(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210795779.5 (22)申请日 2022.07.07 (71)申请人 华能盐城大丰新能源发电有限责任 公司 地址 224100 江苏省盐城市大丰区草庙镇 幸福路1号 申请人 中国华能集团清洁能源技 术研究院 有限公司 　 华能国际电力江苏能源开发有限公 司　 华能国际电力江苏能源开发有限公 司清洁能源分公司 (72)发明人 姚中原　王恩民　刘溟江　任鑫　 桂洪波　周国栋　王剑钊　童彤　 王有超　严祺慧　张金旗　王华　 赵鹏程　杜静宇　杨瑾　苏新民　姜东　 (74)专利代理 机构 西安通大专利代理有限责任 公司 6120 0 专利代理师 张宇鸽 (51)Int.Cl. G05D 1/10(2006.01) G06T 7/73(2017.01) (54)发明名称 海上风机巡检无人机辅助降落方法、 系统、 装置及存 储介质 (57)摘要 本发明公开了一种海上风机巡检无人机辅 助降落方法、 系统、 装置及存储介质， 属于风机巡 检技术领域。 在检测到无人机从自动控制模式切 换成手动控制模式的情况下， 通过激光雷达采集 到可移动机场的点云图像； 根据点云图像得到可 移动机场的第一初始位置； 获取到可移动机场的 红外图像； 基于红外图像得到可移动机场的第二 初始位置； 基于第一初始位置以及第二初始位置 得到可移动机场的目标位置； 根据可移动机场的 目标位置生成所述无人机的降落导航信息。 解决 了海上天气情况比较复杂， 在遇到大雾气候的时 候， 可见光相机识别效果差， 导致无人机降落的 安全性低的技 术问题。 权利要求书2页 说明书6页 附图3页 CN 114967756 A 2022.08.30 CN 114967756 A 1.一种海上风机 巡检无人机辅助降落方法， 其特 征在于， 包括以下步骤： S1： 检测到无人机从自动控制模式切换成手动控制模式时， 采集可移动机场的点云图 像； S2： 根据S1得到的点云图像获取 所述可移动机场的第一初始位置； S3： 获取所述可移动机场的红外图像； S4： 根据S3得到的红外图像获取 所述可移动机场的第二初始位置； S5： 基于S2获取的第一初始位置和S4获取的第二初始位置， 得到所述可移动机场的目 标位置； S6： 根据S5得到的所述可移动机场的目标位置， 生成无 人机的降落 导航信息。 2.如权利要求1所述的海上风机巡检无人机辅助降落方法， 其特征在于， S3具体为： 所 述可移动机场中设置有 热源， 获取所述可移动机场的红外图像时， 发送热源启动信号， 然后 获取到可移动机场的包含热源区域的所述红外图像； 其中， 所述可移动机场执行所述热源 启动信号从而启动所述热源。 3.如权利要求2所述的海上风机巡检无人机辅助降落方法， 其特征在于， 在获取所述可 移动机场的红外图像前， 还包括确定所述点云图像的质量等级， 判断所述点云图像的质量 等级不符合标准 等级。 4.如权利要求3所述的海上风机巡检无人机辅助降落方法， 其特征在于， 根据 所述点云 图像的质量 等级调整所述热源启动的目标温度。 5.如权利要求1所述的海上风机巡检无人机辅助降落方法， 其特征在于， 所述可移动机 场设置为多角点形状。 6.一种海上风机 巡检无人机辅助降落系统， 其特 征在于， 包括： 采集单元， 用于在检测到无人机从自动控制模式切换成手动控制模式的情况下， 通过 激光雷达采集到可移动机场的点云图像； 第一得到单 元， 用于根据所述 点云图像得到所述可移动机场的第一初始位置； 获取单元， 用于获取到所述可移动机场的红外图像； 第二得到单 元， 用于基于所述红外图像得到可移动机场的第二初始位置； 第三得到单元， 用于基于所述第 一初始位置以及所述第 二初始位置得到所述可移动机 场的目标位置； 生成单元， 用于根据所述可移动机场的目标位置生成所述无 人机的降落 导航信息。 7.如权利要求6所述的海上风机 巡检无人机辅助降落系统， 其特 征在于， 还 包括： 发送模块， 用于发送热源启动信号， 其中， 所述可移动机场执行所述热源启动信号从而 启动所述热源； 获取模块， 用于获取到可移动机场的包 含热源区域的所述红外图像。 8.如权利要求7 所述的海上风机 巡检无人机辅助降落系统， 其特 征在于， 还 包括： 确定模块， 用于确定所述 点云图像的质量 等级； 判断模块， 用于判断所述 点云图像的质量 等级不符合标准 等级。 9.一种计算机设备， 其特征在于， 包括存储器、 处理器以及存储在所述存储器中并可在 所述处理器上运行的计算机程序， 所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求 1至5 任一项所述的海上风机 巡检无人机辅助降落方法的步骤。权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114967756 A 210.一种计算机可读存储介质， 所述计算机可读存储介质存储有计算机程序， 其特征在 于， 所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求 1至5任一项 所述的海上风机巡检无人 机辅助降落方法的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114967756 A 3