(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210544690.1 (22)申请日 2022.05.19 (71)申请人 苏州大学 地址 215137 江苏省苏州市相城区济学路8 号 (72)发明人 王蓬勃　戴广林　王天健　胡玲　 荣佳诚　 (74)专利代理 机构 苏州谨和知识产权代理事务 所(特殊普通 合伙) 32295 专利代理师 唐静芳 (51)Int.Cl. G06T 7/00(2017.01) G06T 7/73(2017.01) G06T 7/66(2017.01) G06T 1/00(2006.01) (54)发明名称 果实计数方法、 装置和存 储介质 (57)摘要 本申请公开了一种果实计数方法、 装置和存 储介质， 涉及计算机视觉技术领域， 所述方法包 括： 通过巡检机器人定时获取农作物图像； 对于 每帧农作物图像， 通过串果检测模 型检测所述农 作物图像中所包含的串果的串果位置信息； 通过 单果检测模型检测所述串果位置信息所对应的 位置处包含的单果的目标数量； 将所述串果位置 信息以及所述目标数量关联存储为所述农作物 图像的果实检测 信息； 根据每帧农作物图像的果 实检测信息确定果实的总数量。 解决了现有技术 中果实数量统计不准确的问题， 达到了可以提高 果实计数的准确率的效果。 权利要求书2页 说明书7页 附图4页 CN 114862810 A 2022.08.05 CN 114862810 A 1.一种果实计数 方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 通过巡检机器人定时获取农作物图像； 对于每帧农作物图像， 通过串果检测模型检测所述农作物图像中所包含的串果的串果 位置信息； 通过单果检测模型检测所述串果 位置信息所对应的位置处包 含的单果的目标 数量； 将所述串果 位置信息以及所述目标 数量关联存 储为所述农作物图像的果实检测信息； 根据每帧农作物图像的果实检测信息确定果实的总数量。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述通过串果检测模型检测所述农作物图 像中所包 含的串果的串果 位置信息， 包括： 通过串果检测模型检测所述农作物图像中所包 含的串果的中心坐标； 检测所述中心坐标 是否处于无效区域内； 若所述中心坐标不属于所述无效区域， 则获取 所述串果的串果 位置信息 。 3.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述无效区域为所述农作物图像中左右两 侧预设距离处的区域。 4.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述通过单果检测模型检测所述串果位置 信息所对应的位置处包 含的单果的目标 数量， 包括： 通过单果检测模型检测所述串果 位置信息所对应的位置处包 含的单果的初始数量； 通过深度相机获取每 个单果的深度值； 对于每个单果， 检测所述单果的深度值是否大于第一阈值； 若所述深度值大于所述第一阈值， 则过滤所述单果， 并更新所述初始数量得到所述目 标数量。 5.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述根据每帧农作物图像的果实检测信 息 确定果实的数量， 包括： 对于相邻的n帧农作物图像， 根据任意两帧农作物图像的果实检测信息计算交并比， n 为大于1的整数； 若计算得到的所述交并比大于第二阈值， 则过滤其中一帧农作物图像的果实检测信 息； 统计剩余 果实检测信息中的单果的数量总和， 得到所述 果实的数量。 6.根据权利要求5所述的方法， 其特征在于， 所述根据任意两帧农作物图像的果实检测 信息计算交并比， 包括： 获取所述巡检机器人在获取 所述任意两帧农作物图像时移动的距离； 根据所述距离以及第 二帧农作物图像的果实检测信 息中的串果位置信 息， 预测第 二帧 农作物图像中的串果在第一帧农作物图像中的预测串果 位置信息； 计算所述预测串果位置信息与所述第一帧农作物图像的果实检测信息中的串果位置 信息的交并比。 7.根据权利要求6所述的方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 若所述任意两帧农作物图像中存在包括至少两串果实的农作物图像， 则对于每串果实 的串果位置信息， 分别执行所述根据所述距离以及第二帧农作 物图像的果实检测信息中的 串果位置信息， 预测 第二帧农作 物图像中的串果在第一帧农作 物图像中的预测串果位置信权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114862810 A 2息的步骤。 8.根据权利要求5所述的方法， 其特征在于， 所述过滤其中一帧农作物图像的果实检测 信息， 包括： 根据相邻两帧农作物图像的果实检测信息中的单果数量选择数量较少的果实检测信 息； 过滤选择得到的果实检测信息 。 9.一种果实计数装置， 其特征在于， 所述装置包括存储器和处理器， 所述存储器中存储 有至少一条程序指 令， 所述处理器通过加载并执行所述至少一条程序指令以实现如权利要 求1至8任一所述的方法。 10.一种计算机存储介质， 其特征在于， 所述计算机存储介质中存储有至少一条程序指 令， 所述至少一条程序指令被处 理器加载并执 行以实现如权利要求1至8任一所述的方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114862810 A 3