 当所述第一传动装置处于第 二传动状态且所述第 二传动装置处于第 二非传动状态时， 所述转动部分能够通过所述第一传动装置与所述轴臂传动连接以使得所述轴臂在所述转 动部分转动时相对所述电机的固定部分滑动， 所述第二传动装置与所述转动部 分脱离传动 连接。 6.根据权利要求 4所述的转轴机构， 其特 征在于， 所述第一传动装置包括： 第一传动件， 与所述轴臂机 械耦合； 第二传动件， 能够与所述第一传动件传动配合， 并与所述 转动部分耦合； 驱动机构， 所述驱动机构能够驱动所述第二传动件运动， 以使得所述第一传动件与所 述第二传动件传动配合或者脱离传动配合。 7.根据权利要求6所述的转轴机构， 其特 征在于， 所述驱动机构包括： 第一连接组件， 能够与所述第二传动件传动连接；权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 216202371 U 2复位件， 设于所述第二传动件与所述 转动部分之间， 用于复位所述第二传动件； 第一操作件， 能够与所述第一连接组件传动连接； 所述第一连接组件能够带动所述第二传动件沿所述转动部分的轴向从第一位置运动 至第二位置， 进而使得所述第二传动件与所述第一传动件脱离传动配合， 并使得所述复位 件被压缩或者拉长； 所述第二传动件能够在所述复位件的弹性作用力下从所述第二位置运 动至所述第一 位置， 进而使得所述第二传动件与所述第一传动件传动配合。 8.根据权利要求7 所述的转轴机构， 其特 征在于， 所述第一连接组件 包括： 第一连接件， 与所述第一操作件机 械耦合； 第二连接件， 与所述第一连接件耦合， 并能够与所述第二传动件传动连接； 其中， 所述第一操作件能够带动所述第一连接件运动， 从而带动所述第二连接件靠近 所述转动部 分运动， 以带动所述第二传动件从所述第二工作状态相对应的位置运动至所述 第一工作状态相对应的位置 。 9.根据权利要求8所述的转轴机构， 其特 征在于， 所述第二连接件 包括： 第一连接 子件， 与所述第一连接件耦合； 第二连接子件， 与所述第 一连接子件机械耦合， 并能够与所述第二传动件传动连接； 所 述第一连接子件能够在所述第一连接件的作用下靠近所述转动部分运动， 进而带动所述第 二连接子件靠近所述转动部分运动。 10.根据权利要求7所述的转轴机构， 其特征在于， 所述电机包括与至少部分所述第二 传动装置 机械耦合的保护盖以及与所述保护盖转动连接的紧 固件； 所述驱动机构还 包括： 第二连接组件， 与所述第一操作件机 械耦合， 并与所述紧 固件机械耦合； 其中， 所述第一操作件能够在外力作用下带动所述第二连接组件运动， 以带动所述紧 固件相对所述保护盖转动， 以锁紧或者松开所述轴臂。 11.根据权利要求10所述的转轴机构， 其特 征在于， 所述第二连接组件 包括： 第三连接件， 与所述第一操作件机械耦合； 所述第一操作件能够带动所述第三连接件 运动， 从而带动所述紧 固件锁紧或者松开所述轴臂。 12.根据权利要求 4‑11任一项所述的转轴机构， 其特 征在于， 所述第二传动装置包括： 第一耦合件； 第二耦合件， 所述第 一耦合件与 所述第二耦合件的其中一者与 所述电机的盖合件机械 耦合； 所述第一耦合件能够与所述第二耦合件配合抱紧所述转动部分， 或者脱离配合而松 开所述转动部分。 13.根据权利要求12所述的转轴机构， 其特 征在于， 所述第二传动装置还 包括： 第二操作件， 所述第 一耦合件与 所述第二耦合件的其中一者与 所述第二操作件机械耦 合； 所述第二操作件在外力作用下能够带动与所述第二操作件耦合的耦合件运动， 从而使 得所述第一耦合件与所述第二耦合件配合抱紧所述转动部 分， 或者脱离配合而松开所述转 动部分。 14.一种云台， 其特 征在于， 包括： 一个或者多个权利要求1 ‑13任一项所述的转轴机构； 以及 搭载部， 与所述 转轴机构连接， 用于搭 载负载。 15.一种云台系统， 其特 征在于， 包括：权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 216202371 U 3