(19)国家知识产权局 (12)发明 专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202210708945.3 (22)申请日 2022.06.22 (65)同一申请的已公布的文献号 申请公布号 CN 114782498 A (43)申请公布日 2022.07.22 (73)专利权人 中国科学院自动化研究所 地址 100190 北京市海淀区中关村东路95 号 (72)发明人 秦方博　余山　徐德　 (74)专利代理 机构 北京路浩知识产权代理有限 公司 11002 专利代理师 霍秋红 (51)Int.Cl. G06T 7/246(2017.01) G06T 7/73(2017.01)G06T 7/80(2017.01) 审查员 孔昕 (54)发明名称 显微相机位置调节方法、 设备、 装置和存储 介质 (57)摘要 本发明提供一种显微相机位置调节方法、 设 备、 装置和存储介质， 属于机器视觉技术领域， 该 方法包括： 在显微相机视野中心点和常规相机视 野中心点的相对位置在预设范围内的情况下， 确 定显微相机视野中心点与常规相机的第一相对 位置和待测量微小目标与常规相机的第二相对 位置； 根据第一相对位置、 第二相对位置、 第一旋 转矩阵和运动平台的位置信息， 确定运动平台的 目标调节 量； 第一旋转矩阵为第一常规相机坐标 系到运动平台坐标系的旋转矩阵； 基于目标调节 量对运动平台和显微相机进行位置调节。 本发明 的方法高效地实现了 显微相机的调节。 权利要求书2页 说明书10页 附图4页 CN 114782498 B 2022.09.27 CN 114782498 B 1.一种显微相机位置调节方法， 其特 征在于， 包括： 在显微相机视野中心点和常规相机视野中心点的相对位置在预设范围内的情况下， 确 定显微相机视野中心点与常规相机的第一相对位置和待测 量微小目标与常规相机的第二 相对位置； 根据所述第一相对位置、 第 二相对位置、 第一旋转矩阵和运动平台的位置信息， 确定运 动平台的目标调节量； 所述第一旋转矩阵为第一常规相机坐标系到运动平台坐标系的旋转 矩阵； 基于所述目标调节量对所述运动平台和显微相机进行位置调节； 所述常规相机和显微 相机安装于运动平台上。 2.根据权利要求1所述的显微相机位置调节方法， 其特征在于， 所述确定第一相对位 置， 包括： 根据运动平台在第一次位置变化前的第一位置和第一次位置变化后的第二位置以及 所述第一旋转矩阵， 确定第二常规相机坐标系与第三常规相机坐标系之间的第一平移向 量； 所述第一位置为标定物位于显微相 机的视野中心 时运动平台的绝对位置； 所述第二常 规相机坐标系是在所述运动平台处于第一位置的情况下建立的； 所述第三常规相机坐标系 是在所述 运动平台处于第二 位置的情况 下建立的； 根据第二常规相机坐标系与第 三常规相机坐标系之间的第 二旋转矩阵、 第 一平移向量 和常规相 机的内参数， 确定标定物在第二常规相机坐标系中的三维位置， 将所述三维位置 确定为所述第一相对位置 。 3.根据权利要求2所述的显微相机位置调节方法， 其特征在于， 所述根据运动平台的第 一位置、 运动平台的第二位置和所述第一旋转矩阵， 确定第二常规相 机坐标系与第三常规 相机坐标系之间的第一平 移向量， 包括： 利用如下公式确定第一平 移向量： tc=RCM ‑1(P2c‑P1c)； 其中， tc表示第一平移向量， RCM表示第一旋转矩阵， P1c表示运动平台的第一位置， P2c表 示运动平台的第二 位置。 4.根据权利要求1 ‑3任一项所述的显微相机位置调节方法， 其特征在于， 所述确定第二 相对位置， 包括： 根据运动平台在第二次位置变化前的第三位置和第二次位置变化后的第四位置以及 所述第一旋转矩阵， 确定第四常规相机坐标系与第五常规相机坐标系之间的第二平移向 量； 所述第三位置为微小目标位于常规相 机的视野范围时运动平台的绝对位置； 所述第四 常规相机坐标系是在所述运动平台处于第三位置的情况下建立的； 所述第五常规相机坐标 系是在所述 运动平台处于第四位置的情况 下建立的； 根据第四常规相机坐标系与第五常规相机坐标系之间的第 三旋转矩阵、 第 二平移向量 和常规相 机的内参数， 确定微小目标在第四常规相 机坐标系中的三维位置， 将所述三维位 置确定为所述第二相对位置 。 5.根据权利要求4所述的显微相机位置调节方法， 其特征在于， 所述根据运动平台的第 三位置、 运动平台的第四位置和第一旋转矩阵， 确定第四常规相 机坐标系与第 五常规相 机 坐标系之间的第二平 移向量， 包括：权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114782498 B 2利用如下公式确定第二平 移向量： t=RCM ‑1(P2‑P1)； 其中， t表示第二平移向量， RCM表示第一旋转矩阵， P1表示运动平台的第三位置P1， P2表 示运动平台的第四位置 。 6.根据权利要求4所述的显微相机位置调节方法， 其特征在于， 所述位置信息包括： 运 动平台的第一位置、 运动平台的第四位置； 所述根据所述第一相对位置、 第二相对位置、 第 一旋转矩阵和运动平台的位置信息， 确定运动平台的目标调节量， 包括： 利用如下公式确定目标调节量： D=RCM(PO‑PT)+P1c‑P2； 其中， D表示目标调节量， RCM表示第一旋转矩阵， PO表示第一相对位置， PT表示第二相对 位置， P1c表示运动平台的第一 位置； P2表示运动平台的第四位置 。 7.根据权利要求1 ‑3任一项所述的显微相机位置调节方法， 其特征在于， 所述基于所述 目标调节量对所述 运动平台和显微相机进行位置调节之后， 还 包括： 根据微小目标在显微相机 视野内的成像清晰度， 对显微相机的位置再次进行调节。 8.一种显微相机位置调节装置， 其特 征在于， 包括： 第一确定模块， 用于在显微相机视野中心点和常规相机视野中心点的相对位置在预设 范围内的情况下， 确定显微相机视野中心点与常规相机的第一相对位置和待测量微小目标 与常规相机的第二相对位置； 第二确定模块， 用于根据 所述第一相对位置、 第 二相对位置、 第一旋转矩阵和运动平台 的位置信息， 确定运动平台的目标调节量； 所述第一旋转矩阵为第一常规相 机坐标系到运 动平台坐标系的旋转矩阵； 调节模块， 用于基于所述目标调节量对所述运动平台和显微相机进行位置调节； 所述 常规相机和显微相机安装于运动平台上。 9.一种电子设备， 包括存储器、 处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算 机程序， 其特征在于， 所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至7任一项所述的显微 相机位置调节方法。 10.一种非暂态计算机可读存储介质， 其上存储有计算机程序， 其特征在于， 该计算机 程序被处 理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的显微相机位置调节方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114782498 B 3