(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210738503.3 (22)申请日 2022.06.28 (71)申请人 安徽继远软件 有限公司 地址 232001 安徽省合肥市高新区习友路 1800号 申请人 国网安徽省电力有限公司超高压分 公司　 北京煜邦电力技 术股份有限公司 (72)发明人 李卫国　郭可贵　王刘芳　严波　 尹悦　秦龙　章丹　郭振宇　 操松元　王远　王法治　汪晓　 谭弘武　田龙　孙飞　 (74)专利代理 机构 北京清亦华知识产权代理事 务所(普通 合伙) 11201 专利代理师 赵静(51)Int.Cl. G06T 7/50(2017.01) G06T 7/11(2017.01) G06T 7/136(2017.01) G06T 7/73(2017.01) G01C 21/20(2006.01) (54)发明名称 基于点云和实景模型的航线规划方法、 装 置、 设备及 介质 (57)摘要 本发明公开了一种基于点云和实景模型的 航线规划方法、 装置、 设备及介质。 基于点 云和实 景模型的航线规划方法包括： 将变电站的点云数 据进行均匀分块， 得到点云文件组， 点云文件组 包括多个点 云文件； 根据每个点 云文件获取对应 的划分阈值， 并根据划分阈值确定每个点云文件 对应的地面点云数据； 同时加载点云数据及变电 站的实景模 型， 根据点云数据和实景模型提取相 同部件的特征点坐标； 根据相同部件的特征点坐 标校准实景模型的位置， 得到校准模型； 融合点 云数据和校准模 型并隐藏地面点 云数据， 得到融 合数据； 根据融合数据进行航线规划， 得到航线 路径。 本方法可以准确高效的实现对 无人机航线 的规划。 权利要求书2页 说明书9页 附图7页 CN 114820747 A 2022.07.29 CN 114820747 A 1.一种基于点云和实景模型的航线规划方法， 其特 征在于， 包括： 将变电站 的点云数据进行均匀分块， 得到点云文件组， 所述点云文件组包括多个点云 文件； 根据每个所述点云文件获取对应的划分阈值， 并根据所述划分阈值确定每个所述点云 文件对应的地 面点云数据； 同时加载所述点云数据及变电站的实景模型， 根据 所述点云数据和所述实景模型提取 相同部件的特征点坐标； 根据所述相同部件的特征点坐标校准所述实景模型 的位置， 得到 校准模型； 融合所述 点云数据和所述校准模型并隐藏所述 地面点云数据， 得到融合数据； 根据所述融合数据进行航线规划， 得到航线路径。 2.根据权利要求1所述的航线规划方法， 其特征在于， 所述根据每个所述点云文件获取 对应的划分阈值， 并根据所述划分阈值确定每 个所述点云文件 对应的地 面点云数据， 包括： 高程值获取步骤： 解析每 个所述点云文件， 得到每 个所述点云文件 对应的高程 值； 对每个所述高程 值进行数据处理， 得到每 个所述点云文件 对应的所述划分阈值； 根据每个所述划分阈值确认每个所述点云文件对应的待处理点云数据和所述地面点 云数据； 将所述待处 理点云数据重新作为所述 点云文件， 并重新执 行高程值获取步骤。 3.根据权利要求2所述的航线规划方法， 其特征在于， 所述高程值包括最大高程值和最 小高程值， 所述对每个所述高程值进行数据 处理， 得到每个所述点云文件对应的所述划分 阈值， 包括： 根据所述 最小高程 值得到划分下限； 根据所述 最大高程 值和最小高程 值进行数据处理， 得到阈值初始值； 根据阈值划分权值对所述阈值初始值进行加权计算得到 阈值中间值， 并将所述阈值中 间值与所述 最小高程 值进行求和计算， 得到划分上限； 根据所述划分下限和所述划分上限得到所述划分阈值。 4.根据权利要求2所述的航线规划方法， 其特征在于， 根据每个所述划分阈值确认每个 所述点云文件 对应的待处 理点云数据和所述 地面点云数据， 包括： 根据所述划分阈值选取与 所述划分阈值对应的所述点云文件中部分点云数据， 得到所 述地面点云数据， 并根据所述 地面点云数据和所述 点云文件生成所述待处 理点云数据。 5.根据权利要求1所述的航线规划方法， 其特征在于， 所述特征点坐标包括所述点云数 据对应的第一特征点坐标和所述 实景模型对应的第二特征点坐标， 所述根据所述相同部件 的特征点坐标校准所述实景模型的位置， 得到校准模型， 包括： 计算所述第一特 征点坐标与所述第二特 征点坐标的坐标差值数据； 若所述坐标差值数据没有落在所述校准阈值的范围内， 则以所述点云数据为基准， 根 据所述坐标差值数据移动所述实景模型的空间位置， 得到所述校准模型； 若所述坐标差值数据落在所述校准阈值的范围内， 则将所述实景模型作为所述校准模 型。 6.根据权利要求1所述的航线规划方法， 其特征在于， 所述融合所述点云数据和所述校 准模型并隐藏所述 地面点云数据， 得到融合数据之后， 所述方法还 包括：权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114820747 A 2获取切换指令； 根据所述切换指令单独调用所述融合数据中的点云数据； 或者单独调用所述融合数据 中的校准模型。 7.根据权利要求1所述的航线规划方法， 其特征在于， 在所述根据 所述融合数据进行航 线规划， 得到航线路径之后， 所述方法还 包括： 将所述航线路径中每一轨迹点与 所述点云数据进行比对， 得到所述航线路径与所述点 云数据之间的安全距离数据； 根据安全距离数据对所述 航线路径进行重新 规划。 8.一种基于点云和实景模型的航线规划装置， 其特 征在于， 包括： 分块模块， 用于将变电站的点云数据进行均匀分块， 得到点云文件组， 所述点云文件组 包括多个点云文件； 划分模块， 用于根据每个所述点云文件获取对应的划分阈值， 并根据所述划分阈值确 定每个所述点云文件 对应的地 面点云数据； 校准模块， 用于同时加载所述点云数据及变电站 的实景模型， 根据所述点云数据和所 述实景模型提取相同部件的特征点坐标； 根据所述相同部件的特征点坐标校准所述 实景模 型的位置， 得到校准模型； 融合模块， 用于融合所述点云数据和所述校准模型并隐藏所述地面点云数据， 得到融 合数据； 航线规划模块， 用于根据所述融合数据进行航线规划， 得到航线路径。 9.一种电子设备， 其特 征在于， 包括： 至少一个处 理器， 以及 与所述至少一个处 理器通信连接的存 储器， 其中 所述存储器存储有指令， 所述至少一个处理器可以执行所述指令， 以使所述至少一个 处理器执行所述指令时实现权利要求1至7任一项所述的基于点云和实景模型 的航线规划 方法。 10.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 所述计算机可读存储介质中存储有计算机 指令， 计算机可执行所述计算机指令， 以实现权利要求1至7任一项所述的基于点云和实景 模型的航线规划方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114820747 A 3