(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210567929.7 (22)申请日 2022.05.24 (71)申请人 中国南方电网有限责任公司超高压 输电公司昆明局 地址 650000 云南省昆明市自由贸易试验 区昆明片区经开区出口加工区玉缘路 21号 (72)发明人 赵庆鹏　赵胜计　王安军　任君　 张旭文　王金祥　 (74)专利代理 机构 华进联合专利商标代理有限 公司 44224 专利代理师 聂榕 (51)Int.Cl. G06T 7/60(2017.01) G06T 7/73(2017.01)G06T 3/00(2006.01) G06T 11/20(2006.01) (54)发明名称 导线对地高度数据 的处理方法、 装置、 计算 机设备 (57)摘要 本申请涉及一种导线对地高度数据的处理 方法、 装置、 计算机设备、 存储介质和计算机程序 产品。 该方法包括： 将包括输电线路导线的待测 图像， 通过三维点云转换， 得到输电线路导线的 第一点云数据和环境的第二点云数据； 将第一点 云数据和第二点云数据按照铅垂方向匹配， 得到 至少两个导线目标点云的坐标数据， 坐标数据包 括导线点对地高度； 根据导线目标点云的坐标数 据， 进行曲线拟合， 得到表示输电线路导线不同 段的至少两个 分段拟合函数； 将分段拟合函数在 坐标系中所确定的合围面积除以分段拟合函数 在横轴上的投影长度， 得到第一导线对地平均高 度。 采用本方法能够准确地计算复杂环境输电线 路导线对地高度。 权利要求书2页 说明书12页 附图4页 CN 114937074 A 2022.08.23 CN 114937074 A 1.一种导线对地高度数据的处 理方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 将包括输电线路导线的待测图像， 通过三维点云转换， 得到所述输电线路导线的第一 点云数据和环境的第二 点云数据； 将所述第一点云数据和所述第 二点云数据按照铅垂方向匹配， 得到至少两个导线目标 点云的坐标 数据， 所述 坐标数据包括 导线点对地高度； 根据所述导线目标点云的坐标数据， 进行曲线拟合， 得到表示所述输电线路导线不同 段的至少两个分段拟合 函数； 将所述分段拟合函数在坐标系中所确定的合围面积除以所述分段拟合函数在横轴上 的投影长度， 得到第一 导线对地平均高度。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述坐标数据还包括悬挂点的水平距离； 所述根据所述导线目标点云的坐标数据， 进行曲线拟合， 得到表示所述输电线路导线不同 段的至少两个分段拟合 函数， 包括： 根据所述导线目标点云的坐标数据， 进行曲线拟合， 得到曲线拟合后的所述导线目标 点云的坐标 数据； 对曲线拟合后的至少两个所述导线目标点云的坐标数据进行线性拟合， 得到所述输电 线路导线的拟合 函数； 根据所述悬挂点将所述拟合函数切分成表示所述输电线路导线不同段的至少两个分 段拟合函数。 3.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述第 二点云数据包含植被点云数据和山 区轮廓点云数据； 所述将所述第一点云数据和所述第二点云数据按照铅垂方向匹配， 得到 至少两个导线目标点云的坐标 数据， 包括： 对所述第一点云数据和所述第 二点云数据进行刺点处理， 得到处理后的第 一点云数据 和第二点云数据； 将所述通过刺点处理后的第一点云数据和植被点云数据按照铅垂方向匹配， 或， 将所 述通过刺点处理后的第一点云数据和山区轮廓点云数据按照铅垂方向匹配， 得到至少两个 所述导线目标点云的坐标 数据。 4.根据权利要求3所述的方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 根据至少两个所述导线目标点云的导线点对地高度的均方根， 得到第 二导线对地平均 高度。 5.根据权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 根据所述输电线路导线的延伸方向预设无人机航向， 所述无人机航向包含无人机高 度、 巡航路径； 预设无人机旁向重 叠率处于第一重 叠率区间； 控制所述无人机以所述预设无人机航向和所述旁向重叠率， 对所述输电线路导线进行 拍摄， 得到所述输电线路导线的待测图像。 6.根据权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 根据所述第 一导线对地平均高度计算导线对地电感导线对地电容， 以及导线的自由电 位系数。 7.一种导线对地高度数据的处 理装置， 其特 征在于， 所述装置包括：权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114937074 A 2数据获取模块， 用于将包括输电线路导线的待测图像， 通过三维点云转换， 得到所述输 电线路导线的第一 点云数据和环境的第二 点云数据； 数据预处理模块， 用于将所述第一点云数据和所述第二点云数据按照铅垂方向匹配， 得到至少两个导线目标点云的坐标 数据， 所述 坐标数据包括 导线点对地高度； 数据拟合模块， 用于根据 所述导线目标点云的坐标数据， 进行曲线拟合， 得到表示所述 输电线路导线不同段的至少两个分段拟合 函数； 数据处理模块， 用于将所述分段拟合函数在坐标系中所确定的合围面积除以所述分段 拟合函数在横轴上的投影长度， 得到第一 导线对地平均高度。 8.一种计算机设备， 包括存储器和处理器， 所述存储器存储有计算机程序， 其特征在 于， 所述处 理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至 6中任一项所述的方法的步骤。 9.一种计算机可读存储介质， 其上存储有计算机程序， 其特征在于， 所述计算机程序被 处理器执行时实现权利要求1至 6中任一项所述的方法的步骤。 10.一种计算机程序产品， 包括计算机程序， 其特征在于， 该计算机程序被处理器执行 时实现权利要求1至 6中任一项所述的方法的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114937074 A 3