(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210551575.7 (22)申请日 2022.05.20 (71)申请人 杭州堃博生物科技有限公司 地址 310051 浙江省杭州市滨江区西兴街 道江陵路8 8号8幢8楼801室 (72)发明人 王俊　孙晶晶　徐宏　杨志明　 余坤璋　 (74)专利代理 机构 上海慧晗知识产权代理事务 所(普通合伙) 31343 专利代理师 徐海晟 (51)Int.Cl. G06T 7/33(2017.01) G06T 7/73(2017.01) G06F 17/16(2006.01) G06V 10/77(2022.01) (54)发明名称 曲线配准的处理方法、 装置、 电子设备与存 储介质 (57)摘要 本发明提供了一种曲线配准的处理方法、 装 置、 电子设备与存储介质， 其中， 曲线配准的处理 方法， 包括： 获取M组点集， 每组点集包括用于标 识待配准曲线的第一点集、 以及用于标识模板曲 线的第二点集； 其中， M为大于或等于1的整数； 针 对所述M组点集中的每一组， 确定所述待配准曲 线与所述模板曲线之间的一组位姿变换信息； 基 于M组所述位姿变换信息， 得到所述待配准曲线 与所述模板曲线之间的目标位姿变换信息 。 权利要求书5页 说明书20页 附图11页 CN 114998398 A 2022.09.02 CN 114998398 A 1.一种曲线配准的处 理方法， 其特 征在于， 包括： 获取M组点集， 每组点集包括用于标识待配准曲线的第 一点集、 以及用于标识模板曲线 的第二点集； 其中， M为大于或等于1的整数； 针对所述M组点集中的每一组， 确定所述待配准曲线与所述模板曲线之间的一组位姿 变换信息； 基于M组所述位姿变换信息， 得到所述待配准曲线与所述模板曲线之间的目标位姿变 换信息。 2.根据权利要求1所述的曲线配准的处 理方法， 其特 征在于， 获取M组点 集， 包括： 采样所述待配准曲线的曲线点与所述模板曲线的曲线点； 按照不同的尺度要求， M次对所述待配准曲线和/或所述模板曲线中的曲线点进行插 值， 得到对应曲线的新的曲线点， 并在每次插值后， 均形成所述待配准曲线的曲线点的第一 点集， 以及所述模板曲线的曲线点的第二点集； 所述尺度要求表征了： 所述第一点集与所述 第二点集中， 相邻曲线点之间的距离所需达 到的取值或取值范围。 3.根据权利要求1所述的曲线配准的处 理方法， 其特 征在于， 针对所述M组点集中的每一组， 确定所述待配准曲线与所述模板曲线之间的一组位姿 变换信息， 包括： 在所述第一点集中选出N1个曲线点作为N1个第一特征点， 并在所述第二点集中选出N2 个曲线点作为 N2个第二特 征点； 其中的N1和N2均为大于或等于2的整数； 基于所述N1个第一特征点和N2个第二特征点， 确定该组点集中第一点集与第二点集的 目标对齐关系， 所述 目标对齐关系表征了： 所述第一点集中的A个第一 曲线点、 与所述第二 点集中的A个第二曲线点互相匹配； 利用互相匹配的第一曲线点与第二曲线点， 标定出 所述位姿变换信息 。 4.根据权利要求3所述的曲线配准的处 理方法， 其特 征在于， 在所述第一点集中选出N1个曲线点作为N1个第一特征点， 并在所述第二点集中选出N2 个曲线点作为 N2个第二特 征点， 包括： 提取所述第一点集中各第一曲线点的第一特征信息， 并基于所述第一特征信息， 在所 述第一点集中选出所述N1个第一特征点； 所述第一特征信息表征了所述待配准曲线在对应 第一曲线点处的曲率和/或挠 率； 提取所述第二点集中各第二曲线点的第二特征信息， 并基于所述第二特征信息， 在所 述第二点集中选出所述N2个第二特征点； 所述第二特征信息表征了所述模板曲线在对应第 二曲线点处的曲率和/或挠 率。 5.根据权利要求 4所述的曲线配准的处 理方法， 其特 征在于， 基于所述第一特征信息， 在所述第一点集中选出所述N1个第一特征点， 包括： 在所述第 一点集中， 选取 所述第一特 征信息数值 最高的N1个第一曲线点作为所述 N1个第一特 征点； 基于所述第二特征信息， 在所述第二点集中选出所述N2个第二特征点， 包括： 在所述第 二点集中， 选取 所述第二特 征信息数值 最高的N2个第二曲线点作为所述 N2个第二特 征点。 6.根据权利要求3所述的曲线配准的处 理方法， 其特 征在于， 基于所述N1个第一特征点和N2个第二特征点， 确定该组点集中第一点集与第二点集的权　利　要　求　书 1/5 页 2 CN 114998398 A 2目标对齐关系， 包括： 基于所述N1个第一特征点和N2个第二特征点， 确定该组点集中第一点集与第二点集的 多种候选对齐关系， 所述候选对齐关系表征了所述第一点集中的若干个第一 曲线点、 与所 述第二点集中的若干个第二曲线点互相匹配； 针对每一种候选对齐关系， 分别计算每一对相匹配的第 一曲线点与第 二曲线点之间的 特征误差， 并基于各对相匹配的第一 曲线点和第二 曲线点之间的特征误差， 确定该候选对 齐关系下的特征误差评估信息； 其中， 所述特征误差基于所述第一 曲线点的第一特征信息 和所述第二曲线点的第二特 征信息确定； 基于所述多种候选对齐关系中每种候选对齐关系的特征误差评估信 息， 在所述多种候 选对齐关系中选出一种候选对齐关系作为所述目标对齐关系。 7.根据权利要求6所述的曲线配准的处 理方法， 其特 征在于， 基于所述N1个第一特征点和N2个第二特征点， 确定该组点集中第一点集与第二点集的 多种候选对齐关系， 包括： 针对所述N1个第一特征点中的每个所述第一特征点， 在所述N2个第二特征点中确定与 该第一特征点匹配的一个第二特征点， 以确定互相匹配的第一特征点和第二特征点； 所述 互相匹配的第一特 征点和第二特 征点的特 征误差小于预设阈值； 其中： 每次确定出一对互相匹配的第 一特征点和第 二特征点之后， 均将该互相匹配的特征点 对中的第一特征点作为第一基准点、 第二特征点作为第二基准点； 再确定第一集合中所述 第一基准点的相 邻第一曲线点、 和 第二集合中所述第二基准点的相邻第二曲线特征点是否 为互相匹配； 若所述相邻第 一曲线点和所述相邻第 二曲线点互相匹配， 则将所述相邻第 一曲线点作 为第一基准点， 所述第二 曲线点作为第二基准点， 并返回所述再确定第一集合中所述第一 基准点的相邻第一曲线点、 和 第二集合中所述第二基准点的相邻第二曲线 特征点是否为互 相匹配的步骤； 若所述相邻第 一曲线点和所述相邻第 二曲线点不匹配， 则基于已确定的所有互相匹配 的曲线点对确定一种候选对齐关系。 8.根据权利要求6所述的曲线配准的处 理方法， 其特 征在于， 基于所述多种候选对齐关系中每种候选对齐关系的特征误差评估信 息， 在所述多种候 选对齐关系中选出一种候选对齐关系作为所述目标对齐关系， 包括： 在所述多种候选对齐关系中选出特征误差评估信息数值最小的一种候选对齐关系作 为所述目标对齐关系； 或者， 在所述多种候选对齐关系中选出特征误差评估信息满足预设条件的若干种候选对齐 关系， 并将其中互相匹配的曲线点对最多的一种候选对齐关系作为 目标对齐关系； 所述互 相匹配的曲线点对 包括互相匹配的一个第一曲线点和一个第二曲线点。 9.根据权利要求3 至8任一项所述的曲线配准的处 理方法， 其特 征在于， 利用互相匹配的第一曲线点与第二曲线点， 标定出 所述位姿变换信息， 包括： 利用互相匹配的第 一曲线点与第 二曲线点， 标定以所述待配准曲线为基准的配准坐标权　利　要　求　书 2/5 页 3 CN 114998398 A 3