(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210590423.8 (22)申请日 2022.05.26 (71)申请人 阿波罗智联 （北京） 科技有限公司 地址 100176 北京市大兴区北京经济技 术 开发区瑞合西二路7号院1号楼1层101 (72)发明人 王少博　李友浩　曾清喻　邵晓东　 闭桂冠　陈润泽　崔小康　 (74)专利代理 机构 北京柏杉松知识产权代理事 务所(普通 合伙) 11413 专利代理师 项京　孙翠贤 (51)Int.Cl. G06T 7/73(2017.01) G06T 7/80(2017.01) G06T 7/66(2017.01) (54)发明名称 标定物位姿的确定方法、 装置、 电子设备及 存储介质 (57)摘要 本公开提供了一种标定物 位姿的确定方法、 装置、 电子设备及存储介质， 涉及人工智能技术 领域， 尤其涉及自动驾驶、 智能交通、 计算机视觉 等技术领域。 具体实现方案为： 获取多个特征点 在标定物 坐标系中的第一坐标， 并获取多个特征 点在世界坐标系中的第二坐标； 基于标定物坐标 系与世界坐标系之间的转换关系， 以及多个特征 点的第一坐标和第二坐标， 确定标定物位姿。 应 用本公开实施例提供的技术方案， 能够提高确定 的标定物位姿的精度。 权利要求书3页 说明书11页 附图4页 CN 114972511 A 2022.08.30 CN 114972511 A 1.一种标定物位姿的确定方法， 包括： 获取多个特征点在标定物坐标系中的第 一坐标， 并获取所述多个特征点在世界坐标系 中的第二 坐标； 基于所述标定物坐标系与 所述世界坐标系之间的转换关系， 以及所述多个特征点的第 一坐标和第二 坐标， 确定所述标定物位姿。 2.根据权利要求1所述的方法， 其中， 所述转换关系包括第一转换关系和第二转换关 系， 所述第一转换关系由所述标定物坐标系与所述世界坐标系之间的旋转矩阵、 所述标定 物坐标系下的坐标以及所述世界坐标系下的坐标确定， 所述第二转换关系由所述旋转矩 阵、 所述标定物坐标系与所述世界坐标系之间的平移矩阵、 所述标定物坐标系下 的坐标以 及所述世界坐标系下的坐标确定， 所述旋转矩阵和所述平 移矩阵构成所述标定物位姿； 所述基于所述标定物坐标系与所述世界坐标系之间的转换关系， 以及所述多个特征点 的第一坐标和第二 坐标， 确定所述标定物位姿的步骤， 包括： 基于所述多个特征点的第 一坐标， 确定在所述标定物坐标系下每个特征点的第 一去质 心坐标， 并基于所述多个特征点的第二坐标， 确定在所述世界坐标系 下的每个特征点的第 二去质心坐标； 利用所述第一转换关系、 所述第一去质心坐标以及所述第二去质心坐标， 确定所述旋 转矩阵； 利用所述第二转换关系、 所确定的旋转矩阵、 所述第一去质心坐标以及所述第二去质 心坐标， 确定所述平 移矩阵。 3.根据权利要求2所述的方法， 其中， 所述基于所述多个特征点的第一坐标， 确定在所 述标定物坐标系下每 个特征点的第一去质心坐标的步骤， 包括： 确定所述多个特征点的第一坐标的均值， 作为在所述标定物坐标系下的第一质心坐 标； 将每个特征点的第一 坐标减去所述第一质心坐标， 得到该 特征点的第一去质心坐标； 所述基于所述多个特征点的第 二坐标， 确定在所述世界坐标系下的每个特征点的第 二 去质心坐标的步骤， 包括： 确定所述多个特征点的第二坐标的均值， 作为在所述世界坐标系下的第二质心坐标； 将每个特征点的第二 坐标减去所述第二质心坐标， 得到该 特征点的第二去质心坐标。 4.根据权利要求1所述的方法， 其中， 所述转换关系包括第二转换关系， 所述第二转换 关系由所述标定物坐标系与所述世界坐标系之 间的旋转矩阵和平移矩阵、 所述标定物坐标 系下的坐标以及所述世界坐标系下的坐标确定； 所述基于所述标定物坐标系与所述世界坐标系之间的转换关系， 以及所述多个特征点 的第一坐标和第二 坐标， 确定所述标定物位姿的步骤， 包括： 利用所述第二转换关系、 所述多个特征点的第一坐标和第二坐标， 确定所述旋转矩阵 以及所述平 移矩阵。 5.根据权利要求1 ‑4任一项所述的方法， 其中， 所述标定物为标定 板； 所述获取多个特 征点在标定物坐标系中的第一 坐标的步骤， 包括： 通过所述标定 板的布局， 确定所述多个特 征点在标定物坐标系中的第一 坐标； 或/和 所述获取 所述多个特 征点在世界坐标系中的第二 坐标的步骤， 包括： 通过全站仪， 确定所述多个特 征点在世界坐标系中的第二 坐标。权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 114972511 A 26.根据权利要求1 ‑4任一项所述的方法， 其中， 所述多个特征点满足以下至少一个条 件： 所述多个特 征点的数量 为4； 在所述标定物坐标系中每两个特 征点之间的距离大于预设距离阈值； 在所述标定物坐标系中构成凸多边形。 7.一种标定物位姿的确定装置， 包括： 获取模块， 用于获取多个特征点在标定物坐标系中的第一坐标， 并获取所述多个特征 点在世界坐标系中的第二 坐标； 确定模块， 用于基于所述标定物坐标系与所述世界坐标系之间的转换关系， 以及所述 多个特征点的第一 坐标和第二 坐标， 确定所述标定物位姿。 8.根据权利要求7所述的装置， 其中， 所述转换关系包括第一转换关系和第二转换关 系， 所述第一转换关系由所述标定物坐标系与所述世界坐标系之间的旋转矩阵、 所述标定 物坐标系下的坐标以及所述世界坐标系下的坐标确定， 所述第二转换关系由所述旋转矩 阵、 所述标定物坐标系与所述世界坐标系之间的平移矩阵、 所述标定物坐标系下 的坐标以 及所述世界坐标系下的坐标确定， 所述旋转矩阵和所述平 移矩阵构成所述标定物位姿； 所述确定模块， 具体用于： 基于所述多个特征点的第 一坐标， 确定在所述标定物坐标系下每个特征点的第 一去质 心坐标， 并基于所述多个特征点的第二坐标， 确定在所述世界坐标系 下的每个特征点的第 二去质心坐标； 利用所述第一转换关系、 所述第一去质心坐标以及所述第二去质心坐标， 确定所述旋 转矩阵； 利用所述第二转换关系、 所确定的旋转矩阵、 所述第一去质心坐标以及所述第二去质 心坐标， 确定所述平 移矩阵。 9.根据权利要求8所述的装置， 其中， 所述确定模块， 具体用于： 确定所述多个特征点的第一坐标的均值， 作为在所述标定物坐标系下的第一质心坐 标； 将每个特征点的第一 坐标减去所述第一质心坐标， 得到该 特征点的第一去质心坐标； 确定所述多个特征点的第二坐标的均值， 作为在所述世界坐标系下的第二质心坐标； 将每个特征点的第二 坐标减去所述第二质心坐标， 得到该 特征点的第二去质心坐标。 10.根据权利要求7所述的装置， 其中， 所述转换关系 包括第二转换关系， 所述第 二转换 关系由所述标定物坐标系与所述世界坐标系之 间的旋转矩阵和平移矩阵、 所述标定物坐标 系下的坐标以及所述世界坐标系下的坐标确定； 所述确定模块， 具体用于： 利用所述第二转换关系、 所述多个特征点的第一坐标和第二坐标， 确定所述旋转矩阵 以及所述平 移矩阵。 11.根据权利要求7 ‑10任一项所述的装置， 其中， 所述标定物为标定 板； 获取模块， 具体用于： 通过所述标定 板的布局， 确定所述多个特 征点在标定物坐标系中的第一 坐标； 或/和 通过全站仪， 确定所述多个特 征点在世界坐标系中的第二 坐标。 12.根据权利要求7 ‑10任一项所述的装置， 其中， 所述多个特征点满足以下至少一个条权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 114972511 A 3