(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211461032.2 (22)申请日 2022.11.18 (71)申请人 科大讯飞股份有限公司 地址 230088 安徽省合肥市高新区望江西 路666号 (72)发明人 刘晓飞　张鹏　 (74)专利代理 机构 北京集佳知识产权代理有限 公司 11227 专利代理师 王雨 (51)Int.Cl. A47L 11/24(2006.01) A47L 11/28(2006.01) A47L 11/40(2006.01) G10L 15/22(2006.01) H04N 5/232(2006.01) (54)发明名称 清洁机器人及清洁机 器人控制方法 (57)摘要 本申请公开了一种清洁机器人及清洁机器 人控制方法， 清洁机器人包括： 摄像模块、 两个 TOF模组， 各自的视场角均朝向清洁机器人行进 方向， 其中第一TOF模组的水平视场角大于垂直 视场角， 第二TOF模组的垂直视场角大于水平视 场角； 语音采集单元， 用于接收用户的语音指令； 控制器， 在接收到语音指令后确定声源方位， 获 取对声源 方位拍摄的图像， 识别图像中是否存在 目标用户， 若是， 控制第一TOF模组测量目标用户 间的距离， 在距离小于设定距离阈值时， 控制第 二TOF模组获取目标用户的姿态信息， 基于此确 定目标用户所指向的目标地面区域， 控制对目标 地面区域执行预设动作。 借助摄像模块和两个 TOF模组， 能够精准确定用户指示的目标地面区 域， 实施清洁工作。 权利要求书2页 说明书8页 附图6页 CN 115500740 A 2022.12.23 CN 115500740 A 1.一种清洁机器人， 其特 征在于， 包括： 摄像模块， 其视场角朝向清洁机器人 行进方向； 两个TOF模组， 所述两个TOF模组各自的视场角均朝向清洁机器人行进方向， 且其中第 一TOF模组的水平视场角大于垂直视场角， 第二TOF模组的垂直视场角大于水平视场角； 语音采集单 元， 用于接收用户的语音指令； 控制器， 用于在接收到所述语音采集单元输入的语音指令后， 确定所述语音指令的声 源方位， 获取所述摄像模块对所述声源方位拍摄的图像， 识别所述图像中是否存在目标用 户， 若存在， 则控制所述第一TOF模组测量清洁机器人与所述目标用户间的距离， 在所述距 离小于设定距离阈值时， 控制所述第二TOF模组获取所述目标用户的姿态信息， 并基于所述 姿态信息确定目标地 面区域， 控制所述清洁机器人对所述目标地 面区域执 行预设动作。 2.根据权利要求1所述的清洁机器人， 其特 征在于， 所述控制器还用于： 在判断所述距离不小于所述设定距离阈值时， 控制清洁机器人向所述目标用户移动， 直至移动至与所述目标用户的距离小于或等于所述设定距离阈值时， 执行控制所述第二 TOF模组获取 所述目标用户的姿态信息， 及其后续 步骤。 3.根据权利要求1所述的清洁机器人， 其特 征在于， 所述控制器还用于： 在判断所述图像中不存在目标用户时， 则控制清洁机器人向所述声源方位移动， 直至 通过所述摄像模块对所述声源方位拍摄的图像中识别出目标用户时， 执行控制所述第一 TOF模组测量清洁机器人与所述目标用户间的距离， 及其后续 步骤。 4.根据权利要求1所述的清洁机器人， 其特征在于， 所述摄像模块的视场角的中线与清 洁机器人底面存在第一夹角 θ 1， 0 °≤θ 1＜90 °。 5.根据权利要求1所述的清洁机器人， 其特征在于， 所述第一TOF模组的视场角的中线 平行于清洁机器人底面。 6.根据权利要求1所述的清洁机器人， 其特征在于， 所述第二TOF模组的视场角的中线 与清洁机器人底面存在第二夹角 θ2， 0 °＜ θ2＜90 °。 7.根据权利要求1 ‑6任一项所述的清洁机器人， 其特征在于， 所述摄像模块及两个TOF 模组水平 排布在同一水平面， 所述第一TOF模组和所述第二TOF模组分别位于所述摄像模块 的两侧。 8.一种清洁机器人控制方法， 其特征在于， 所述清洁机器人包括： 摄像模块， 其视场角 朝向清洁机器人行进方向； 两个TOF模组， 所述两个TOF模组各自的视场角均朝向清洁机器 人行进方向， 且其中第一TOF模组的水平视场角大于垂直视场角， 第二TOF模组的垂直视场 角大于水平视场角； 该控制方法包括： 当接收到语音指令后， 确定所述语音指令的声源方位； 获取所述摄像模块对所述声源方位拍摄的图像， 识别所述图像中是否存在目标用户； 若存在， 则控制所述第一TOF模组测量清洁机器人与所述目标用户间的距离； 在所述距离小于设定距离阈值时， 控制所述第二TOF模组获取所述目标用户的姿态信 息； 基于所述姿态信 息确定目标地面区域， 控制所述清洁机器人对所述目标地面 区域执行 预设动作。 9.根据权利要求8所述的方法， 其特 征在于， 还 包括：权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115500740 A 2在判断所述距离不小于所述设定距离阈值时， 控制清洁机器人向所述目标用户移动， 直至移动至与所述目标用户的距离小于或等于所述设定距离阈值时， 执行控制所述第二 TOF模组获取 所述目标用户的姿态信息， 及其后续 步骤。 10.根据权利要求8所述的方法， 其特 征在于， 还 包括： 在判断所述图像中不存在目标用户时， 控制清洁机器人向所述声源方位移动， 直至通 过所述摄像模块对所述声源方位拍摄的图像中识别出目标用户时， 执行控制所述第一TOF 模组测量清洁机器人与所述目标用户间的距离， 及其后续 步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115500740 A 3