(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210576051.3 (22)申请日 2022.05.25 (71)申请人 广东科诺勘测工程有限公司 地址 510663 广东省广州市黄埔区天丰路1 号3栋201房， 3 栋301房 （仅办公用途） (72)发明人 许柔娜　吴蔚　陈隽敏　李行义　 欧阳杨　赖惠婷　薛菲　 (74)专利代理 机构 广州骏思知识产权代理有限 公司 44425 专利代理师 陈显艳 (51)Int.Cl. G06T 7/00(2017.01) G06T 7/73(2017.01) G06T 7/90(2017.01) (54)发明名称 基于矢量化电力线的树障分析方法、 装置及 电子设备 (57)摘要 本发明涉及一种基于矢量化电力线的树障 分析方法、 装置及电子设备， 所述树障分析方法 包括如下步骤： 获取高精度点云数据， 根据所述 高精度点云数据确定矢量化电力线； 获取低精度 点云数据， 根据所述低精度点云数据获取无电力 线点云数据， 其中， 所述低精度点云数据和所述 高精度点云数据的航测 信息一致； 将所述无电力 线点云数据和所述矢量化电力线进行匹配获得 目标点云数据； 基于所述目标点云数据对电力线 进行树障隐患分析。 本树障隐患分析方法能够结 合高精度点云数据和低精度点云数据确定用于 隐患分析的目标点云数据， 再基于目标点云数据 进行树障隐患分析， 减少了点云数据处理量， 提 高了树障隐患分析效率， 降低了航测成本 。 权利要求书2页 说明书8页 附图3页 CN 114897859 A 2022.08.12 CN 114897859 A 1.一种基于 矢量化电力线的树障分析 方法， 其特 征在于， 包括如下步骤： 获取高精度点云数据， 根据所述高精度点云数据确定 矢量化电力线； 获取低精度点云数据， 根据 所述低精度点云数据获取无电力线点云数据， 其中， 所述低 精度点云数据和所述高精度点云数据的航测信息一 致； 将所述无电力线点云数据和所述矢量 化电力线 进行匹配获得目标点云数据； 基于所述目标点云数据对电力线 进行树障隐患分析。 2.根据权利要求1所述的基于矢量化电力线的树障分析方法， 其特征在于， 所述获取高 精度点云数据， 根据所述高精度点云数据确定 矢量化电力线， 包括： 获取高精度点云数据； 基于所述高精度点云数据提取 出初始电力线； 获取航测信 息和定位信 息， 基于所述初始电力线进行航测信 息匹配以及定位信 息匹配 确定初始电力线模型； 对所述初始电力线模型进行矢量 化处理获得矢量 化电力线。 3.根据权利要求2所述的基于矢量化电力线的树障分析方法， 其特征在于， 所述获取高 精度点云数据， 包括： 在电力线无树障遮挡时， 通过高精度航测设备沿预设电力线线路定点飞行， 对电力线 环境进行全方位 航测获得高精度点云数据。 4.根据权利要求2所述的基于矢量化电力线的树障分析方法， 其特征在于， 所述基于所 述高精度点云数据提取 出初始电力线时， 若提取出的初始电力线存在漏分点， 则沿电力线分布轨迹确定电力线的左挂点、 弧垂 点、 以及右挂点， 基于所述电力线的所述左挂点、 所述弧垂点、 以及所述右挂点拟合出完整 的初始电力线； 和/或， 若提取出的初始电力线存在错分点， 则 基于电力线的分布区域采用区域增长算法对初 始电力线 进行修正。 5.根据权利要求1所述的基于矢量化电力线的树障分析方法， 其特征在于， 所述获取低 精度点云数据， 根据所述低精度点云数据获取 无电力线点云数据， 包括： 获取低精度点云数据； 对所述低精度点云数据进行分析确定待 去除电力线； 将所述低精度点云数据中的电力线 去除获得 无电力线点云数据。 6.根据权利要求5所述的基于矢量化电力线的树障分析方法， 其特征在于， 所述获取低 精度点云数据， 包括： 基于所述高精度点云数据中的航测信 息， 通过低精度航测设备沿预设电力线线路定点 飞行， 对电力线环境进行航测获得低精度点云数据。 7.根据权利要求1所述的基于矢量化电力线的树障分析方法， 其特征在于， 所述将所述 无电力线点云数据和所述矢量 化电力线 进行匹配获得目标点云数据， 包括： 确定所述矢量 化电力线的各个匹配点的位置信息和第一 航测信息； 确定所述无电力线点云数据中各个点云数据的位置信息和第二 航测信息； 基于所述矢量化电力线的位置信息、 所述第一航测信息、 所述无电力线点云数据的位权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114897859 A 2置信息、 以及所述第二航测信息， 将所述矢量化电力线与所述无电力线点云数据进行匹配 并合成目标点云数据。 8.根据权利要求1所述的基于矢量化电力线的树障分析方法， 其特征在于， 所述基于所 述目标点云数据对电力线 进行树障隐患分析， 包括： 确定树障与电力线之间的预设安全距离， 基于所述预设安全距离确定并标识树障隐患 区域； 确定所述树障隐患区域中距离电力线最近的隐患 点坐标， 根据 所述隐患 点坐标和电力 线之间的净空距离确定隐患等级。 9.一种基于 矢量化电力线的树障分析装置， 其特 征在于， 包括： 第一获取模块， 用于获取高精度点云数据， 根据所述高精度点云数据确定矢量化电力 线 第二获取模块， 用于获取低精度点云数据， 根据所述低精度点云数据获取无电力线点 云数据， 其中， 所述低精度点云数据和所述高精度点云数据的航测信息一 致； 点云匹配模块， 用于将所述无电力线点云数据和所述矢量化电力线进行匹配获得目标 点云数据； 隐患分析模块， 用于基于所述目标点云数据对电力线 进行树障隐患分析。 10.一种电子设备， 其特 征在于， 包括： 相互电连接的处 理器和存 储器； 其中， 所述存储器存储有计算机程序， 所述计算机程序适于由所述处理器加载并执行 如权利要求1至8中任意 一项所述的基于 矢量化电力线的树障分析 方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114897859 A 3