(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210634788.6 (22)申请日 2022.06.06 (71)申请人 广东云林信息 工程技术股份有限公 司 地址 510000 广东省广州市高新 技术产业 开发区科 学大道286号601-4、 601-11 (72)发明人 秦祥旺　汤欣　 (74)专利代理 机构 广州专理知识产权代理事务 所(普通合伙) 44493 专利代理师 张凤 (51)Int.Cl. G06T 7/73(2017.01) (54)发明名称 林火监测烟雾快速定位方法、 装置及 存储介 质 (57)摘要 本发明涉及林火监测烟雾快速定位方法， 包 括以下： 获取摄像机群的扫描数据信息， 所述摄 像机群包括多个摄像机； 当所述摄像机群中出现 任意一个摄像机检测到烟雾后， 根据当前摄像机 抓拍时的水平角以及扫描 方向确定第一平面； 对 摄像机群中剩余的摄像机按照步骤120中的方式 确定多个平 面， 得到元素与摄像机数量相同的平 面集合P； 计算找寻点A， 使点A到平面集合P中的 所有平面距离最短， 将点A视为烟雾位置点； 读取 点A在三维地图中的高程坐标， 将所述高程坐标 予以反馈。 本发 明的方法能够快速准确地对 林火 所产生的烟雾进行定位预警。 权利要求书2页 说明书7页 附图4页 CN 115205381 A 2022.10.18 CN 115205381 A 1.林火监测烟雾快速 定位方法， 其特 征在于， 包括以下： 步骤110、 获取摄 像机群的扫描数据信息， 所述摄 像机群包括多个 摄像机； 步骤120、 当所述摄像机群 中出现任意一个摄像机检测到烟雾后， 根据当前摄像机抓拍 时的水平角以及扫描方向确定第一平面； 步骤130、 对摄像机群中剩余的摄像机按照步骤120中的方式确定多个面， 得到元素与 摄像机数量相同的面 集合P； 步骤140、 计算找寻点A， 使点A到平面集合P中的所有面距离之和最短， 将点A视为烟雾 位置点； 步骤150、 读取点A在三维地 图中的经纬度坐标， 将所述经纬度坐标作为计算的烟雾位 置予以反馈 。 2.根据权利要求1所述的林火监测烟雾快速 定位方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括， 步骤210、 将摄像机群内每台摄像机的扫描区域按一定的水平角间隔划分为多个不同 的水平区间， 每 个水平区间按一定的距离间隔划分为多个不同的距离区间； 步骤220、 当所述摄像机群中出现任意一个摄像机检测到烟雾后确认第1个立面P1， 其 他摄像机以自身为圆心、 烟雾检测距离为半径， 画垂 直于海平面的圆柱， 计算出立面P1与摄 像机群内其 他摄像机圆柱共同包 含的部分； 步骤230、 对任意其他摄像机与P1相交并共同包围的区域， 计算出其对应的水平区间以 及距离区间， 并按第6点预处理的数据确定每个水平 区间内摄像机扫描的最高垂直角以及 最低垂直角， 根据最高垂直角以及最低垂直角控制摄像机对每个水平 区间进行扫描， 直到 确定新的立 面； 步骤240、 重复步骤220 ‑步骤230直到摄像机群中所有的摄像机均完成扫描， 根据确定 的所有立 面形成面 集合P。 3.根据权利要求1所述的林火监测烟雾快速定位方法， 其特征在于， 具体的， 所述摄像 机的数量为2个， 且当两只摄像机扫描相交 时的相交点， 相当于对应的两个面在欧式空间中 相交的正向投影， 此时读取相交点在三维地图中的高程 坐标， 即为烟雾点的地 面位置。 4.根据权利要求1所述的林火监测烟雾快速定位方法， 其特征在于， 所述方法还包括， 在确定烟雾位置点之后， 还会将所述摄像机群采集到的相关数据信息以及火点位置信息下 发至对应的巡护员。 5.林火监测烟雾快速 定位装置， 其特 征在于， 包括， 数据获取模块， 用于获取摄 像机群的扫描数据信息， 所述摄 像机群包括多个 摄像机； 数据处理模块， 用于在当所述摄像机群中出现任意一个摄像机检测到烟雾后， 根据当 前摄像机抓拍时的水平角以及扫描方向确定第一平面， 以及对摄像机群中剩余的摄像机按照第 一平面的确定方式确定多个平面， 得到与摄像 机数量相同的平面 集合P； 烟雾位置点确定模块， 用于计算找寻点A， 使点A到平面集合P中的所有平面距离最短， 将点A视为烟雾位置点； 结果反馈模块， 用于读取点A在三维地图中的经纬度坐标， 将所述经纬度坐标予以反 馈。 6.根据权利要求5所述的林火监测烟雾快速定位装置， 其特征在于， 所述装置还包括预权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115205381 A 2处理模块， 所述预处 理模块用于， 将摄像机群内每台摄像机的扫描区域按一定的水平角间隔划分为多个不同的水平区 间， 每个水平区间按一定的距离间隔划分为多个不同的距离区间； 当所述摄像机群中出现任意一个摄像机检测到烟雾后确认第1个立面P1， 其他摄像机 以自身为圆心、 烟雾检测距离为半径， 画垂 直于海平面的圆柱， 计算出立面P1与摄像机群内 其他摄像机圆柱共同包 含的部分； 对任意其他摄像机与P1相交并共同包围的区域， 计算出其对应的水平区间以及对应的 距离区间， 基于高程数据计算每个距离区间内的最高海拔和最低海拔位置并分别计算摄像 机照射到这两个位置的垂直角， 搜索出这些距离区间的最大垂 直角和最小垂 直角作为每个 水平区间内摄像机扫描的最高垂 直角以及最低垂 直角， 根据最高垂 直角以及最低垂 直角控 制摄像机对每 个水平区间进行扫描， 直到确定新的立 面； 重复步骤220 ‑步骤230直到摄像机群中所有 的摄像机均完成扫描， 根据确定的所有立 面形成面 集合P。 7.一种计算机可读存储的介质， 所述计算机可读存储的介质存储有计算机程序， 其特 征在于， 所述计算机程序被处 理器执行时实现如权利要求1 ‑4中任一项所述方法的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115205381 A 3