(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210770769.6 (22)申请日 2022.06.30 (71)申请人 先临三维科技股份有限公司 地址 311258 浙江省杭州市萧 山区闻堰街 道湘滨路1398号 (72)发明人 张远松　张健　林忠威　 (74)专利代理 机构 北京开阳星知识产权代理有 限公司 1 1710 专利代理师 王艳斌 (51)Int.Cl. G06T 7/73(2017.01) G06T 7/41(2017.01) G06T 3/40(2006.01) (54)发明名称 扫描仪姿态定位方法、 装置、 设备及存储介 质 (57)摘要 本公开涉及一种扫描仪姿态定位方法、 装 置、 设备及存储介质。 在目标扫描仪扫描目标对 象的情况下， 能够获取目标扫描仪发送的第一采 集信息和第二采集信息； 然后， 对第一采集信息 中相邻帧的采集信息进行拼接， 得到目标扫描仪 的初步姿态数据； 最终利用第二采集信息修正初 步姿态数据， 得到目标扫描仪的实时姿态数据。 通过上述方式， 在进行扫描仪姿态定位的过程 中， 可以利用一种类型的采集信息初步定位目标 扫描仪的姿态， 并利用另一种类型的采集信息修 正初步定位的姿态， 得到准确性较高的目标扫描 仪的姿态， 因此， 这种扫描仪姿态定位方法提高 了扫描仪姿态定位的准确性。 权利要求书2页 说明书11页 附图2页 CN 115187663 A 2022.10.14 CN 115187663 A 1.一种扫描仪姿态定位方法， 其特 征在于， 包括： 在目标扫描仪扫描目标对象的情况下， 获取所述目标扫描仪发送的第 一采集信 息和第 二采集信息； 对所述第一采集信 息中相邻帧的采集信 息进行拼接， 得到所述目标扫描仪的初步姿态 数据； 利用所述第二采集信息修正所述初步姿态数据， 得到所述目标扫描仪的实时姿态数 据。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述利用所述第 二采集信 息修正所述初步 姿态数据， 得到所述目标扫描仪的实时姿态数据， 包括： 对所述第二采集信 息中相邻帧的采集信 息进行拼接， 得到用于姿态修正的候选姿态数 据； 基于所述候选姿态数据修正所述初步姿态数据， 得到所述目标扫描仪的实时姿态数 据。 3.根据权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 还 包括： 获取所述目标扫描仪发送的第三采集信息； 相应的， 所述利用所述第二采集信息修正所述初步姿态数据， 得到所述目标扫描仪的 实时姿态数据， 包括： 对所述第二采集信 息中相邻帧的采集信 息进行拼接， 得到用于姿态修正的第 一候选姿 态数据， 以及对所述第三采集信息中相邻帧的采集信息进行拼接， 得到用于姿态修正的第 二候选姿态数据； 根据所述第 一候选姿态数据和所述第 二候选姿态数据， 计算用于姿态修正的候选姿态 数据； 基于所述候选姿态数据修正所述初步姿态数据， 得到所述目标扫描仪的实时姿态数 据。 4.根据权利要求3所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述第 一候选姿态数据和所述第 二候选姿态数据， 计算用于姿态修 正的候选姿态数据， 包括： 对所述第一候选姿态数据和所述第 二候选姿态数据进行加权求和， 得到所述用于姿态 修正的候选姿态数据。 5.根据权利要求2或3所述的方法， 其特征在于， 所述基于所述候选姿态数据修正所述 初步姿态数据， 得到所述目标扫描仪的实时姿态数据， 包括： 根据所述候选姿态数据迭代调整所述初步姿态数据， 直至所述初步姿态数据达到稳定 值或者位于预设的阈值范围内； 将所述达到稳定值或者所述位于预设的阈值范围内的初步姿态数据， 作为所述目标扫 描仪的实时姿态数据。 6.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述第 一采集信 息包括所述目标扫描仪上 惯性采集装置的加速度和角速度， 所述加速度和所述角速度由所述目标扫描仪的惯性采集 装置采集； 相应的， 所述对所述第一采集信息中相邻帧的采集信息进行拼接， 得到所述目标扫描 仪的初步姿态数据， 包括：权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115187663 A 2对所述第一采集信 息中相邻帧的加速度和角速度进行积分， 得到所述惯性采集装置在 相邻帧的第一相对运动值； 根据所述第一相对运动值， 以及所述惯性采集装置和所述目标扫描仪之间的相对位 姿， 计算所述目标扫描仪在相邻帧的第二相对运动值； 基于所述第二相对运动， 以及所述目标扫描仪在上一帧的位姿， 计算所述目标扫描仪 在当前帧的位姿， 并将所述目标扫描仪在当前帧的位姿作为所述初步姿态数据。 7.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述第 二采集信 息包括所述目标对象的纹 理信息和点云信息的结合； 相应的， 所述对所述第二采集信息中相邻帧的采集信息进行拼接， 得到用于姿态修正 的候选姿态数据， 包括： 利用预设拼接算法对所述相邻帧的纹理信 息和点云信 息进行拼接， 得到所述用于姿态 修正的候选姿态数据。 8.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述第 二采集信 息包括所述目标对象的点 云信息； 相应的， 所述对所述第二采集信息中相邻帧的采集信息进行拼接， 得到用于姿态修正 的候选姿态数据， 包括： 利用预设拼接算法对所述相邻帧的点云信 息进行拼接， 得到所述用于姿态修正的候选 姿态数据。 9.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述第 二采集信 息包括所述目标对象的标 志点信息； 相应的， 所述对所述第二采集信息中相邻帧的采集信息进行拼接， 得到用于姿态修正 的候选姿态数据， 包括： 将所述相邻帧的标志点信息进行匹配， 得到所述用于姿态修 正的候选姿态数据。 10.一种扫描仪姿态定位装置， 其特 征在于， 包括： 采集信息获取模块， 用于在目标扫描仪扫描目标对象的情况下， 获取目标扫描仪发送 的第一采集信息和第二采集信息； 初步姿态数据确定模块， 用于对所述第一采集信息中相邻帧的采集信息进行拼接， 得 到所述目标扫描仪的初步姿态数据； 实时姿态数据确定模块， 用于利用所述第二采集信息修正所述初步姿态数据， 得到所 述目标扫描仪的实时姿态数据。 11.一种电子设备， 其特 征在于， 包括： 处理器； 存储器， 用于存 储可执行指令； 其中， 所述处理器用于从所述存储器中读取所述可执行指令， 并执行所述可执行指令 以实现上述权利要求1 ‑9中任一项所述的扫描仪姿态定位方法。 12.一种计算机可读存储介质， 其上存储有计算机程序， 其特征在于， 所述存储介质存 储有计算机程序， 当所述计算机程序被处理器执行时， 使得处理器实现上述权利要求 1‑9中 任一项所述的扫描仪姿态定位方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115187663 A 3