(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210506703.6 (22)申请日 2022.05.07 (71)申请人 智道网联科技 （北京） 有限公司 地址 100029 北京市东城区北三环东路3 6 号1号楼B6 01 (72)发明人 赵清华　 (74)专利代理 机构 北京市隆安 律师事务所 11323 专利代理师 权鲜枝 (51)Int.Cl. G06T 3/40(2006.01) G06T 7/73(2017.01) G06T 7/62(2017.01) G06F 16/29(2019.01) (54)发明名称 定位图层拼接方法、 装置及电子设备、 存储 介质 (57)摘要 本申请公开了一种定位图层拼接方法、 装置 及电子设备、 存储介质， 其中所述方法包括确定 基准定位图层， 其中所述基准定位图层至少包括 预设基准坐标系以及预设基准定位图层原点； 根 据所述预设基准坐标系， 确定所述基准定位图层 与待拼接定位图层的偏移量参数； 根据所述待拼 接定位图层与基准定位图层的偏移量参数， 对所 述待拼接定位图层添加对应的偏移量参数， 得到 已添加偏移量参数的定位图层； 按照所述预设基 准定位图层原点， 拼接所述基准定位图层与所述 已添加偏移量参数的定位图层， 得到目标定位图 层。 通过本申请可适用于大面积区域或者距离相 隔较远的区域的定位图层拼接， 提高效率的同时 保证了工程使用的便捷性。 权利要求书2页 说明书9页 附图4页 CN 114820320 A 2022.07.29 CN 114820320 A 1.一种定位图层拼接方法， 其中， 所述方法包括： 确定基准定位图层， 其中所述基准定位图层至少包括预设基准坐标系以及预设基准定 位图层原点； 根据所述预设基准 坐标系， 确定所述基准定位图层与待拼接 定位图层的偏移量 参数； 根据所述待拼接定位图层与基准定位图层的偏移量参数， 对所述待拼接定位图层添加 对应的偏移量 参数， 得到已添加偏移量 参数的定位图层； 按照所述预设基准定位图层原点， 拼接所述基准定位图层与 所述已添加偏移量参数的 定位图层， 得到目标定位图层。 2.如权利要求1所述方法， 其中， 多个所述待拼接定位图层包括预设面积区域， 和/或预 设距离范围区域内的定位图层， 所述定位图层至少包括激光 点云数据定位图层。 3.如权利要求2所述方法， 其中， 每个所述待拼接定位图层还包括激光点云三维地图中 xyz坐标信息以及当前定位图层的原 点经纬度坐标， 其中所述xyz坐标信息的直角坐标系包 括原点以及方向， 所述原点 为定位图层的经纬度原点、 所述方向为 东北天方向。 4.如权利要求1所述方法， 其中， 所述确定基准定位图层， 其中所述基准定位图层至少 包括预设基准 坐标系以及预设基准定位图层原点， 包括： 在若干定位图层中， 选择任意 一个图层作为基准定位图层； 将所述预设基准定位图层原点设置为所述目标定位图层的原点； 根据所述目标定位图层的原点建立得到所述预设基准坐标系， 其中所述预设基准坐标 系为直角坐标系。 5.如权利要求1所述方法， 其中： 所述待拼接定位图层包括基准定位图层、 其他待拼接定位图层， 所述根据所述预设基 准坐标系， 确定所述基准定位图层与待拼接 定位图层的偏移量 参数， 包括： 根据所述预设基准坐标系， 得到所述其他待拼接定位图层的原点在所述预设基准坐标 系下的坐标参数； 将所述待拼接定位图层在预设基准坐标系下的坐标参数作为待拼接定位图层的与所 述基准定位图层偏移量 参数； 所述根据 所述待拼接定位图层与基准定位图层的偏移量参数， 对所述待拼接定位图层 添加对应的偏移量 参数， 得到已添加偏移量 参数的定位图层， 包括： 根据所述待拼接定位图层与基准定位图层的偏移量参数， 分别对每个所述待拼接定位 图层添加对应的偏移量 参数。 6.如权利要求5所述方法， 其中， 所述根据所述预设基准坐标系， 确定所述基准定位图 层与待拼接 定位图层的偏移量 参数， 还包括： 以所述预设基准坐标系为基准， 分别拼接所述基准定位图层与 所述已添加偏移量参数 的定位图层， 得到 激光点云数据的相加结果。 7.如权利要求1所述方法， 其中， 所述按照所述预设基准定位图层原点， 拼接所述基准 定位图层与所述已添加偏移量 参数的定位图层， 得到目标定位图层， 还 包括： 通过Voxel体素降采样处 理之后， 得到目标定位图层。 8.一种定位图层拼接装置， 其中， 所述装置包括： 第一确定模块， 用于确定基准定位图层， 其中所述基准定位图层至少包括预设基准坐权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114820320 A 2标系以及预设基准定位图层原点； 第二确定模块， 用于根据所述预设基准坐标系， 确定所述基准定位图层与待拼接定位 图层的偏移量 参数； 添加模块， 用于根据所述待拼接定位图层与基准定位图层的偏移量参数， 对所述待拼 接定位图层添加对应的偏移量 参数， 得到已添加偏移量 参数的定位图层； 拼接模块， 用于按照所述预设基准定位图层原点， 拼接所述基准定位图层与所述已添 加偏移量 参数的定位图层， 得到目标定位图层。 9.一种电子设备， 包括： 处理器； 以及 被安排成存储计算机可执行指令的存储器， 所述可执行指令在被执行时使所述处理器 执行所述权利要求1～7之任一所述方法。 10.一种计算机可读存储介质， 所述计算机可读存储介质存储一个或多个程序， 所述一 个或多个程序当被包括多个应用程序的电子设备执行时， 使得所述电子设备执行所述权利 要求1～7之任一所述方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114820320 A 3