(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210491867.6 (22)申请日 2022.05.07 (71)申请人 上海节卡机 器人科技有限公司 地址 201100 上海市闵行区剑川路646号6 幢 (72)发明人 李明洋　许雄　云鹏辉　杨帆　 戚祯祥　吴为　汪辉　 (74)专利代理 机构 北京超凡宏宇专利代理事务 所(特殊普通 合伙) 11463 专利代理师 马泽伟 (51)Int.Cl. G06T 7/73(2017.01) G06V 10/75(2022.01) G01B 11/00(2006.01) (54)发明名称 定位方法、 装置、 电子设备及可读存 储介质 (57)摘要 本申请提供了一种定位方法、 装置、 电子设 备及可读存储介质， 通过视觉算法计算目标设备 的目标点位的第一坐标； 通过点激光算法计算目 标设备的目标点位的第二坐标； 根据所述第一坐 标与所述第二坐标得到目标设备的目标点位的 目标坐标。 本申请实施例通过视觉算法和激光点 算法两种坐标计算方式计算得到目标设备的目 标点位的目标坐标， 仅仅是通过图像和一些计算 规则便能够计算得到目标设备的目标点位的实 际坐标， 使得目标设备的目标点位的目标点位坐 标计算更加灵活。 权利要求书2页 说明书13页 附图3页 CN 114820794 A 2022.07.29 CN 114820794 A 1.一种定位方法， 其特 征在于， 包括： 通过视觉算法计算目标设备的目标点位的第 一坐标， 所述第 一坐标为目标点位在校准 坐标系中的第一平面上的坐标； 通过点激光算法计算目标设备的目标点位的第 二坐标， 所述第 二坐标为目标点位在校 准坐标系中的第二平面上的坐标； 根据所述第一 坐标与所述第二 坐标确定目标设备的目标点 位的目标坐标。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述通过视觉算法计算目标设备的目标点 位的第一 坐标， 包括： 将采集的目标设备的图像与图像模板进行匹配， 所述图像模板为坐标系已校准的所述 目标设备的图像； 若匹配成功， 通过特征匹配算法对标记点进行处理以输出标记点实 际坐标， 所述标记 点为目标设备上的设定的标记点位， 所述标记点 实际坐标为所述标记点在所述目标设备的 图像上坐标； 根据所述标记点实际坐标计算目标设备的目标点 位的第一 坐标。 3.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述标记点实际坐标计算目标设 备的第一 坐标， 包括： 根据所述标记点实际坐标与标记点模板坐标计算得到坐标差值， 所述标记点模板坐标 为所述标记点在所述图像模板上的坐标； 通过所述坐标差值确定目标设备的目标点 位的第一 坐标。 4.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述通过点激光算法计算目标设备的目标 点位的第二 坐标之前， 所述方法还 包括： 获取目标设备的多个参 考点位； 通过视觉算法计算多个所述参考点位的第一坐标轴值和所述参考点位的第二坐标轴 值。 5.根据权利要求4所述的方法， 其特征在于， 所述通过点激光算法获取目标设备的目标 点位的第二 坐标， 包括： 通过点激光获取多个所述 参考点位的第三 坐标轴值和目标点 位的第三 坐标轴值； 根据多个所述参考点位的参考点位坐标和所述目标点位的第三坐标轴值获取目标设 备的目标点位的第二坐标， 所述参考点位的参考点位坐标包括所述参考点位的第一坐标轴 值、 所述参考点位的第二 坐标轴值及所述 参考点位的第三 坐标轴值。 6.根据权利要求5所述的方法， 其特 征在于， 所述获取目标设备的多个参 考点位， 包括： 获取第一参考点、 第二参考点及第三参考点， 所述第一参考点与所述第二参考点在第 一坐标轴的位置相同， 所述第一 参考点与所述第三 参考点在第二 坐标轴的位置相同。 7.根据权利要求6所述的方法， 其特征在于， 所述根据多个所述参考点位坐标和所述目 标点位的第三 坐标轴值获取目标设备的目标点 位的第二 坐标， 包括： 根据所述第 一参考点坐标与 所述第二参考点坐标计算得到第 一夹角， 所述第 一夹角为 第一参考点与第二 参考点的连线与第二 坐标轴之间的夹角； 根据所述第 一参考点坐标与 所述第三参考点坐标计算得到第 二夹角， 所述第 二夹角为 第一参考点与第三 参考点的连线与第一 坐标轴之间的夹角；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114820794 A 2根据所述第 一夹角、 所述第 二夹角与所述目标点位的第 三坐标轴值获取目标设备的目 标点位的第二 坐标。 8.一种定位装置， 其特 征在于， 包括： 第一计算模块： 用于通过视觉算法计算目标设备的目标点位的第一坐标， 所述第一坐 标为目标点 位在校准 坐标系中的第一平面上的坐标； 第二计算模块： 用于通过点激光算法计算目标设备的目标点位的第二坐标， 所述第二 坐标为目标点 位在校准 坐标系中的第二平面上的坐标； 处理模块： 用于根据 所述第一坐标与所述第 二坐标得到目标设备的目标点位的目标坐 标。 9.一种电子设备， 其特征在于， 包括： 处理器、 存储器， 所述存储器存储有所述处理器可 执行的机器可读指令， 当电子设备运行时， 所述机器可读指令被所述处理器执行时执行如 权利要求1至7任一所述的方法的步骤。 10.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 该计算机可读存储介质上存储有计算机程 序， 该计算机程序被处 理器运行时执 行如权利要求1至7任一所述的方法的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114820794 A 3