(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210658238.8 (22)申请日 2022.06.10 (71)申请人 中国农业大 学 地址 100193 北京市海淀区 圆明园西路2号 (72)发明人 赵龙莲　原育慧　杨增荣　郑建华　 李军会　 (74)专利代理 机构 北京路浩知识产权代理有限 公司 11002 专利代理师 梁军丽 (51)Int.Cl. G06T 7/00(2017.01) G06T 7/73(2017.01) G06V 20/68(2022.01) (54)发明名称 对象的定位方法、 装置、 电子设备和可读存 储介质 (57)摘要 本发明提供一种对象的定位方法、 装置、 电 子设备和可读存储介质， 其中， 所述方法通过获 取待识别对象的原始采集图像， 并从原始采集图 像中提取出待识别对象对应的轮廓图像； 获取轮 廓图像中待识别对象的初始识别半径以及轮廓 图像的边缘点数据集， 边缘点数据集包括多个轮 廓边缘点； 基于边缘点数据集和初始识别半径， 生成待识别对象的目标拟合圆， 目标拟合圆用于 拟合待识别对象的形状； 基于目标拟合圆， 确定 轮廓图像中待识别对象所处的目标位置， 解决了 现有技术中无法准确 高效地对被遮挡的对象进 行识别和定位的技 术问题。 权利要求书3页 说明书16页 附图11页 CN 114998274 A 2022.09.02 CN 114998274 A 1.一种对象的定位方法， 其特 征在于， 包括： 获取待识别对象的原始采集图像， 并从所述原始采集图像中提取出所述待识别对象对 应的轮廓图像； 获取所述轮廓图像中所述待识别对象的初始识别半径以及所述轮廓图像的边缘点数 据集， 所述 边缘点数据集包括多个 轮廓边缘点； 基于所述边缘点数据集和所述初始识别半径， 生成所述待识别对象的目标拟合圆， 所 述目标拟合圆用于拟合所述待识别对象的形状； 基于所述目标拟合圆， 确定所述轮廓图像中所述待识别对象所处的目标位置 。 2.根据权利要求1所述的对象的定位方法， 其特征在于， 所述获取所述轮廓图像中所述 待识别对象的初始 识别半径， 包括： 对所述轮廓图像进行扫描， 并获取所述轮廓图像中同一扫描方向上的两个外部轮廓 边 缘点的坐标差值数据； 基于所述 坐标差值数据， 生成所述待识别对象对应对象轮廓的坐标差值曲线； 基于所述 坐标差值曲线， 确定所述待识别对象的初始 识别半径。 3.根据权利要求1或2所述的对象的定位方法， 其特征在于， 所述获取所述轮廓图像中 所述待识别对象的初始 识别半径， 包括： 获取所述轮廓图像中所述待识别对象的对象数量； 在所述对象数量为一个的情况下， 以横向扫描方向 以及纵向扫描方向对所述轮廓图像 进行扫描， 并获取所述轮廓图像中同一扫描方向上的两个外部轮廓边缘点的坐标差值数 据； 基于所述 坐标差值数据， 生成所述待识别对象对应对象轮廓的坐标差值曲线； 获取所述坐标差值曲线的峰值， 并基于预设第 一比例和所述峰值确定所述待识别对象 的初始识别半径。 4.根据权利要求1或2所述的对象的定位方法， 其特征在于， 所述获取所述轮廓图像中 所述待识别对象的初始 识别半径， 包括： 获取所述轮廓图像中所述待识别对象的对象数量； 在所述对象数量为至少两个的情况下， 获取所述轮廓图像中对象轮廓的最大坐标差 值； 基于所述最大坐标差值和预设坐标差值阈值确定至少两个所述待识别对象的对象分 布姿态， 并基于所述对象分布姿态确定目标扫描方向； 以所述目标扫描方向对所述轮廓图像进行扫描， 并获取所述轮廓图像中同一扫描方向 上的两个外 部轮廓边 缘点的坐标差值数据； 基于所述 坐标差值数据， 生成所述待识别对象对应对象轮廓的坐标差值曲线； 基于所述坐标差值曲线和所述对象分布姿态， 确定第 一个所述待识别对象的初始识别 半径。 5.根据权利要求1或2所述的对象的定位方法， 其特征在于， 所述基于所述边缘点数据 集和所述初始 识别半径， 生成所述待识别对象的目标拟合圆， 包括： 从所述边缘点数据集中选取多个轮廓 边缘点作为初始拟合边缘点， 所述初始拟合边缘 点的数量大于或者 等于三个；权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 114998274 A 2基于所述初始拟合边缘点生成所述待识别对象的初始拟合 圆， 并判断所述初始拟合 圆 的半径是否在所述初始 识别半径的第一 容差范围内； 在所述初始拟合 圆的半径在所述初始识别半径的第 一容差范围内的情况下， 从所述边 缘点数据集中获取在所述初始拟合圆的第二容差范围内的所有轮廓边缘点作为所述初始 拟合圆的内点， 并将所述初始拟合圆的内点作为目标拟合 边缘点； 基于所述目标拟合 边缘点， 生成所述待识别对象的目标拟合圆。 6.根据权利要求4所述的对象的定位方法， 其特征在于， 所述基于所述边缘点数据集和 所述初始 识别半径， 生成所述待识别对象的目标拟合圆， 包括： 在所述对象数量为至少两个的情况下， 基于第 一个所述待识别对象的初始识别半径和 所述边缘点数据集， 生成第一个所述待识别对象的初始拟合圆； 从所述边缘点数据集中获取在所述初始拟合圆的第二容差范围内的所有轮廓边缘点 作为所述初始拟合圆的内点， 并获取当前剩余 边缘点数据集； 将所述初始拟合 圆的内点作为第 一个所述待识别对象的目标拟合边缘点， 并基于所述 目标拟合 边缘点生成第一个所述待识别对象的目标拟合圆； 对所述当前剩余边缘点数据集进行扫描， 以获取第 二个所述待识别对象的初始识别半 径， 基于所述初始识别半径和所述当前剩余边缘点数据集生成第二个所述待识别对象的目 标拟合圆； 更新所述当前剩余边缘点数据集， 并基于更新后的当前剩余边缘点数据集， 重复执行 上述获取初始识别半径以及生成目标拟合圆的步骤， 直至生成每一所述待识别对象的目标 拟合圆。 7.根据权利要求1所述的对象的定位方法， 其特征在于， 所述从所述原始采集图像 中提 取出所述待识别对象对应的轮廓图像， 包括： 对所述原 始采集图像进行 形态学开 运算处理以及滤波处 理， 得到预处 理图像； 基于预设色差分析法对所述预处理图像中的对象图像区域与背景图像区域进行分割 处理， 以从所述预处 理图像中提取 出对象区域图像； 对所述对象区域图像进行形态学闭运算处理以及阈值面积区域消除处理， 得到目标二 值图像； 从所述目标二 值图像中提取 出所述原始采集图像对应的轮廓图像。 8.一种对象的定位装置， 其特 征在于， 包括： 轮廓提取模块， 用于获取待识别对象的原始采集图像， 并从所述原始采集图像中提取 出所述待识别对象对应的轮廓图像； 初始识别模块， 用于获取所述轮廓图像中所述待识别对象的初始识别半径以及所述轮 廓图像的边 缘点数据集， 所述 边缘点数据集包括多个 轮廓边缘点； 目标拟合模块， 用于基于所述边缘点数据集和所述初始识别半径， 生成所述待识别对 象的目标拟合圆， 所述目标拟合圆用于拟合所述待识别对象的形状； 位置识别模块， 用于基于所述目标拟合圆， 确定所述轮廓图像中所述待识别对象所处 的目标位置 。 9.一种电子设备， 包括存储器、 处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运 行的计算机程序， 其特征在于， 所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至7任一项所权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 114998274 A 3