(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211237490.8 (22)申请日 2022.10.11 (71)申请人 齐鲁空天信息 研究院 地址 250132 山东省济南市历城区宏昌路 空天信息科技馆 (72)发明人 孟德强　任宇飞　邢蕾　尹晓旭　 (74)专利代理 机构 北京路浩知识产权代理有限 公司 11002 专利代理师 耿琦 (51)Int.Cl. H04N 5/232(2006.01) G06T 7/80(2017.01) (54)发明名称 摄像模块标校方法、 视觉定位方法、 装置及 电子设备 (57)摘要 本发明提供一种摄像模块标校方法、 视觉定 位方法、 装置及电子设备， 属于视觉定位技术领 域。 该方法包括： 在目标摄像模块的拍摄预览画 面内选择待标校区域， 所述待标校区域包括至少 四个标校点； 对 所述至少四个标校点的经纬度坐 标进行规格化处理， 得到处理后的经纬度坐标； 基于所述处理后的经纬度坐标和所述至少四个 标校点在所述拍摄预览画面中的第一像素坐标， 确定透视变换矩阵， 所述透视变换矩阵用于指示 所述第一像素坐标和所述处理后的经纬度坐标 的映射关系。 本发明提供的摄像模块标校方法、 视觉定位方法、 装置及电子设备， 可以建立经纬 度坐标与像素坐标的映射关系， 从而完成空间定 位基准的统一， 为视觉定位提供统一的坐标系保 障。 权利要求书2页 说明书10页 附图4页 CN 115334247 A 2022.11.11 CN 115334247 A 1.一种摄 像模块标 校方法， 其特 征在于， 包括： 在目标摄像模块的拍摄预览画面内选择待标校区域， 所述待标校区域包括至少四个标 校点； 对所述至少四个标 校点的经纬度坐标进行规格化处 理， 得到处 理后的经纬度坐标； 基于所述处理后的经纬度坐标和所述至少四个标校点在所述拍摄预览画面中的第一 像素坐标， 确定透视变换矩阵， 所述透视变换矩阵用于指示所述第一像素坐标和所述处理 后的经纬度坐标的映射关系。 2.根据权利要求1所述的摄像模块标校方法， 其特征在于， 所述对所述至少四个标校点 的经纬度坐标进行规格化处 理， 得到处 理后的经纬度坐标， 包括： 基于所述至少四个标校点的经纬度坐标和基准值， 确定所述至少四个标校点的经度偏 移量和纬度偏移 量， 所述基准值包括所述至少四个标校点的经纬度坐标中的经度最小值和 纬度最小值； 基于所述经度偏移量和所述纬度偏移量， 确定所述处 理后的经纬度坐标。 3.根据权利要求1所述的摄像模块标校方法， 其特征在于， 所述待标校区域包括验证 点， 所述确定 透视变换矩阵之后还 包括： 基于所述验证点的第 二像素坐标和所述透视变换矩阵， 确定所述验证点的经纬度计算 值； 基于所述经纬度计算 值， 确定所述验证点的待验证经纬度坐标； 基于所述验证点的经纬度坐标， 对所述待验证经纬度坐标进行验证。 4.根据权利要求1 ‑3任一项所述的摄像模块标校方法， 其特征在于， 在所述标校点对应 的位置处于室外的情况 下， 所述标 校点的经纬度坐标通过 北斗定位终端采集； 在所述标校点对应的位置处于室内的情况下， 所述标校点的经纬度坐标通过全站仪采 集。 5.根据权利要求1 ‑3任一项所述的摄像模块标校方法， 其特征在于， 在所述待标校区域 为矩形区域的情况下， 所述对所述至少四个标校点的经纬度坐标进行规格化处理之前， 还 包括： 将所述待标校区域的顶点确定为所述标校点， 将所述待标校区域的中心点确定为验证 点。 6.一种视 觉定位方法， 其特 征在于， 包括： 获取目标摄 像模块采集的目标图像； 基于透视变换矩阵和目标点在所述目标图像中的像素坐标， 确定所述目标点的经纬度 坐标， 所述透 视变换矩阵用于指示所述经纬度坐标和所述像素坐标之间的映射关系。 7.一种摄 像模块标 校装置， 其特 征在于， 包括： 选择模块， 用于在目标摄像模块的拍摄预览画面内选择待标校区域， 所述待标校区域 包括至少四个标 校点； 处理模块， 用于对所述至少四个标校点的经纬度坐标进行规格化处理， 得到处理后的 经纬度坐标； 第一确定模块， 用于基于所述处理后的经纬度坐标和所述至少四个标校点在所述拍摄 预览画面中的第一像素坐标， 确定透视变换矩阵， 所述透视变换矩阵用于指示所述第一像权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115334247 A 2素坐标和所述处 理后的经纬度坐标的映射关系。 8.一种视 觉定位装置， 其特 征在于， 包括： 获取模块， 用于获取目标摄 像模块采集的目标图像； 第二确定模块， 用于基于透视变换矩阵和目标点在所述目标图像中的像素坐标， 确定 所述目标点的经纬度坐标， 所述透视变换矩阵用于指示所述经纬度坐标和所述像素坐标之 间的映射关系。 9.一种电子设备， 包括存储器、 处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运 行的计算机程序， 其特征在于， 所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至5任一项所 述摄像模块标 校方法， 或实现如权利要求6所述视 觉定位方法。 10.一种非暂态计算机可读存储介质， 其上存储有计算机程序， 其特征在于， 所述计算 机程序被处理器执行时实现如权利要求1至5任一项 所述摄像模块标校方法， 或实现如权利 要求6所述视 觉定位方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115334247 A 3