(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210486071.1 (22)申请日 2022.05.06 (71)申请人 北京理工大 学 地址 100000 北京市海淀区中关村南大街5 号 申请人 南京品兴科技有限公司 (72)发明人 孟凡武　付益源　王翔　马梁　 (74)专利代理 机构 北京超凡宏宇专利代理事务 所(特殊普通 合伙) 11463 专利代理师 曹瑞敏 (51)Int.Cl. G06T 7/73(2017.01) G06T 7/00(2017.01) G06T 1/00(2006.01) (54)发明名称 工件位姿识别方法、 装置、 计算机设备及存 储介质 (57)摘要 本申请提供一种工件位姿识别方法、 装置、 计算机设备及存储介质， 该方法包括： 识别相机 拍摄的工件图像中的各工件的反光带， 并确定各 工件的反光带的长度； 根据各工件的反光带的长 度， 确定至少一个工件层； 逐层分别确定各工件 层中各工件的抓取点在三维工作台坐标系下的 位置信息以及旋转角度， 并逐层分别确定各工件 层中各工件在三维工作台坐标系下的高度信息； 根据各工件的抓取点在三维工作台坐标系下的 位置信息以及旋转角度， 以及各工件层中各工件 在三维工作台坐标系下的高度信息， 确定各工件 层中各工件的位姿信息。 通过反光带实现对杂乱 混叠的工件的分层， 使设备能够对工件位姿进行 准确识别并逐层抓取工件， 提高了工件位姿识别 的效率。 权利要求书2页 说明书12页 附图5页 CN 114782535 A 2022.07.22 CN 114782535 A 1.一种工件位姿识别方法， 其特征在于， 应用于计算机设备， 所述计算机设备与相机连 接， 所述相机用于拍摄工作台上的工件， 所述方法包括： 识别所述相机拍摄的工件图像中的各工件的反光带， 并确定各工件的反光带的长度； 根据各工件的反光带的长度， 确定 至少一个工件层， 每 个工件层中包括至少一个工件； 逐层分别确定各工件层中各工件的抓取点在三维工作台坐标系下的位置信息以及旋 转角度， 并逐层分别确定各工件层中各工件在所述 三维工作台坐标系下的高度信息； 根据各工件的抓取点在三维工作台坐标系下的位置信 息以及旋转角度， 以及各工件层 中各工件在所述 三维工作台坐标系下的高度信息， 确定各工件层中各工件的位姿信息 。 2.如权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 所述工件位姿识别方法还 包括： 根据各工件层中各工件的二维工件坐标系， 确定各工件层中各工件的最短抓取路径； 根据各工件层中各工件的位姿信 息以及各工件层中各工件的最短抓取路径， 控制机械 手抓取各工件层中的各工件。 3.如权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述识别所述相机拍摄的工件图像中的各工 件的反光带， 包括： 对所述工件图像进行 预处理， 得到待识别图像； 根据预设的反光特 征信息， 从所述待识别图像中识别出 所述反光带。 4.如权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述根据各工件的反光带的长度， 确定至少 一个工件层， 包括： 将各工件的反光带的长度与预设的工件外 接矩形的长度进行比对； 若第一工件的反光带的长度与所述工件外接矩形的长度的差值小于或等于预设阈值， 则确定所述第一工件为上工件层中的一个工件； 若第一工件的反光带的长度与所述工件外接矩形的长度的差值大于所述预设阈值， 则 确定所述第一工件为下工件层中的一个工件， 其中， 所述第一工件为各工件中的任意一个 工件。 5.如权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述分别确定各工件层中各工件的抓取点在 三维工作台坐标系下的位置信息以及旋转角度， 包括： 确定工件的抓取点在图像坐标系中的位置坐标； 根据各工件层中各工件的抓取点在图像坐标系下的坐标以及图像坐标系与所述三维 工作台坐标系之间的变换矩阵， 得到所述抓取点在所述三维工作台坐标系下的位置信息和 旋转角度。 6.如权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述确定各工件层中各工件在所述三维工作 台坐标系下的高度信息， 包括： 根据各工件层中各工件的轴向长度以及在所述工件图像中的像素数量， 确定各工件层 中各工件在所述 三维工作台坐标系下的高度信息 。 7.如权利要求1 ‑6任一项所述的方法， 其特征在于， 所述确定各工件的反光带的长度， 包括： 对所述工件图像中各工件的反光带进行直线检测， 确定所述反光带对应的至少一段线 段； 将满足预设条件的至少一段线段连接为单根直线， 并将所述单根直线的长度作为所述权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114782535 A 2反光带的长度。 8.一种工件位姿识别装置， 其特 征在于， 包括： 图像处理模块， 用于识别所述相机拍摄的工件图像中的各工件的反光带， 并确定各工 件的反光带的长度； 工件层确定模块， 用于根据 各工件的反光带的长度， 确定至少一个工件层， 每个工件层 中包括至少一个工件； 工件信息确定模块， 用于逐层 分别确定各工件层中各工件的抓取点在三维工作台坐标 系下的位置信息以及旋转角度， 并逐层分别确定各工件层中各工件在所述三 维工作台坐标 系下的高度信息； 位姿确定模块， 用于根据各工件的抓取点在三维工作台坐标系下的位置信 息以及旋转 角度， 以及各工件层中各工件在所述三维工作台坐标系 下的高度信息， 确定各工件层中各 工件的位姿信息 。 9.一种计算机设备， 其特征在于， 包括： 处理器、 存储介质和总线， 所述存储介质存储有 所述处理器可执行 的程序指令， 当计算机设备运行时， 所述处理器与所述存储介质之间通 过总线通信， 所述处理器执行所述程序指令， 以执行时执行如权利要求1至7任一所述的工 件位姿识别方法的步骤。 10.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 所述存储介质上存储有计算机程序， 所述 计算机程序被处 理器运行时执 行如权利要求1至7任一所述的工件位姿识别方法的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114782535 A 3