(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210514392.8 (22)申请日 2022.05.12 (71)申请人 苏州市凌臣采集计算机有限公司 地址 215000 江苏省苏州市高新区滨河路 625号创业大厦6楼 (72)发明人 周鑫　陆宏毅　王磊　刘君　 (74)专利代理 机构 苏州禾润科晟知识产权代理 事务所(普通 合伙) 32525 专利代理师 赵传海 (51)Int.Cl. G06T 7/73(2017.01) G06T 7/77(2017.01) G06T 19/00(2011.01) G01B 11/06(2006.01) (54)发明名称 测高设备的测高控制方法、 装置、 设备及存 储介质 (57)摘要 本申请公开一种测高设备的测高控制方法。 所述方法包括： 实时获取所述测高设备的当前位 置， 并获取至少一个测高点的测高位置以及触发 区域， 所述测高位置位于所述触发区域内； 基于 所述当前位置， 以及所述至少一个测高点的测高 位置以及触发区域， 在分别对应所述至少一个测 高点的至少一个测 高轮次中控制所述测 高设备 执行测高操作， 其中， 一个测高轮次包括： 确定所 述当前位置是否进入所述测高点的触发区域内； 若是， 确定随时间推移所述当前位置与所述测高 位置之间的位置变化关系； 确定所述位置变化关 系是否满足预设条件； 若是， 确定所述测高点被 成功触发， 并生成测高控制信号发送至所述测高 设备， 以使所述测高设备基于所述测高控制信号 执行测高操作。 权利要求书3页 说明书11页 附图4页 CN 114897983 A 2022.08.12 CN 114897983 A 1.一种测高设备的测高控制方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 实时获取所述测高设备的当前位置， 并获取至少一个测高点的测高位置以及触发区 域， 所述测高位置位于所述触发区域内； 基于所述当前位置， 以及所述至少一个测高点的测高位置以及触发区域， 在分别对应 所述至少一个测高点的至少一个测高轮次中控制所述测高设备执行测高操作， 其中， 一个 测高轮次包括： 确定所述当前位置是否进入所述测高点的触发区域内； 若是， 确定随时间推移所述当前位置与所述测高位置之间的位置变化关系； 确定所述 位置变化关系是否满足预设条件； 若是， 确定所述测高点被成功触发， 并生成测高控制信号发送至所述测高设备， 以使所 述测高设备基于所述测高控制信号在所述测高点执 行测高操作。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述测高设备的当前位置基于位置编码器 确定。 3.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述测高点的触发区域包括包含所述测高 位置的二维平面区域或三维立体区域。 4.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述确定所述当前位置是否进入所述测高 点的触发区域内基于分段线性比较 器实现。 5.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述确定随时间推移所述当前位置与 所述 测高位置之间的位置变化关系， 包括： 通过动态比较 器实现以下操作： 确定所述当前位置与所述测高位置的相对距离； 确定随时间推移所述相对距离的大小变化关系； 指定所述相对距离的大小变化关系为所述当前位置与所述测高位置之间的位置变化 关系。 6.根据权利要求5所述的方法， 其特征在于， 所述确定所述位置变化关系是否满足预设 条件， 包括： 通过所述动态比较 器实现以下操作： 确定所述相对距离的大小关系是否为所述相对距离随时间推移增大； 若是， 确定所述 位置变化关系满足预设条件； 若否， 确定所述 位置变化关系不满足预设条件。 7.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述测高控制信号包括预设脉宽的脉冲信 号。 8.根据权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 确定所述测高控制信号 生成时， 所述测高设备的瞬时位置； 存储所述瞬时位置， 并增 加用于记录测高点被成功触发的触发次数一次。 9.根据权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 所述 一个执行轮次还 包括： 若所述当前位置未进入所述触发区域内， 或所述测高点未被成功触发， 针对下一测高 点执行下一测高轮次。 10.一种测高设备的测高控制装置， 其特 征在于， 所述装置包括：权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 114897983 A 2获取模块， 用于实时获取所述测高设备的当前位置， 并获取至少一个测高点的测高位 置以及触发区域， 所述测高位置位于所述触发区域内； 控制模块， 用于基于所述当前位置， 以及所述至少一个测高点的测高位置以及触发区 域， 在分别对应所述至少一个测高点的至少一个测高轮次中控制所述测高设备执行测高操 作， 其中， 一个测高轮次包括： 确定所述当前位置是否进入所述测高点的触发区域内； 若是， 确定随时间推移所述当前位置与所述测高位置之间的位置变化关系； 确定所述 位置变化关系是否满足预设条件； 若是， 确定所述测高点被成功触发， 并生成测高控制信号发送至所述测高设备， 以使所 述测高设备基于所述测高控制信号执 行测高操作。 11.根据权利要求10所述的装置， 其特征在于， 所述测高设备的当前位置基于位置编码 器确定。 12.根据权利要求10所述的装置， 其特征在于， 所述测高点的触发区域包括包含所述测 高位置的二维平面区域或三维立体区域。 13.根据权利要求10所述的装置， 其特征在于， 所述控制模块基于分段线性比较器实现 所述确定所述当前位置是否进入所述测高点的触发区域内。 14.根据权利要求10所述的装置， 其特征在于， 所述控制模块基于动态比较器实现所述 确定随时间推移所述当前位置与所述测高位置之间的位置变化关系， 包括： 确定所述当前位置与所述测高位置的相对距离； 确定随时间推移所述相对距离的大小变化关系； 指定所述相对距离的大小变化关系为所述当前位置与所述测高位置之间的位置变化 关系。 15.根据权利要求14所述的装置， 其特征在于， 所述控制模块基于动态比较器实现所述 确定所述 位置变化关系是否满足预设条件， 包括： 确定所述相对距离的大小变化是否为所述相对距离随时间推移增大； 若是， 确定所述 位置变化关系满足预设条件； 若否， 确定所述 位置变化关系不满足预设条件。 16.根据权利要求10所述的装置， 其特征在于， 所述测高控制信号包括预设脉宽的脉冲 信号。 17.根据权利要求10所述的装置， 其特征在于， 所述装置还包括存储模块， 所述存储模 块用于： 确定所述测高控制信号 生成时， 所述测高设备的瞬时位置； 存储所述瞬时位置， 并增 加用于记录测高点被成功触发的触发次数一次。 18.根据权利要求10所述的装置， 其特 征在于， 所述控制模块还用于： 若所述当前位置未进入所述触发区域内， 或所述测高点未被成功触发， 针对下一测高 点执行下一测高轮次。 19.一种测高设备的测高控制系统， 其特征在于， 包括： 存储器、 处理器及存储在所述存 储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序， 所述计算机程序被所述处理器执行时实现 如权利要求1至9中任一项所述的方法的步骤。权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 114897983 A 3