(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210737990.1 (22)申请日 2022.06.27 (71)申请人 深圳市倍思科技有限公司 地址 518000 广东省深圳市龙岗区坂田街 道岗头社区雪岗路2008号倍思智能园 B栋二层 (72)发明人 何世友　杭大明　 (74)专利代理 机构 深圳市恒程创新知识产权代 理有限公司 4 4542 专利代理师 钟永翠 (51)Int.Cl. G06T 7/73(2017.01) G06F 16/29(2019.01) (54)发明名称 机器人的地图存储匹配方法、 装置、 设备及 存储介质 (57)摘要 本发明属于数据处理技术领域， 公开了一种 机器人的地图存储匹配方法、 装置、 设备及存储 介质。 该方法包括： 获取地图存储数据， 所述地图 存储数据以四叉树结构进行存储； 根据所述激光 雷达检测当前环境， 得到环境数据； 根据所述环 境数据与地图存储数据确定所述机器人的需求 匹配位姿； 根据所述需求匹配位姿完成所述机器 人的地图匹配。 通过四叉树结构的存储方式对地 图数据进行存储， 在进行位姿匹配时， 机器人并 不需要按最大分辨率对所有地图栅格进行遍历 即可找到最合理的位姿进行位姿匹配， 提高了机 器人的位姿匹配速度， 减少了位姿匹配的响应时 间。 权利要求书2页 说明书9页 附图4页 CN 115187661 A 2022.10.14 CN 115187661 A 1.一种机器人的地图存储 匹配方法， 其特征在于， 所述机器人上设置有激光雷达， 所述 机器人的地图存 储匹配方法包括： 获取地图存 储数据， 所述 地图存储数据以四叉树结构进行存 储； 根据所述激光雷达检测当前环境， 得到环境数据； 根据所述环境数据与地图存 储数据确定所述机器人的需求匹配位姿； 根据所述需求匹配位姿完成所述机器人的地图匹配。 2.如权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述地图存储数据中包含多个地图栅格， 每 个所述地图栅格均对应一个占用值， 所述根据所述环境数据与地图存储数据确定所述机器 人的需求匹配位姿， 包括： 根据所述环境数据确定多组扫描数据以及每组扫描数据对应的机器人位姿信息； 对所述多组扫描数据进行遍历， 将遍历到的扫描数据作为当前扫描数据； 根据所述当前扫描数据和地图存 储数据确定当前扫描数据对应的第一总占用值； 从多个扫描数据对应的第一总占用值中选择第一总占用值最高的扫描数据作为目标 扫描数据； 根据所述目标扫描数据对应的机器人位姿信息确定需求匹配位姿。 3.如权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述根据 所述当前扫描数据和地图存储数据 确定当前扫描数据对应的第一总占用值， 包括： 根据所述当前扫描数据和地图存 储数据确定对应的地图栅格集 合； 根据所述 地图栅格集 合确定对应的占用值 集合； 根据所述占用值 集合确定当前扫描数据对应的第一总占用值。 4.如权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述根据 所述环境数据与地图存储数据确定 所述机器人的需求匹配位姿， 包括： 对所述当前环境进行离 散化， 得到多个角度搜索点； 根据各所述角度搜索点确定各角度搜索点对应的环境数据； 根据所述各角度搜索点对应的环境数据和地图存储数据确定所述角度搜索点对应的 目标占用值和角度搜索点对应的位姿值； 从所述各角度搜索点的目标占用值中选择目标占用值最高的角度搜索点对应的位姿 值为最佳匹配位姿。 5.如权利要求4所述的方法， 其特征在于， 所述地图存储数据中包含n个层级的地图栅 格， 第a+1层级的栅格数量为第a层级栅格数量的4倍， 每个所述地图栅格均对应一个占用 值， 所述根据所述各角度搜索点对应的环境数据和地图数据确定所述角度搜索点对应的目 标占用值， 包括： 对所述各角度搜索点进行遍历， 将遍历到的搜索点作为当前搜索点； 根据所述当前搜索点对应的环境数据和第n个层级的地图栅格确定第一目标匹配得 分； 从a＝1开始， 计算所述当前搜索点对应的环境数据在第a层级的地图栅格中的匹配得 分， 直至所述匹配得分小于等于第一目标匹配得分， 从1～a层级中选取分值最高的匹配得 分作为当前搜索点对应的目标占用值， 其中， a小于等于n。 6.如权利要求5所述的方法， 其特征在于， 所述计算所述当前搜索点对应的环境数据在权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115187661 A 2第a层级的地图栅格中的匹配得分， 包括： 根据所述当前搜索点对应的环境数据确定环境数据坐标集； 根据所述环境数据坐标集和地图存 储数据确定第a层级的地图栅格集 合； 根据所述 地图栅格集 合计算地图栅格的第二总占用值； 根据所述第二总占用值确定第a层级的地图栅格中的匹配得分。 7.如权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述根据 所述需求匹配位姿完成所述机器人 的地图匹配， 包括： 根据所述需求匹配位姿确定所述需求匹配位姿对应的目标环境数据； 根据所述目标环境数据和需求匹配位姿完成所述机器人的地图匹配。 8.一种机器人的地图存储匹配装置， 其特征在于， 所述机器人的地图存储匹配装置包 括： 获取模块， 用于获取地图存 储数据， 所述 地图存储数据以四叉树结构进行存 储； 处理模块， 用于根据激光雷达检测当前环境， 得到环境数据； 所述处理模块， 还用于根据 所述环境数据与地图存储数据确定所述机器人的需求匹配 位姿； 所述处理模块， 还用于根据所述需求匹配位姿完成所述机器人的地图匹配。 9.一种机器人的地图存储匹配设备， 其特征在于， 所述设备包括： 存储器、 处理器及存 储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的机器人的地图存储匹配程序， 所述机器人的 地图存储匹配程序配置为实现如权利要求1至7中任一项所述的机器人 的地图存储匹配方 法的步骤。 10.一种存储介质， 其特征在于， 所述存储介质上存储有机器人的地图存储匹配程序， 所述机器人 的地图存储匹配程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的机器 人的地图存 储匹配方法的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115187661 A 3