(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210542840.5 (22)申请日 2022.05.18 (71)申请人 上海柏楚电子科技股份有限公司 地址 200241 上海市闵行区东川路5 55号乙 楼1033室 (72)发明人 万章　董小龙　徐超　 (74)专利代理 机构 上海慧晗知识产权代理事务 所(普通合伙) 31343 专利代理师 邵晓丽　徐桂凤 (51)Int.Cl. G06T 7/73(2017.01) G06T 7/33(2017.01) G06T 3/40(2006.01) G06T 7/00(2017.01) (54)发明名称 工件定位方法、 装置、 系统、 电子 设备以及存 储介质 (57)摘要 本发明提供了一种工件初定位方法， 用于在 获取待焊接工件的精确焊缝位置前， 初步定位所 述待焊接工件， 该方法包括： 在所述待焊接工件 被放置于机床后， 获取所述待焊接工件的部分的 第一点云数据； 其中， 所述第一点云数据由3D相 机采集得到， 所述3D相机安装于机器人上， 所述 机器人安装于龙门的导轨上； 移动n次所述龙门 的导轨， 分别获取所述待焊接工件的部分的第n+ 1点云数据， n≥0， n为正整数； 对所述第一点云数 据至第n+1点云数据进行点云算法处理， 得到所 述待焊接工件的目标点云数据； 基于所述目标点 云数据， 定位所述工件， 得到所述待焊接工件的 定位结果。 权利要求书2页 说明书8页 附图4页 CN 114897985 A 2022.08.12 CN 114897985 A 1.一种工件初定位方法， 其特征在于， 用于在获取待焊接工件的精确焊缝位置前， 初步 定位所述待焊接 工件， 该方法包括： S1： 在所述待焊接工件被放置于机床后， 获取所述待焊接工件的部分的第一点云数据； 其中， 所述第一点云数据由3D相机采集得到， 所述3D相机安装于机器人上， 所述机器人安装 于龙门的导轨上； S2： 移动n次所述龙门的导轨， 分别获取所述待焊接工件 的部分的第n+1点云数据， n≥ 0， n为正整数； S3： 对所述第一点云数据至第n+1点云数据进行点云算法处理， 得到所述待焊接工件的 目标点云数据； S4： 基于所述目标点云数据， 定位所述工件， 得到所述待焊接 工件的定位结果。 2.根据权利要求1所述的工件定位方法， 其特征在于， 所述S1中在待焊接工件被放置于 机床后且在获取第一 点云数据之前， 还 包括： S10： 将所述3D相机与所述龙门进行手眼标定， 所述手眼标定表征为将所述3D相机坐标 系下的点云坐标转换成所述龙门坐标系下的坐标。 3.根据权利要求1所述的工件定位方法， 其特 征在于， 所述S3具体包括： S31： 将所述第一点云数据至第n+1点云数据进行拼接， 得到所述待焊接工件 的当前点 云数据； S32： 对所述当前点云数据进行点云配准处理， 得到所述待焊接工件的所述目标点云数 据。 4.根据权利要求3所述的工件定位方法， 其特征在于， 所述S31中的将所述第一点云数 据至第n+1点云数据进行拼接， 具体包括： S311： 获取所述龙门的导轨移动n次下的全部的导轨位置信息， 所述导轨位置信息表征 为导轨的坐标； S312： 基于所述 导轨位置信息， 对所述第一 点云数据至第n+1点云数据进行拼接 。 5.根据权利要求 4所述的工件定位方法， 其特 征在于， 在S31之前包括： S30： 在已构建的图元模型库中， 采样和待焊接工件匹配的指定图元模型的点云数据； 所述图元模型为待焊接 工件的实体设备的模型。 6.根据权利要求5所述的工件定位方法， 其特 征在于， 在S3 0与S31之间还 包括： 对所述第一 点云数据至第n+1点云数据进行 过滤处理。 7.根据权利要求1至6任一项所述的工件定位方法， 其特征在于， 所述S32中对所述当前 点云数据进行点云配准处 理， 包括： S321： 对所述当前点云数据进行第一次点云配准处 理； S322： 对第一次点云配准处 理后的点云数据进行第二次点云配准处 理； 其中， 所述点云配准处理表征为将所述指定图元模型的点云数据与 所述当前点云数据 进行匹配处 理。 8.根据权利要求7 所述的工件定位方法， 其特 征在于， 所述S321之前还 包括： S320： 对所述当前点云数据进行降采样处 理。 9.根据权利要求1所述的工件定位方法， 其特 征在于， 所述S4之后还 包括： S5： 基于所述待焊接 工件的定位结果， 所述龙门控制所述机器人移动到焊缝的起 点处。权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114897985 A 210.一种工件定位装置， 其特征在于， 用于在获取待焊接工件的精确焊缝位置前， 初步 定位所述待焊接工件， 该装置包括： 第一获取模块、 第二获取模块、 点云处理模块以及定位 模块； 所述第一获取模块用于在所述待焊接工件被放置于机床后， 获取所述待焊接工件的部 分的第一点云数据， 其中， 所述第一点云数据由3D相机采集得到， 所述3D相机安装于机器人 上， 所述机器人安装于龙门的导轨上； 所述第二获取模块用于移动n次所述龙门的导轨， 分别获取所述待焊接工件的部分的 第n+1点云数据， n≥0， n 为正整数； 所述点云处理模块用于对所述第一点云数据至第n+1点云数据进行点云算法处理， 得 到所述待焊接 工件的目标点云数据； 所述定位模块用于基于所述目标点云数据， 定位所述工件， 得到所述待焊接工件的定 位结果。 11.一种工件定位系统， 其特征在于， 包括权利要求10所述的工件定位装置， 以及所述 龙门、 3D相机、 机器人。 12.一种电子设备， 其特 征在于， 包括存 储器与处 理器， 所述存储器， 用于存 储代码； 所述处理器， 用于执行所述存储器中的代码用以实现权利要求1至9任一项所述的方 法。 13.一种存储介质， 其上存储有程序， 其特征在于， 该程序被处理器执行时实现权利要 求1至9任一项所述的方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114897985 A 3