(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210628802.1 (22)申请日 2022.06.06 (71)申请人 京东科技控股 股份有限公司 地址 100176 北京市大兴区北京经济技 术 开发区科创十一 街18号C座2层2 21室 (72)发明人 李大冲　陈越　左佳伟　姚霆　 李律松　刘旭　梅涛　 (74)专利代理 机构 中国贸促会专利商标事务所 有限公司 1 1038 专利代理师 李昊　许蓓 (51)Int.Cl. G06T 7/62(2017.01) G06T 7/73(2017.01) G06T 7/50(2017.01) G06T 5/00(2006.01) (54)发明名称 容积测量方法、 装置、 系统和计算机可读存 储介质 (57)摘要 本发明公开了一种容积测量方法、 装置、 系 统和计算机可读存储介质， 涉及物流技术领域。 容积测量方法包括： 根据摄像机与容器的底部 之 间距离的最大值， 确定基准深度， 其中， 容器的底 部与容器入口相对， 摄像机的拍摄方向朝向底 部， 基准深度大于或等于最大值； 在容器的入口 的外接区域内， 对基准深度进行积分， 获得初始 参考容积； 在容器装载货物后， 获取摄像机拍摄 的深度图； 根据深度图中货物区域的深度、 以及 外接区域中非货物区域和基准深度， 确定当前参 考容积； 根据初始参考容积和当前参考容积之 差， 确定货物的占用容积； 根据货物的占用容积， 确定容器的可用容积。 本发明的实施例能够提高 容积估计的准确性。 权利要求书2页 说明书8页 附图5页 CN 114897964 A 2022.08.12 CN 114897964 A 1.一种容积测量方法， 包括： 根据摄像机与容器的底部之间距离的最大值， 确定基准深度， 其中， 所述容器的底部与 所述容器入口相对， 所述摄像机的拍摄方向朝向所述底部， 所述基准深度大于或等于所述 最大值； 在所述容器的入口 的外接区域内， 对所述基准深度进行积分， 获得初始参 考容积； 在所述容器装载货物后， 获取 所述摄像机拍摄的深度图； 根据所述深度图中货物区域的深度、 以及所述外接区域中非货物区域和所述基准深 度， 确定当前参 考容积； 根据所述初始参 考容积和所述当前参 考容积之差， 确定所述货物的占用容积； 根据所述货物的占用容积， 确定所述 容器的可用容积。 2.根据权利要求1所述的容积测量方法， 其中， 所述根据所述深度图中货物区域的深 度、 以及所述外 接区域中非货物区域和所述基准深度， 确定当前参 考容积包括： 根据所述深度图中货物区域的深度， 确定第一体积； 根据在所述外 接区域中的非货物区域和所述基准深度， 确定第二体积； 将所述第一体积和所述第二体积之和， 确定为当前参 考容积。 3.根据权利要求2所述的容积测量方法， 其中， 所述容积测量方法还包括： 在所述外接区域中， 确定所述容器的底部区域和侧壁区域； 并且 所述根据在所述外 接区域中的非货物区域和所述基准深度， 确定第二体积包括： 在所述容器的侧壁未被所述货物遮挡的情况下， 在所述外接区域中的非货物区域对所 述基准深度进行积分， 以确定第二体积； 在所述容器的侧壁被所述货物遮挡的情况下， 在所述底部区域中的非货物区域、 以及 所述侧壁区域对所述基准深度进行积分， 以确定第二体积。 4.根据权利要求2所述的容积测量方法， 其中， 所述根据所述深度图中货物区域的深 度， 确定第一体积包括： 判断当前 是否符合投影误差条件； 如果不符合， 在所述货物区域对深度进行积分， 获得第一体积； 如果符合， 对所述货物区域进行校正， 并在校正的货物区域对深度进行积分， 获得第一 体积。 5.根据权利要求4所述的容积测量方法， 其中， 所述判断当前是否符合投影误差条件包 括： 确定所述深度图中所包括的所述货物的表面； 在所述货物正面与相机的距离沿着远离所述摄像机的中轴 线的方向上减小、 并且所述 货物的侧面 位于所述 正面的靠近所述中轴线的方向情况 下， 确定当前符合投影误差条件。 6.根据权利要求5所述的容积测量方法， 其中， 所述对所述货物区域进行 校正包括： 根据所述 正面和所述侧面， 对位于所述侧面对侧的隐藏 面所在区域和深度进行还原； 使用所述 正面和所述隐藏 面所在的区域作为校正的货物区域。 7.根据权利要求5所述的容积测量方法， 其中， 所述确定所述深度图中所包括的所述货 物的表面包括：权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114897964 A 2将所述深度图的货物区域中， 深度的变化值小于预设值的区域确定为所述货物的正 面， 将深度的变化 值不小于预设值的区域确定为所述货物的侧面。 8.根据权利要求1所述的容积测量方法， 还 包括： 在所述容器空置的情况 下， 获取所述摄像机拍摄的深度图； 在所述容器的入口的外接区域内， 检测最大的深度值， 作为所述摄像机与所述容器的 底部之间距离的最大值。 9.根据权利要求1～8中任一项所述的容积测量方法， 其中， 所述摄 像机为3D摄 像机。 10.根据权利要求1～8中任一项所述的容积测量方法， 其中， 所述 容器为车厢。 11.一种容积测量装置， 包括： 基准深度确定模块， 被配置为根据摄像机与容器的底部之间距离的最大值， 确定基准 深度， 其中， 所述容器的底部与所述容器入口相对， 所述摄像机的拍摄方向朝向所述底部， 所述基准深度大于或等于所述 最大值； 初始参考容积确定模块， 被配置为在所述容器的入口的外接区域内， 对所述基准深度 进行积分， 获得初始参 考容积； 深度图获取模块， 被 配置为在所述 容器装载货物后， 获取 所述摄像机拍摄的深度图； 当前参考容积确定模块， 被配置为根据所述深度图中货物区域的深度、 以及所述外接 区域中非货物区域和所述基准深度， 确定当前参 考容积； 货物占用容积确定模块， 被配置为根据所述初始参考容积和所述当前参考容积之差， 确定所述货物的占用容积； 可用容积确定模块， 被 配置为根据所述货物的占用容积， 确定所述 容器的可用容积。 12.一种容积测量装置， 包括： 存储器； 以及 耦接至所述存储器的处理器， 所述处理器被配置为基于存储在所述存储器中的指令， 执行如权利要求1 ‑11中任一项所述的容积测量方法。 13.一种容积测量系统， 包括： 权利要求1 1或12所述的容积测量装置； 以及 摄像机， 位于容器的入口处， 并且朝向容器的底部拍摄。 14.一种计算机可读存储介质， 其上存储有计算机程序， 该程序被处理器执行时实现权 利要求1‑11中任一项所述的容积测量方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114897964 A 3