(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210752345.7 (22)申请日 2022.06.29 (71)申请人 上海柏楚电子科技股份有限公司 地址 200241 上海市闵行区兰香湖南路 1000号 (72)发明人 卢琳　朱旺　沈文立　 (74)专利代理 机构 上海专利商标事务所有限公 司 31100 专利代理师 杨学春　侯颖媖 (51)Int.Cl. G06T 7/80(2017.01) G06T 7/73(2017.01) (54)发明名称 振镜加工中的相机标定系统和方法 (57)摘要 本发明公开了振镜加工中的相机标定系统 和方法。 该系统包括： 传 送平台， 传送平台配置成 在标定方向上运动； 龙门， 龙门设置在传送平台 上方并且具有在与标定方向垂直的方向上彼此 相对的第一端和第二端； 一个或多个相机， 一个 或多个相机布置成沿着标定方向与龙门间隔期 望的距离， 且被配置用于捕捉传送平台上的工件 的图像； 一个或多个振镜头， 一个或多个振镜头 设置在龙门上并朝向传送平台， 其中一个或多个 振镜头在龙门的第一端与第二端之间移动使得 每一个振镜头能够针对一个或多个相机中的每 一个相机而在工件上标记8个或更多个标定点； 以及控制器， 控制器被配置用于根据该8个或更 多个标定点来计算相应的相机坐标系与振镜坐 标系之间的对应关系。 权利要求书2页 说明书7页 附图4页 CN 115115712 A 2022.09.27 CN 115115712 A 1.一种相机标定系统， 其特 征在于， 包括： 传送平台， 所述传送 平台被配置成在标定方向上运动； 龙门， 所述龙门设置在所述传送平台上方并且具有在与 所述标定方向垂直的方向上彼 此相对的第一端和第二端； 一个或多个相机， 所述一个或多个相机布置成沿着所述标定方向与 所述龙门间隔期望 的距离， 且被 配置用于捕捉所述传送 平台上的工件的图像； 一个或多个振镜头， 所述一个或多个振镜头设置在所述龙门上并朝向所述传送平台， 其中所述一个或多个振镜头在所述龙门的所述第一端与所述第二端之间移动使得每一个 振镜头能够针对所述一个或多个相机中的每一个相机而在所述工件上标记8 个或更多个标 定点； 以及 控制器， 所述控制器被配置用于根据所述图像中的所述8个或更多个标定点来计算相 应的相机坐标系与振镜坐标系之间的对应关系。 2.根据权利要求1所述的相机标定系统， 其特征在于， 所述相机标定系统只包括1个振 镜头。 3.根据权利要求1或2所述的相机标定系统， 其特征在于， 所述移动包括直线地移动或 非直线地移动。 4.根据权利要求1或2所述的相机标定系统， 其特征在于， 所述8个或更多个标定点呈随 机排列或规则排列。 5.根据权利要求1或2所述的相机标定系统， 其特征在于， 所述8个或更多个标定点是呈 矩阵排列的9个标定点。 6.根据权利要求1或2所述的相机标定系统， 其特征在于， 所述传送平台具有位置校准 器。 7.根据权利要求6所述的相机标定系统， 其特 征在于， 所述 位置校准器是定位凹槽 。 8.根据权利要求1或2所述的相机标定系统， 其特 征在于， 所述计算包括： 利用所述图像 中的所述8个或更多个标定点的图像坐标系下的像素坐标和对应的所述 相机坐标系下 的相机坐标来确定所述图像的图像像素坐标系与所述相机坐标系之间的对 应关系； 以及 利用所述8个或更多个标定点的在振镜切割时的世界坐标、 在移动到相机视野内时的 世界坐标和所述相机坐标来确定所述相机坐标系与所述振镜坐标系之间的对应关系。 9.一种相机标定方法， 其特 征在于， 包括： (a)将工件放置于传送平台上并且在振镜头的加工幅面内， 其中所述传送平台被配置 成在标定方向上运动， 且其中所述振镜头被设置在位于所述传送平台上方的龙门上并朝向 所述传送平台， 所述龙门具有在与所述标定方向垂直的方向上彼此相对的第一端和第二 端； (b)由所述振镜 头在所述工件上 标记第一标定点； (c)在所述龙门的所述第一端与所述第二端之间移动所述振镜 头； (d)由所述振镜 头在所述工件上 标记第二标定点； (e)重复步骤(c)和(d)以获得8个或更多个标定点； (f)由布置成沿着所述标定方向与所述龙门间隔期望距离的相机捕捉具有所述8个或权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115115712 A 2更多个标定点的所述工件的图像； 以及 (g)根据所述图像中的所述8个或更多个标定点计算相机坐标系与振镜坐标系之间的 对应关系。 10.根据权利要求9所述的相机标定方法， 其特征在于， 所述移动包括直线地移动或非 直线地移动。 11.根据权利要求9所述的相机标定方法， 其特征在于， 所述8个或更多个标定点呈随机 排列或规则排列。 12.根据权利要求9所述的相机标定方法， 其特征在于， 所述步骤(e)进一步包括间歇性 地使所述传送 平台在所述标定方向上移动。 13.根据权利要求12所述的相机标定方法， 其特征在于， 所述步骤(e)获得呈矩阵排列 的9个标定点。 14.根据权利要求9 ‑13中任一项所述的相机标定方法， 其特征在于， 进一步包括： 在所 述传送平台启动和停止时， 利用所述传送平台的位置校准器校正所述传送平台的位置误 差。 15.根据权利要求14所述的相机标定方法， 其特 征在于， 所述 位置校准器是定位凹槽 。 16.根据权利要求9所述的相机标定方法， 其特征在于， 所述步骤(f)进一步包括利用检 测区域框 选来识别所述8个或更多个标定点中的每一个标定点。 17.根据权利要求9 ‑13中任一项所述的相机标定方法， 其特征在于， 所述步骤(g)进一 步包括： 利用所述图像 中的所述8个或更多个标定点的图像坐标系下的像素坐标和对应的所述 相机坐标系下 的相机坐标来确定所述图像的图像像素坐标系与所述相机坐标系之间的对 应关系； 以及 利用所述8个或更多个标定点的在振镜切割时的世界坐标、 在移动到相机视野内时的 世界坐标和所述相机坐标来确定所述相机坐标系与所述振镜坐标系之间的对应关系。 18.一种振镜加工系统， 其特征在于， 包括如权利要求1 ‑8中任一项所述的相机标定系 统， 其中在振镜加工期间， 所述传送平台被配置成在与所述标定方向相反的加工方向上运 动， 且其中所述一个或多个振镜头被配置成基于所述一个或多个相 机捕捉的工件图像、 利 用所述相机坐标系与所述振镜坐标系之间的对应关系并通过在所述龙门的所述第一端与 所述第二端之间移动所述 一个或多个振镜 头来加工所述工件。 19.根据权利要求18所述的振镜加工系统， 其特征在于， 所述控制器被进一步配置成执 行插补操作以补偿所述工件在加工同时沿着所述加工方向的运动。 20.一种计算机可读存储介质， 其上存储有指令， 所述指令被处理器执行时使所述处理 器执行如权利要求9 ‑17中任一项所述的方法的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115115712 A 3