(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210511007.4 (22)申请日 2022.05.11 (71)申请人 昆山丘钛微电子科技股份有限公司 地址 215300 江苏省苏州市昆山高新 技术 产业开发区台虹路3号 (72)发明人 燕宇　 (74)专利代理 机构 北京众达德权知识产权代理 有限公司 1 1570 专利代理师 梁凯 (51)Int.Cl. G06T 7/80(2017.01) G06T 7/73(2017.01) (54)发明名称 标定模板的真实参考图计算方法、 装置、 设 备及介质 (57)摘要 本发明公开了一种标定模板的真实参考图 计算方法、 装置、 终端设备及介质， 其中所述方法 包括： 根据摄像模组在目标视场下的外参矩阵构 建标定模板的参考平面图， 所述外参矩阵用于表 征所述摄像模组与所述标定模板之间的相位位 置关系； 根据所述摄像模组在目标视场下的内参 矩阵对所述标定模板的参考平面图进行转换处 理， 得到所述目标视场下的所述标定模板的真实 参考图。 采用本发明， 能解决现有技术中棋盘格 参考图计算 不够准确的技 术问题。 权利要求书2页 说明书9页 附图4页 CN 115035198 A 2022.09.09 CN 115035198 A 1.一种标定模板的真实参 考图计算方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 根据摄像模组在目标视场下的外参矩阵构建标定模板的参考平面图， 所述外参矩阵用 于表征所述摄像模组与所述标定模板之间的相位 位置关系； 根据所述摄像模组在目标视场下的内参矩阵对所述标定模板的参考平面图进行转换 处理， 得到所述目标视场下的所述标定模板的真实参 考图。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述外参矩阵包括旋转矩阵和平移矩阵， 所述根据摄像模组在目标视场下的外参矩阵构建标定模板的参 考平面图包括： 根据所述摄像模组在目标视场下的旋转矩阵和平移矩阵， 计算所述标定模板在摄像坐 标系下的平面方程的系数项； 根据计算的所述平面方程的系数项， 确定所述摄像坐标系下的所述标定模板的参考平 面图。 3.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述摄像模组在目标视场下的内 参矩阵对所述标定模板的参考平面图进行转换 处理， 得到所述目标视场下的所述标定模板 的真实参 考图包括： 根据所述摄像模组在目标视场下的内参矩阵， 将所述标定模板的参考平面图从所述摄 像坐标系转换至笛卡尔坐标系， 从而得到所述目标视场下的所述标定模板的真实参 考图。 4.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述根据摄像模组在目标视场下的外参矩 阵构建标定模板的参 考平面图之前， 所述方法还 包括： 根据预设的摄像标定法， 计算所述摄像模组在不同视场下的外参矩阵和内参矩阵； 其 中， 所述目标视场为所述 不同视场下的任一个或多个视场。 5.根据权利要求4所述的方法， 其特征在于， 所述目标视场的数量有多个， 在得到多个 所述目标视场下的所述标定模板的真实参 考图之后， 所述方法还 包括： 对多个所述目标视场下的所述标定模板的真实参 考图进行多视场的图像展示。 6.根据权利要求1 ‑5中任一项所述的方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 获取所述摄像头模组在目标视场下拍摄所述标定模板时所产生的标板测试图； 根据所述标板测试图和所述真实参考图， 计算所述标板测试图与所述真实参考图之间 的误差数据， 所述误差数据用于反映所述摄像模组在固定相位模式噪声误差标定中所产生 的标定误差 。 7.一种标定模板的真实参考图计算装置， 其特征在于， 所述装置包括构建模块和处理 模块， 其中： 所述构建模块， 用于根据摄像模组在目标视场下的外参矩阵构建标定模板的参考平面 图， 所述外参矩阵用于表征 所述摄像模组与所述标定模板之间的相位 位置关系； 所述处理模块， 用于根据所述摄像模组在目标视场下的内参矩阵对所述标定模板的参 考平面图进行转换处 理， 得到所述目标视场下的所述标定模板的真实参 考图。 8.根据权利要求7所述的装置， 其特征在于， 所述外参矩阵包括旋转矩阵和平移矩阵， 所述构建模块具体用于： 根据所述摄像模组在目标视场下的旋转矩阵和平移矩阵， 计算所述标定模板在摄像坐 标系下的平面方程的系数项； 根据计算的所述平面方程的系数项， 确定所述摄像坐标系下的所述标定模板的参考平权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115035198 A 2面图。 9.一种终端设备， 其特征在于， 所述终端设备包括： 处理器、 存储器、 通信接口和总线； 所述处理器、 所述存储器和所述通信接口通过所述总线连接并完成相互间的通信； 所述存 储器存储可执行程序 代码； 所述处理器通过读取所述存储器中存储的可执行程序 代码来运 行与所述可执行程序代码对应的程序， 以用于执行如上权利要求1 ‑6中任一项所述的标定 模板的真实参 考图计算方法。 10.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 所述计算机可读存储介质存储有程序， 当 所述程序运行在终端设备时执行如上权利要求 1‑6中任一项 所述的标定模板的真实参考图 计算方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115035198 A 3