(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210544689.9 (22)申请日 2022.05.19 (71)申请人 苏州大学 地址 215137 江苏省苏州市相城区济学路8 号 (72)发明人 王蓬勃　王天健　戴广林　周家鼎　 (74)专利代理 机构 苏州谨和知识产权代理事务 所(特殊普通 合伙) 32295 专利代理师 唐静芳 (51)Int.Cl. A01D 34/00(2006.01) G06T 1/00(2006.01) G06T 7/73(2017.01) (54)发明名称 智能除草方法、 装置和存 储介质 (57)摘要 本申请公开了一种智能除草方法、 装置和存 储介质， 涉及自动化作业技术领域， 所述方法包 括： 通过相机获取农作物图像； 通过惯性测量单 元IMU传感器获取所述相机的倾斜角度； 根据所 述倾斜角度对所述农作物 图像中的刀苗距和苗 间距进行修正； 根据修正后的刀苗距和苗间距进 行除草。 解决了现有技术中在除草机器人发生倾 斜时， 测量得到的刀苗距和苗间距不准确， 进而 导致伤苗率较高的问题， 达到了可以对倾斜进行 修正， 进而得到准确的刀苗距和苗间距， 降低伤 苗率的效果。 权利要求书2页 说明书6页 附图2页 CN 114830911 A 2022.08.02 CN 114830911 A 1.一种智能除草方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 通过相机获取农作物图像； 通过惯性测量单 元IMU传感器获取 所述相机的倾 斜角度； 根据所述 倾斜角度对所述农作物图像中的刀苗距和苗间距进行修 正； 根据修正后的刀苗距和苗间距进行除草。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述倾斜角度对所述农作物图像 中的刀苗距和苗间距进行修 正， 包括： 通过位置检测模型识别所述农作物图像中的农作物的位置信息； 获取所述相机的相机内参信息以及所述相机距离地 面的高度； 根据所述倾斜角度、 所述相机内参信 息和所述高度将所述位置信 息转换成世界坐标系 下的目标位置信息； 根据所述目标位置信息确定所述刀苗距和苗间距。 3.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述相机内参信息包括像元尺寸、 像素坐 标系中心以及相机的焦距。 4.根据权利要求3所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述倾斜角度、 所述相机内参信 息和所述高度将所述 位置信息转换成世界坐标系下的目标位置信息， 包括： 所述像元尺寸为dx、 dy， 所述像素坐标系中心为PPx、 PPy、 所述相机 的焦距为f； 像素坐 标为： Xp、 Yp， 相机坐标点为Xc、 Yc、 Zc， 世界坐标系点为Xw、 Yw、 Zw， 所述高度为z； 倾斜角度为 θ； 则所述目标位置信息为： 其中， fx＝f/dx， fy＝f/dy。 5.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述目标位置信 息确定所述苗间 距， 包括： 根据所述目标位置信息将相邻两苗之间的纵坐标的差值确定为所述 苗间距。 6.根据权利要求4所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述目标位置信 息确定所述刀苗 距， 包括： 获取参数信息， 所述 参数信息包括除草机器人的轮胎与所述相机之间的距离； 根据所述参数信 息和所述倾斜角度， 计算在所述相机倾斜 时在世界坐标系下的视场下 边界的边界位置； 根据所述 边界位置和所述目标位置信息确定所述刀苗距。 7.根据权利要求6所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述参数信息和所述倾斜角度， 计算在所述相机倾 斜时在世界坐标系下的视场下边界的边界位置， 包括： 所述像元尺寸为dx、 dy， 所述像素坐标系中心为PPx、 PPy、 所述相机 的焦距为f； 轮胎与 所述相机之间的距离为R， 所述高度为z， 所述 倾斜角度为θ， 初始倾 斜角度为θ0；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114830911 A 2h＝zcosθ +R[si nθ0‑sin( θ0+θ )]。 8.根据权利要求6所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述边界位置和所述目标位置信 息确定所述刀苗距， 包括： 计算所述边界位置与所述目标位置信息中临近所述边界位置的农作物的纵坐标之间 的距离； 将计算得到的所述距离确定为所述刀苗距。 9.一种智能除草装置， 其特征在于， 所述装置包括存储器和处理器， 所述存储器中存储 有至少一条程序指 令， 所述处理器通过加载并执行所述至少一条程序指令以实现如权利要 求1至8任一所述的方法。 10.一种计算机存储介质， 其特征在于， 所述计算机存储介质中存储有至少一条程序指 令， 所述至少一条程序指令被处 理器加载并执 行以实现如权利要求1至8任一所述的方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114830911 A 3