(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210651510.X (22)申请日 2022.06.09 (71)申请人 北京市商汤科技 开发有限公司 地址 100080 北京市海淀区北四环西路58 号11层1101-1117室 (72)发明人 刘亚坤　李毕扬　蒋小可　陈昊　 吴立威　 (74)专利代理 机构 北京林达刘知识产权代理事 务所(普通 合伙) 11277 专利代理师 刘新宇 (51)Int.Cl. G06T 7/00(2017.01) G06T 7/33(2017.01) G06T 7/73(2017.01) (54)发明名称 数据处理方法及装置、 电子设备和存 储介质 (57)摘要 本公开涉及一种数据处理方法及装置、 电子 设备和存储介质， 所述方法包括： 获取图像采集 设备采集的包括目标对象的待处理图像和目标 对象的模板图像， 并根据目标对象的模板图像的 像素值的和， 以及待处理图像的前缀和， 对待处 理图像进行模板匹配处理， 得到匹配图像， 并确 定该匹配图像与待处理图像间的二维坐标偏移 信息， 之后， 根据图像采集 设备的视场信息、 待处 理图像、 二维坐标偏移信息， 确定目标对象的三 维坐标偏移信息。 本公开实施例可 实现目标对象 在真实空间的准确定位， 有利于后续在工业生产 中， 更方便更准确地对目标对象进行加工与操 作。 权利要求书2页 说明书19页 附图7页 CN 114998270 A 2022.09.02 CN 114998270 A 1.一种数据处 理方法， 其特 征在于， 包括： 获取图像采集设备采集的包括目标对象的待处 理图像和所述目标对象的模板图像； 根据所述模板 图像的像素值的和， 和所述待处理图像的像素值的前缀和， 对所述待处 理图像进行模板匹配处 理， 得到匹配图像； 根据所述待处理图像和所述匹配图像， 确定所述匹配图像与 所述待处理图像间的二维 坐标偏移信息； 根据所述图像采集设备的视场信息、 所述待处理图像、 所述二维坐标偏移信息， 确定所 述目标对象的三 维坐标偏移信息， 所述三维坐标偏移信息用于确定所述目标对象在真实空 间的位置 。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述模板 图像的像素值的和， 和 所述待处理图像的像素值的前缀和， 对所述待处理图像进行模板匹配处理之前， 所述方法 还包括： 对所述待处 理图像进行曝光检测， 确定所述待处 理图像的 曝光区域； 在所述待处理图像的所述曝光 区域满足预设条件的情况下， 对所述待处理图像进行滤 波处理， 得到待处 理图像的第一滤波图像， 以及 对所述模板图像进行 滤波处理， 得到所述模板图像的第二滤波图像； 所述根据所述模板 图像的像素值的和， 和所述待处理图像的像素值的前缀和， 对所述 待处理图像进行模板匹配处 理， 得到匹配图像， 包括： 根据所述第二滤波图像的像素值的和， 和所述第一滤波图像的像素值的前缀和， 对所 述待处理图像进行模板匹配处 理， 得到匹配图像。 3.根据权利要求1或2所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述模板图像的像素值的和， 和所述待处理图像的像素值的前缀和， 对所述待处理图像进行模板匹配处理， 得到匹配图 像， 包括： 根据所述模板 图像的像素值的和， 和所述待处理图像的像素值的前缀和， 采用至少两 种模板匹配方法， 分别对所述待处 理图像进行模板匹配处 理， 确定至少两种初始匹配图像； 从所述至少两种初始匹配图像中， 将最优的初始匹配图像确定为匹配图像。 4.根据权利要求3所述的方法， 其特 征在于， 针对 任一种模板匹配方法， 所述根据所述模板 图像的像素值的和， 和所述待处理图像的像素值的前缀和， 对所述 待处理图像进行模板匹配处 理， 确定初始匹配图像， 包括： 根据所述模板图像的尺寸和滑动步长， 依次从所述待处 理图像中取 出多个窗口数据； 根据所述待处 理图像的像素值的前缀和， 确定每 个窗口数据的像素值的和； 根据每个窗口数据的像素值的和， 以及所述模板 图像的像素值的和， 确定每个窗口数 据与所述模板图像的匹配度； 根据每个窗口数据与 所述模板图像的匹配度， 将最优匹配度的所述窗口数据确定为初 始匹配图像。 5.根据权利要求3所述的方法， 其特征在于， 所述从所述至少两种初始匹配图像中， 将 最优的初始匹配图像确定为匹配图像， 包括： 统计每个初始匹配图像中， 像素值与所述模板图像中对应位置处 的像素值的差值小于 预设阈值的像素 数量；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114998270 A 2将所述像素 数量最多的初始匹配图像， 确定为匹配图像。 6.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述对所述待处理图像进行曝光检测， 确 定所述待处 理图像的 曝光区域， 包括： 根据所述待处 理图像的直方图分布， 确定曝光阈值； 将所述待处理图像中像素值大于所述曝光阈值的像素组成的至少一个连通域， 确定为 曝光区域； 所述在所述待处理图像的所述曝光 区域满足预设条件的情况下， 对所述待处理图像进 行滤波处理， 包括： 所述曝光 区域包括的任一连通域内像素数量大于预设数量的情况下， 对所述待处理图 像进行滤波处理。 7.根据权利要求1 ‑6中任一项所述的方法， 其特征在于， 所述目标对象包括汽车的工 件， 所述三维坐标偏移信息用于 机械臂引导所述图像采集设备采集目标对象的图像数据。 8.一种数据处 理装置， 其特 征在于， 包括： 获取模块， 用于获取图像采集设备采集的包括目标对象的待处理图像和所述目标对象 的模板图像； 处理模块， 用于根据所述模板 图像的像素值的和， 和所述待处理图像的像素值的前缀 和， 对所述待处 理图像进行模板匹配处 理， 得到匹配图像； 第一确定模块， 用于根据所述待处理图像和所述匹配图像， 确定所述匹配图像与所述 待处理图像间的二维坐标偏移信息； 第二确定模块， 用于根据 所述图像采集设备的视场信息、 所述待处理图像、 所述二维坐 标偏移信息， 确定所述 目标对象的三维坐标偏移信息， 所述三维坐标偏移信息用于确定所 述目标对象在真实空间的位置 。 9.一种电子设备， 其特 征在于， 包括： 处理器； 用于存储处理器可执行指令的存 储器； 其中， 所述处理器被配置为调用所述存储器存储的指令， 以执行权利要求1至7中任意 一项所述的方法。 10.一种计算机可读存储介质， 其上存储有计算机程序指令， 其特征在于， 所述计算机 程序指令被处 理器执行时实现权利要求1至7中任意 一项所述的方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114998270 A 3