(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210724564.4 (22)申请日 2022.06.24 (71)申请人 湖南三一华源机械有限公司 地址 417000 湖南省娄底市高新 技术产业 开发区三一工业园娄 底中源新材料有 限公司二 号楼二楼 (72)发明人 罗石　阳辉勇　钟辉平　 (74)专利代理 机构 北京布瑞知识产权代理有限 公司 11505 专利代理师 李浩 (51)Int.Cl. G06T 7/00(2017.01) G06T 7/13(2017.01) G06T 7/73(2017.01) G06T 7/90(2017.01) (54)发明名称 工程机械 路边缘定位方法、 路边缘定位装置 和工程机 械 (57)摘要 本发明属于工程机械技术领域， 具体涉及一 种工程机械路边缘定位方法、 路边缘定位装置及 工程机械。 工程机械路边缘定位方法包括： 获取 路边缘的粗略位置信息； 根据路边缘的粗略位置 信息， 调整检测模块与路边缘的相对位置； 获取 路边缘的红外深度图像信息、 以及检测模块的第 一定位信息； 根据红外深度图像信息和第一定位 信息， 确定路边缘的精确位置信息。 通过本发明 的技术方案， 优化了路边缘检测的方式和过程， 能够确定路边缘的精确位置， 检测装置和方法简 单高效， 能够实现高精度的检测结果， 以满足工 程机械厘米级的施工需求， 且检测方法和装置抗 干扰能力强， 检测结果准确性高， 能够适用于施 工现场的复杂环境。 权利要求书3页 说明书11页 附图9页 CN 115239631 A 2022.10.25 CN 115239631 A 1.一种工程机 械路边缘定位方法， 其特 征在于， 所述工程机 械路边缘定位方法包括： 步骤S100： 获取路边 缘的粗略位置信息； 步骤S200： 根据所述路边缘的粗略位置信息， 调整检测模块与所述路边缘之间的相对 位置； 步骤S300： 获取所述路边 缘的红外深度图像信息、 以及所述检测模块的第一定位信息； 步骤S400： 根据所述红外深度图像信息和所述第一定位信息， 确定所述路边缘的精确 位置信息； 其中， 所述检测模块可移动设置， 所述检测模块用于获取路边缘的粗略位置信 息、 红外 深度图像信息、 以及所述检测模块的定位信息， 所述定位信息包括所述第一定位信息 。 2.根据权利要求1所述的工程机 械路边缘定位方法， 其特 征在于， 所述检测模块包括第一检测单元和定位单元； 其中， 所述定位单元适于检测所述检测 模块的所述定位信息， 所述定位信息还 包括第二定位信息； 所述步骤S100： 获取路边 缘的粗略位置信息， 包括： 步骤S110： 通过所述第一检测单元获取所述路边缘相对于所述检测模块的第一相对位 置； 步骤S120： 通过 所述定位单 元获取所述检测模块的所述第二定位信息； 步骤S130： 根据所述第一相对位置和所述第二定位信息， 确定所述路边缘的粗略位置 信息。 3.根据权利要求2所述的工程机 械路边缘定位方法， 其特 征在于， 所述第一检测单 元包括RGB相机； 所述步骤S110： 通过所述第一检测单元获取所述路边缘相对于所述检测模块的第一相 对位置， 包括： 步骤S111： 通过所述RGB相机获取 所述路边 缘的第一图像信息； 步骤S112： 通过语义分割算法对所述第一图像信息进行分析， 确定所述第一图像信息 中的路面区域与非路面区域； 步骤S113： 根据所述路面区域与所述非路面区域的分界线， 确定所述路边缘相对于所 述检测模块的第一相对位置； 或 所述第一检测单 元包括激光雷达； 所述步骤S110： 通过所述第一检测单元获取所述路边缘相对于所述检测模块的第一相 对位置， 包括： 步骤S115： 通过所述激光雷达检测所述路边 缘与所述检测模块之间的距离信息； 步骤S116： 根据所述距离信息确定所述路边 缘相对于所述检测模块的第一相对位置 。 4.根据权利要求2或3所述的工程机 械路边缘定位方法， 其特 征在于， 所述步骤S200： 根据所述路边缘的粗略位置信息， 调整所述检测模块与所述路边缘的 相对位置， 包括： 步骤S210： 根据所述路边缘的粗略位置信息， 控制所述检测模块移动至所述路边缘的 正上方或接近正上方的位置 。 5.根据权利要求2或3所述的工程机 械路边缘定位方法， 其特 征在于， 所述检测模块还 包括第二检测单 元， 所述第二检测单 元包括双目红外相机；权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 115239631 A 2所述步骤S300： 获取所述路边缘的红外深度图像信息、 以及所述检测模块的第一定位 信息， 包括： 步骤S310： 调整所述第二检测单元的姿态， 使所述双目红外相机的左右视差图深度差 分度为预设角度； 步骤S320： 通过 所述双目红外相机拍摄所述路边 缘的图像， 并生成红外深度图像信息； 步骤S330： 通过所述定位单 元获取所述检测模块的第一定位信息 。 6.根据权利要求2或3所述的工程机 械路边缘定位方法， 其特 征在于， 所述步骤S400： 根据所述红外深度图像信息和所述第一定位信息， 确定所述路边缘的 精确位置信息， 包括： 步骤S410： 根据所述第一定位信息确定所述检测模块相对于所述工程机械的第一坐 标； 步骤S420： 根据所述红外深度图像信息确定所述路边缘相对于所述检测模块的第二坐 标； 步骤S430： 根据所述第一坐标和所述第二坐标， 确定所述路边缘相对于所述工程机械 的精确位置信息 。 7.根据权利要求6所述的工程机 械路边缘定位方法， 其特 征在于， 所述步骤S420： 根据所述红外深度图像信息确定所述路边缘相对于所述检测模块的第 二坐标， 包括： 步骤S421： 采用canny算子提取所述红外深度图像信息中所述路边缘的轮廓线条， 并确 定所述轮廓线条中的点相对于所述检测模块的第二 坐标； 其中， 所述精确位置信息包括所述路边缘相对于所述工程机械的横向距离、 以及所述 路边缘的延伸方向与所述工程机 械的行驶方向之间的夹角。 8.一种路边 缘定位装置， 其特 征在于， 包括： 支撑架(1 1)； 检测模块(12 )， 与所述支撑架(11)活动连接， 所述检测模块(12 )包括第一检测单元 (121)、 第二检测单元(122)和定位单元(123)； 其中， 所述第二检测单元(122)包括双目红外 相机； 驱动机构(13)， 与所述检测模块(12)传动连接， 所述驱动机构(13)能够驱动所述检测 模块(12)沿所述支撑架(1 1)的延伸方向移动， 并能够调整所述检测模块(12)的姿态； 控制器(14)， 与所述检测模块(12)和所述驱动机构(13)通信连接， 以控制 所述检测模 块(12)和所述 驱动机构(13)工作， 并执行如权利要求 1至7中任一项 所述的工程机械 路边缘 定位方法。 9.根据权利要求8所述的路边 缘定位装置， 其特 征在于， 所述支撑架(11)上设有滑轨结构(112)和滑块(113)， 所述滑块(113)与所述滑轨结构 (112)滑动连接； 所述驱动机构(13)包括直线电机(131)和伺服电机(132)， 所述直线电机(131)设于所 述支撑架(11)上， 并与所述滑块(113)传动 连接； 所述检测模块(12)和所述伺服电机(132) 均设于所述滑块(113)上， 且所述伺服电机(132)与所述检测 模块(12)传动连接， 以驱动所 述检测模块(12)转动；权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 115239631 A 3