(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210567102.6 (22)申请日 2022.05.23 (71)申请人 杭州鸿泉物联网技 术股份有限公司 地址 310000 浙江省杭州市滨江区西兴街 道协同路258号 二层210室 (72)发明人 杜超　汪寒　朱海荣　杨玉玲　 胡仁伟　 (74)专利代理 机构 北京路浩知识产权代理有限 公司 11002 专利代理师 张文玄 (51)Int.Cl. G06T 7/00(2017.01) G06T 7/73(2017.01) (54)发明名称 棘轮状态识别方法、 装置、 设备及其程序产 品 (57)摘要 本发明提供一种棘轮状态识别方法、 装置、 设备及其程序产品， 所述方法包括： 通过图像采 集设备采集至少一组视频流； 获取针对所述至少 一组棘轮的操作指令， 基于所述操作指令， 通过 目标检测网络对 所述至少一组视频流进行识别， 得到所述视频流中至少一组棘轮的棘齿位置信 息和卡齿位置信息； 基于所述棘齿位置信息和所 述卡齿位置信息， 确定所述棘轮的状态信息； 所 述状态信息包括锁定状态或松开状态。 通过棘轮 的棘齿位置信息和卡齿位置信息， 确定棘齿和卡 齿之间的相对位置， 以确定棘轮是否为锁定状 态， 这样不需要人眼判断棘轮是否为锁定状态， 能够提高对棘轮的锁定状态进行判断时的准确 率， 减少实际工作中的出错 率。 权利要求书2页 说明书11页 附图5页 CN 114972245 A 2022.08.30 CN 114972245 A 1.一种棘轮 状态识别方法， 其特 征在于， 包括： 通过图像采集设备采集至少一组视频流； 获取针对所述至少一组棘轮的操作指令， 基于所述操作指令， 通过目标检测网络对所 述至少一组视频流进 行识别， 得到所述视频流中至少一组棘轮的棘齿位置信息和卡齿位置 信息； 基于所述棘齿位置信息和所述卡齿位置信息， 确定所述棘轮的状态信息； 所述状态信 息包括锁定状态或松开状态。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述至少一组视频流至少包括第 一方向视 频流和第二方向视频流中的一种； 所述通过图像采集设备采集至少一组视频流， 包括： 通过所述图像采集设备， 从第一方向对所述至少一组棘轮进行采集， 得到对应的所述 第一方位视频流， 和/或从第二方向对 所述至少一组棘轮进 行采集， 得到对应的所述第二方 位视频流所述第二方位视频流； 其中， 所述第一方位包括所述棘轮的主视方向； 所述第二方位包括所述棘轮的侧视方 向。 3.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述基于所述棘齿位置信 息和所述卡齿位 置信息， 确定所述 棘轮的状态信息， 包括： 基于所述棘齿位置信 息和所述卡齿位置信 息， 确定所述棘齿位置信 息和所述卡齿之间 的相对位置； 在基于所述相对位置确定所述卡齿位于所述棘齿之间的情况下， 确定所述棘轮的状态 信息为锁定状态。 4.根据权利要求3所述的方法， 其特征在于， 所述棘齿位置信 息包括所述第 一棘齿坐标 值和第二棘齿坐标值， 所述卡齿位置信息包括第一卡齿坐标值和第二卡齿坐标值； 其中， 所 述第一棘齿坐标值和所述第二棘齿坐标值分别为所述棘齿齿端的两个锐角对应的坐标值， 所述第一卡齿坐标值和所述第二卡齿坐标值分别为所述卡齿齿端的两个锐角对应的坐标 值； 所述在基于所述相对位置确定所述卡齿位于所述棘齿之间的情况下， 确定所述棘轮的 状态信息为锁定之后， 所述方法还 包括： 确定所述第 一棘齿坐标值和所述第 一卡齿坐标值之间， 和/或， 所述第 二棘齿坐标值和 所述第二 卡齿坐标值之间的差值； 在所述差值大于或等于所述棘齿之间的棘槽的槽深的情况下， 确定所述锁定状态为锁 定到位。 5.根据权利要求1 ‑4任一项所述的方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 基于所述至少一组视频流， 确定所述至少一组棘轮的转态变化信息； 所述转态变化信 息包括所述棘轮由锁定状态转换为松开状态、 由松 开状态转换为锁定状态和所述棘轮状态 未发生改变中的一个； 基于所述转态变化信息， 确定所述操作指令对应的操作结果， 所述操作结果包括操作 成功或操作异常。 6.根据权利要求5所述的方法， 其特征在于， 所述基于所述转态变化信息， 确定所述操权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114972245 A 2作指令对应的操作结果， 包括： 所述转态变化信 息为棘轮状态未发生改变的情况下； 或者， 在第一预设时间内， 所述转 态变化信息为所述棘轮由松 开状态转换为锁定状态， 且所述操作指令为锁定所述棘轮的情 况下； 或者， 在第二预设时间内， 所述转态变化信息为所述棘轮由锁定状态转或换为松 开状 态， 且所述操作指令为打开所述 棘轮的情况 下， 确定所述操作结果 为操作成功。 7.根据权利要求5所述的方法， 其特征在于， 所述基于所述转态变化信息， 确定所述检 测指令对应的操作结果， 包括： 所述转态变化信 息为棘轮状态未发生改变的情况下； 或者， 在第一预设时间内， 所述转 态变化信息为所述棘轮由锁定状态转或换为松 开状态， 且所述检测指 令为锁定所述棘轮的 情况下； 或者， 在第二预设时间内， 所述转态变化信息为所述棘轮由松 开状态转换为锁定状 态， 且所述检测指 令为打开所述棘轮的情况下； 确定所述操作结果为操作 异常， 并输出异常 提示信息。 8.一种棘轮 状态识别装置， 其特 征在于， 所述装置还 包括： 采集模块， 用于通过图像采集设备采集至少一组视频流； 获取模块， 用于获取针对所述至少一组棘轮的操作指令； 识别模块， 用于基于所述操作指令， 通过目标检测网络对所述至少一组视频流进行识 别， 得到所述视频流中至少一组棘轮的棘齿位置信息和卡齿位置信息； 所述识别模块， 还用于基于所述棘齿位置信息和所述卡齿位置信息， 确定所述棘轮的 状态信息； 所述状态信息包括锁定状态或松开状态。 9.一种电子设备， 包括存储器、 处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运 行的计算机程序， 其特征在于， 所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至7任一项所 述棘轮状态识别方法。 10.一种非暂态计算机可读存储介质， 其上存储有计算机程序， 其特征在于， 所述计算 机程序被处 理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述 棘轮状态识别方法。 11.一种计算机程序产品， 包括计算机程序， 其特征在于， 所述计算机程序被处理器执 行时实现如权利要求1至7任一项所述 棘轮状态识别方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114972245 A 3