(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210478305.8 (22)申请日 2022.05.05 (71)申请人 京东科技信息技 术有限公司 地址 100176 北京市大兴区经济技 术开发 区科创十一 街18号院2号楼6层6 01 (72)发明人 孙磊　周炯　 (74)专利代理 机构 北京英赛 嘉华知识产权代理 有限责任公司 1 1204 专利代理师 王达佐　马晓亚 (51)Int.Cl. G01S 17/89(2020.01) G01F 17/00(2006.01) G06T 7/00(2017.01) G06T 7/62(2017.01) G06T 7/73(2017.01)G06T 5/20(2006.01) (54)发明名称 检测剩余载货体积的方法和装置 (57)摘要 本公开的实施例公开了检测剩余载货体积 的方法和装置。 该方法的具体实施方式包括： 获 取储物箱内的点云数据； 从点云数据中选择出参 考点， 执行如下点云三角化步骤： 搜索距离参考 点最近的预定数目个候选点； 将预定数目个候选 点在参考点的投影面上投影， 得到投影点集合； 将投影点集合中的投影点进行连接构造出不重 叠的三角形集合； 从未作过参考点的点中选择参 考点附近的点作为参考点， 继续执行上述点云三 角化步骤； 最后对于三角形集合中每个三角形， 根据该三角形的三个点投影前的坐标和激光雷 达的位置构造四面体， 并计算四面体的体积； 将 每个四面体的体积求和作为剩余载货体积。 该实 施方式实现了快速、 准确地检测储物箱载货体 积。 权利要求书2页 说明书12页 附图5页 CN 114779273 A 2022.07.22 CN 114779273 A 1.一种检测剩余载货体积的方法， 其中， 激光雷达安装在储物箱尾部， 朝向储物箱内部 完整扫描 整个储物 箱内部点云， 所述方法包括： 获取储物 箱内的点云数据； 从所述点云数据中选择出参考点， 执行如下点云三角化步骤： 搜索距离所述参考点最 近的预定数目个候选点； 将所述预定数目个候选点在所述参考点的投影面上投影， 得到投 影点集合； 将所述投影点集合中的投影点进行连接构造出不重叠的三角形集合； 从未作过 参考点的点中选择所述参考点附近的点作为参考点， 重复执行上述点云三角化步骤， 直到 所有的点遍历 完毕， 其中， 投影方向为激光雷达的位置指向所述参考点的方向， 投影面为经 过所述参考点且垂直于投影方向的平面； 对于三角形集合中每个三角形， 根据 该三角形的三个点投影前的坐标和激光雷达的位 置构造四面体， 并计算四面体的体积； 将每个四面体的体积求和作为剩余载货体积。 2.根据权利要求1所述的方法， 其中， 所述获取储物 箱内的点云数据， 包括： 获取储物 箱内的初始点云数据； 对所述初始点云数据按照激光雷达的角度分辨 率划分网格； 根据每个网格内的点的坐标的平均值计算网格的中心点的坐标； 基于每个网格的中心点 生成点云数据。 3.根据权利要求1所述的方法， 其中， 所述将所述投影点集合中的投影点进行连接构造 出不重叠的三角形集 合， 包括： 将所述投影点 集合中的投影点进行 连线并进行 可视性检查， 保留可视点； 对可视点进行三角连接构造出不重 叠的三角形集 合。 4.根据权利要求1所述的方法， 其中， 所述在将所述投影点集合中的投影点进行连接构 造出不重 叠的三角形集 合之前， 所述方法还 包括： 将所述投影点集合中与所述参考点的距离超过预定阈值的投影点过滤掉， 其中， 在所 述投影点集合中， 对距离所述参考点最近点的距离乘以预定参数得到的距离作为预定阈 值， 并且预定阈值大于预定边长阈值。 5.根据权利要求1所述的方法， 其中， 所述方法还 包括： 将所述参考点作为原点在所述参考点的投影面上建立坐标系， 并得到每个投影点的坐 标； 根据每个投影点的坐标计算每个投影点与原点构 成的线段与横轴之间的夹角， 并根据 所述夹角计算 三角形中各角的角度。 6.根据权利要求1所述的方法， 其中， 所述将所述投影点集合中的投影点进行连接构造 出不重叠的三角形集 合， 包括： 基于贪心投影三角化算法将所述投影点集合中的投影点进行连接构造出不重叠的候 选三角形； 若候选三角形满足角度限制条件和长度限制条件， 则将候选三角形添加到三角形集合 中。 7.根据权利要求6所述的方法， 其中， 所述角度限制条件包括任一角的角度小于预定最 大角度并且大于预定最小角度， 所述长度限制条件包括： 任意一边的长度小于预定边长阈权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114779273 A 2值， 其中， 所述预定边长阈值与参考点到激光雷达的距离以及激光雷达的角度分辨率正相 关。 8.一种检测剩余载货体积的装置， 其中， 激光雷达安装在储物箱尾部， 朝向储物箱内部 完整扫描 整个储物 箱内部点云， 所述装置包括： 获取单元， 被配置成获取储物 箱内的点云数据； 三角化单元， 被配置成从所述点云数据中选择出参考点， 执行如下点云三角化步骤： 搜 索距离所述参考点最近的预定数目个候选点； 将所述预定数目个候选点在所述参考点的投 影面上投影， 得到投影点集合； 将所述投影点集合中的投影点进行连接构造出不重叠的三 角形集合； 从未作过参考点的点中选择所述参考点附近的点作为参考点， 重复执行上述点 云三角化步骤， 直到所有的点遍历 完毕， 其中， 投影方向为激光雷达的位置指向所述参考点 的方向， 投影面 为经过所述参考点且垂直于投影方向的平面； 构造单元， 被配置成对于三角形集合中每个三角形， 根据该三角形的三个点投影前的 坐标和激光雷达的位置构造四面体， 并计算四面体的体积； 计算单元， 被配置成将每 个四面体的体积求和作为剩余载货体积。 9.一种检测剩余载货体积的电子设备， 包括： 一个或多个处 理器； 存储装置， 其上存 储有一个或多个 计算机程序， 当所述一个或多个计算机程序被所述一个或多个处理器执行， 使得所述一个或多个处 理器实现如权利要求1 ‑7中任一项所述的方法。 10.一种计算机可读介质， 其上存储有计算机程序， 其中， 所述计算机程序被处理器执 行时实现如权利要求1 ‑7中任一项所述的方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114779273 A 3