(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210703286.4 (22)申请日 2022.06.21 (71)申请人 广东博智林机 器人有限公司 地址 528300 广东省佛山市顺德区北滘镇 碧桂园社区泮浦路1号A1栋2楼A2-05 （仅作办公用途） （住所申报） (72)发明人 何志华　庄晓霖　赖嘉炜　陈思宏　 (74)专利代理 机构 广州三环 专利商标代理有限 公司 44202 专利代理师 肖宇扬 (51)Int.Cl. G06T 7/73(2017.01) (54)发明名称 激光位置的自动识别方法及装置 (57)摘要 本发明公开了一种激光位置的自动识别方 法及装置， 该方法包括： 通过图像传感器， 采集激 光对应的所有第一像素点； 对所有第一像素点进 行卷积， 得到卷积后的目标像素点， 并判断目标 像素点的卷积值是否大于等于预设卷积值阈值； 若是， 则根据目标像素点的位置以及所有第一像 素点中除目标像素点之外的其他像素点， 确定激 光的位置。 可见， 实施本发明在采集到激光照射 后的像素点之后， 通过对采集到的像素点进行卷 积， 进而确定激光位置， 这样在对激光位置进行 识别的过程中， 能够减少环境光对激光定位的影 响， 进而降低了对激光位置识别的干扰以及提高 了对激光位置识别的可靠性及精 准性， 从而提高 了通过激光位置得到的智能作业装置的位移检 测结果的精确性。 权利要求书3页 说明书17页 附图6页 CN 115100282 A 2022.09.23 CN 115100282 A 1.一种激光 位置的自动识别方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 通过激光位移传感器上设置的图像传感器， 采集激光对应的所有第一像素点； 其中， 当 所述激光位移传感器设置在可移动的物体上时， 所有 所述第一像素点为所述激光直接照射 至所述图像传感器进 行感应所形成的像素点； 当所述激光位移传感器未设置在可移动的所 述物体上时， 所有所述第一像素点为所述激光照射在可移动的所述物体上并反射至所述图 像传感器进行感应所 形成的像素点； 对所有所述第一像素点执行卷积操作， 得到卷积后的目标像素点， 并根据卷积后的所 述目标像素点， 判断所述目标像素点的卷积值是否大于等于预设卷积值阈值； 若是， 则根据 所述目标像素点的位置以及所有所述第 一像素点中除所述目标像素点之 外的其他像素点， 确定所述激光的位置 。 2.根据权利要求1所述的激光位置的自动识别方法， 其特征在于， 所述对所有所述第 一 像素点执 行卷积操作， 得到卷积后的目标像素点， 包括： 对于每个所述第一像素点， 从所有所述第一像素点中， 确定与该第一像素点相邻的第 二像素点， 并基于所述第二像素点的像素参数， 对 该第一像素点进 行求导计算， 得到该第一 像素点的斜 率参数； 在得到所有所述第一像素点的斜率参数之后， 对于每个所述第一像素点， 根据该第一 像素点的位置， 从所有 所述第一像素点中， 确定与该第一像素点相 邻的多个第三像素点， 并 基于所有所述第三像素点的斜率参数， 对该第一像素点进行卷积运算， 得到该第一像素点 的卷积值； 在得到所有所述第一像素点的卷积值之后， 从所有所述第一像素点中， 确定最大的所 述卷积值的目标像素点； 其中， 该第一像素点的斜 率参数为： f`(x)＝f(x+1) ‑f(x)； f`(x)为该第一像素点的斜率参数， f(x+1)为所述第二像素点的像素参数， f(x)为该第 一像素点的像素参数。 3.根据权利要求1或2所述的激光位置的自动识别方法， 其特征在于， 所述根据所述目 标像素点的位置以及所有 所述第一像素点中除所述目标像素点之外的其他像素点， 确定所 述激光的位置， 包括： 根据每个所述第一像素点的卷积值， 从所有所述第一像素点中， 确定最小的所述卷积 值的第四像素点； 基于所述第四像素点的像素参数以及所述目标像素点的像素参数， 从所有所述第 一像 素点中， 确定与所述第四像素点以及所述 目标像素点相匹配的所有第 五像素点， 并确定每 个所述第五像素点的位置； 基于预设的重心点计算方式， 计算所有所述第五像素点的像素参数、 所有所述第五像 素点的位置、 所述 目标像素点的像素参数以及所述 目标像素点的位置， 得到所有所述第 五 像素点与所述目标像素点的重心点； 确定所述重心点的位置， 并将所述重心点的位置确定为所述激光的位置 。 4.根据权利要求3所述的激光位置的自动识别方法， 其特征在于， 所述基于所述第四像 素点的像素参数以及所述 目标像素点的像素参数， 从所有所述第一像素点中， 确定与所述权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 115100282 A 2第四像素点以及所述目标像素点相匹配的所有第五像素点， 包括： 确定所述第四像素点的第 一山腰系数以及所述目标像素点的第 二山腰系数， 并计算所 述第四像素点的像素参数、 所述 目标像素点的像素参数、 所述第一山腰系 数以及所述第二 山腰系数， 得到所述第四像素点与所述目标像素点的山腰线值； 根据所述山腰线值、 所述目标像素点的像素参数以及每个所述第一像素点的像素参 数， 从所有所述第一像素点中， 确定所述第一像素点的像素参数位于像素参数区间的所有 第五像素点； 所述像素参数区间为由所述山腰线值与所述目标像素点的像素参数所组成的 区间； 其中， 所述 山腰线值 为： MN_value＝M_value*m+N_value*n； MN_value为所述山腰线值， M_value为所述目标像素点的像素参数， N_value为所述第 四像素点的像素参数， m为所述第一 山腰系数， n 为所述第二 山腰系数。 5.根据权利要求2所述的激光位置的自动识别方法， 其特征在于， 在所述对于每个所述 第一像素点， 从所有 所述第一像素点中， 确定与该第一像素点相 邻的第二像素点之前， 所述 方法还包括： 确定所有所述第 一像素点的第 一特征参数， 并判断所述第 一特征参数是否大于等于预 设第一特 征参数阈值； 当判断结果为是时， 根据所述第一特征参数， 确定每个所述第一像素点对应的滤波强 度； 根据每个所述第一像素点对应的滤波强度以及每个所述第一像素点的像素参数， 对每 个所述第一像素点执行滤波操作， 以更新所有所述第一像素点的像素参数， 并触发执行所 述的对于每个所述第一像素点， 从所有所述第一像素点中， 确定与该第一像素点相邻的第 二像素点的操作； 其中， 更新后的该第一像素点的像素参数为： f2(x)＝f(x ‑1)*k+f(x)*(1 ‑k)， 0<k<1； f2(x)为更新后的该第一像素点的像 素参数， f(x ‑1)为与该第一像 素点相邻的第一像 素 点的像素参数， k 为该第一像素点对应的滤波强度。 6.根据权利要求5所述的激光位置的自动识别方法， 其特征在于， 在所述对所有所述第 一像素点执 行卷积操作， 得到卷积后的目标像素点之前， 所述方法还 包括： 确定所有所述第 一像素点的第 二特征参数， 并判断所述第 二特征参数是否大于等于预 设第二特 征参数阈值； 当判断结果为是时， 根据 所述第二特征参数， 确定所有所述第一像素点的采样参数； 所 述采样参数包括采样间隔、 所需采样的像素点位置、 所需采样的次数以及所需采样的像素 点个数中的至少一种； 根据所述采样参数， 对所有所述第一像素点进行采样， 得到采样后的所有所述第一像 素点， 并触发执行所述的对所有所述第一像素点执行卷积操作， 得到卷积后的目标像素点 的操作； 该第一像素点 为采样后的所有所述第一像素点。 7.根据权利要求4所述的激光位置的自动识别方法， 其特征在于， 在所述基于所述第四 像素点的像素参数以及所述 目标像素点的像素参数， 从所有所述第一像素点中， 确定与所 述第四像素点以及所述目标像素点相匹配的所有第五像素点之前， 所述方法还 包括：权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 115100282 A 3