(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210719449.8 (22)申请日 2022.06.23 (71)申请人 上海江波龙 数字技术有限公司 地址 201311 上海市浦东 新区中国 （上海） 自由贸易试验区临港新片区环湖西二 路888号C楼 (72)发明人 郭明威　孙登晴　付发田　张军舰　 (74)专利代理 机构 深圳市赛恩倍吉知识产权代 理有限公司 4 4334 专利代理师 刘龄霞 (51)Int.Cl. G06T 7/00(2017.01) G06T 7/73(2017.01) (54)发明名称 槽位坐标获取方法、 装置及存 储介质 (57)摘要 本申请实施例提出一种槽位坐标获取方法、 装置及存储介质， 所述槽位坐标获取方法包括： 获取料盘的标定点的坐标； 根据所述料盘的设置 参数及所述标定点的坐标获得所述料盘上待测 槽位的预设中心点的坐标； 根据所述预设中心点 的坐标获取第一图像； 将所述第一图像与预设槽 位图像进行匹配， 以获得第二图像； 及根据所述 第一图像、 所述第二图像及所述预设中心点的坐 标获得所述待测槽位的实际中心点的坐标。 权利要求书1页 说明书6页 附图4页 CN 115471446 A 2022.12.13 CN 115471446 A 1.一种槽位 坐标获取 方法， 其特 征在于， 所述槽位 坐标获取 方法包括： (a)获取料盘的标定点的坐标； (b)根据所述料盘的设置参数及所述标定点的坐标获得所述料盘上待测槽位的预设中 心点的坐标； (c)根据所述预设中心点的坐标获取第一图像； (d)将所述第一图像与预设槽位图像进行匹配， 以获得第二图像； 及 (e)根据所述第一图像、 所述第二图像及所述预设中心点的坐标获得所述待测槽位的 实际中心点的坐标。 2.如权利要求1所述的槽位 坐标获取 方法， 其特 征在于， 所述 步骤(a)包括： 将设置有摄 像头的机 械手移动至所述标定点的上 方； 通过所述摄像头识别所述标定点， 并调整所述机械手的位置， 使得所述标定点位于所 述摄像头的取 景框的中间位置； 及 将所述机 械手当前位置的坐标作为所述标定点的坐标。 3.如权利要求1所述的槽位 坐标获取 方法， 其特 征在于， 所述 步骤(c)包括： 根据所述预设中心点的坐标移动设置有摄 像头的机 械手至所述待测槽位的上 方； 及 获取所述第一图像， 其中所述第一图像为所述摄 像头拍摄到的图像。 4.如权利要求1所述的槽位 坐标获取 方法， 其特 征在于， 所述 步骤(d)包括： 根据所述预设槽位图像， 在所述第一图像中识别槽位图像； 及 将最靠近所述第一图像的中心位置的所述槽位图像确定为所述第二图像。 5.如权利要求1所述的槽位 坐标获取 方法， 其特 征在于， 所述 步骤(e)包括： 根据所述第一图像的中心点与所述第二图像的中心点的位置 差获得槽位偏移量； 及 根据所述槽位偏移量及所述预设中心点的坐标获得所述待测槽位的实 际中心点的坐 标。 6.如权利要求1所述的槽位 坐标获取 方法， 其特 征在于， 所述 步骤(b)包括： 根据所述待测槽位的中心点与所述标定点的预设相对距离及所述标定点的坐标获得 所述待测槽位的所述预设中心点的坐标。 7.如权利要求1所述的槽位坐标获取方法， 其特征在于， 所述料盘包括若干个所述待测 槽位， 所述方法还包括： 依次对每一个所述待测槽位执行所述步骤(b)至所述步骤(e)， 直至 获取完全部的所述待测槽位的实际中心点的坐标。 8.如权利要求7所述的槽位坐标获取方法， 其特征在于， 所述方法还包括： 根据所述待 测槽位的实际中心点的坐标制定 机械手的运动路径。 9.一种槽位坐标获取装置， 其特征在于， 所述槽位坐标获取装置包括： 处理器和存储 器， 所述存储器用于存储多 条程序指 令， 所述处理器调用所述程序指 令时， 实现如权利要求 1至8中任一项所述的槽位 坐标获取 方法。 10.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 所述计算机可读存储介质存储多条程序指 令， 所述多 条程序指 令适于由处理器加载并执行如权利要求 1至8中任一项所述的槽位坐标 获取方法。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 115471446 A 2槽位坐标获取方 法、 装置及存储介质 技术领域 [0001]本申请涉及视觉测量定位领域， 尤其涉及一种槽位坐标获取方法、 装置及存储介 质。 背景技术 [0002]固态硬盘(Solid  State Drive， SSD)系列产品在生产过程中， 需要将SSD放置于料 盘上的槽位中， 通过自动化机台的机械手进行SSD的取放。 现有技术中需要根据料盘的型 号， 手动输入料盘的参数， 例如料盘长度、 料盘上槽位的间隔等数据， 使得机械手根据输入 的参数制定运动路径移动至槽位处。 然而， 料盘在制造过程中尺寸可能产生误差， 即使是同 一个料盘， 在 多次使用过程中也可能造成槽位的偏移。 如果使用按照型号输入的参数， 在实 际使用时可能出现因为 误差的原因导 致机械手不能精确移动到 槽位处的情况。 发明内容 [0003]有鉴于此， 有必要提供一种槽位坐标获取方法、 装置及存储介质， 能够避免因为料 盘制造或使用过程中产生的误差导 致出现机 械手不能精确移动到 槽位处的情况。 [0004]本申请的第一方面 提供一种槽位 坐标获取 方法， 所述槽位 坐标获取 方法包括： [0005](a)获取料盘的标定点的坐标； [0006](b)根据所述料盘的设置参数及所述标定点的坐标获得所述料盘上待测槽位的预 设中心点的坐标； [0007](c)根据所述预设中心点的坐标获取第一图像； [0008](d)将所述第一图像与预设槽位图像进行匹配， 以获得第二图像； 及 [0009](e)根据所述第一图像、 所述第二图像及所述预设中心点的坐标获得所述待测槽 位的实际中心点的坐标。 [0010]根据本申请第一方面的一具体实施例， 所述步骤(a)包括： 将设置有摄像头的机械 手移动至所述标定点的上方； 通过所述摄像头识别所述标定点， 并调整 所述机械手的位置， 使得所述标定点位于所述摄像头的取景框的中间位置； 及将所述机械手当前位置的坐标作 为所述标定点的坐标。 [0011]根据本申请第一方面的一具体实施例， 所述步骤(c)包括： 根据所述预设中心点的 坐标移动设置有摄像头的机械手至所述待测槽位的上方； 及获取所述第一图像， 其中所述 第一图像为所述摄 像头拍摄到的图像。 [0012]根据本申请第一方面的一具体实施例， 所述步骤(d)包括： 根据所述预设槽位图 像， 在所述第一图像中识别槽位图像； 及将最靠近所述第一图像的中心位置的所述槽位图 像确定为所述第二图像。 [0013]根据本申请第一方面的一具体实施例， 所述步骤(e)包括： 根据所述第一图像的中 心点与所述第二图像的中心 点的位置差获得槽位偏移量； 及根据所述槽位偏移 量及所述预 设中心点的坐标获得 所述待测槽位的实际中心点的坐标。说　明　书 1/6 页 3 CN 115471446 A 3