(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210529827.6 (22)申请日 2022.05.16 (71)申请人 高德软件 有限公司 地址 102299 北京市昌平区科技园区昌盛 路18号B1座1- 5层 (72)发明人 袁剑峰　龚书林　曹亮　 (74)专利代理 机构 北京开阳星知识产权代理有 限公司 1 1710 专利代理师 郭鑫 (51)Int.Cl. G06T 17/05(2011.01) G06T 15/50(2011.01) G06T 7/90(2017.01) G06T 7/73(2017.01) G06T 5/40(2006.01)G06T 5/00(2006.01) G06V 20/70(2022.01) G06V 10/82(2022.01) (54)发明名称 点云处理方法、 高精地图更新方法、 装置及 计算机设备 (57)摘要 本公开涉及一种点云处理方法、 高精 地图更 新方法、 装置及计算设备。 本公开的至少一个实 施例中， 在获取点云和图像后， 对图像进行语义 分割， 得到图像中包括的目标地图元素以及目标 地图元素对应的目标像素， 并确定点云中与目标 地图元素对应的目标点云， 可见， 通过目标地图 元素实现了图像和点云在地图元素级别的重叠， 也即， 确定了图像中的目标像素与点云中的目标 点云对应于同一目标地图元素； 进而， 可 以根据 目标像素的灰度值对目标点云的反射率进行增 强， 以使目标点云的反射率分布 规律与目标像素 的灰度值分布 规律一致， 得到增强反射率后的目 标点云， 提高了目标点云的质量， 因此， 根据目标 点云绘制或更新高精地图， 可以提升高精地图的 质量。 权利要求书2页 说明书15页 附图5页 CN 115222901 A 2022.10.21 CN 115222901 A 1.一种点云处 理方法， 所述方法包括： 获取采集的点云和图像； 对所述图像进行语义分割得到所述图像中的目标地图元素以及所述目标地图元素对 应的目标像素； 确定所述 点云中与所述目标地图元 素对应的目标点云； 确定所述目标点云的反射 率以及所述目标像素的灰度值； 基于所述目标像素的灰度值， 对所述目标点云的反射率进行反射率增强， 以使目标点 云的反射 率分布规 律与目标像素的灰度值分布规 律一致， 得到增强反射 率后的目标点云。 2.根据权利要求1所述的方法， 其中， 所述确定所述点云中与 所述目标地图元素对应的 目标点云， 包括： 将所述点云投影到所述图像中， 得到点云投影位置； 基于所述点云投影位置以及所述目标地图元素在所述图像中的位置， 确定所述目标地 图元素对应的目标点云。 3.根据权利要求2所述的方法， 其中， 所述将所述点云投影到所述图像中， 得到点云投 影位置， 包括： 确定不同拍摄时刻的相机位姿； 基于所述不同拍摄时刻的相机位姿和所述点云的位置， 确定能够拍摄到所述点云的目 标拍摄位置； 将所述点云投影到相机在所述目标拍摄位置拍摄的图像中， 得到点云投影位置 。 4.根据权利要求3所述的方法， 其中， 所述基于所述不同拍摄时刻的相机位姿和所述点 云的位置， 确定能够拍摄到所述 点云的目标拍摄位置， 包括： 基于所述 点云的位置， 确定所述 点云周围第一预设范围内的至少一个拍摄位置； 从所述第一预设范围内的至少一个拍摄位置中， 确定至少一个目标拍摄位置， 所述目 标拍摄位置周围第二预设范围内包括所述点云， 所述第二预设范围为基于相机在所述目标 拍摄位置的位姿、 所述相机的视场角和视场距离确定的范围。 5.根据权利要求2所述的方法， 其中， 所述基于所述点云投影位置以及所述目标地图元 素在所述图像中的位置， 确定所述目标地图元 素对应的目标点云， 包括： 基于所述点云投影位置以及所述目标地图元素在所述图像中的位置， 确定投影到所述 目标地图元 素中的点云集 合； 基于所述 点云集合拟合得到所述目标地图元 素所在的平面； 基于所述平面过滤所述点云集合中的噪声点云， 得到所述目标地图元素对应的目标点 云。 6.根据权利要求1所述的方法， 其中， 所述基于所述目标像素的灰度值， 对所述目标点 云的反射率进 行反射率增强， 以使目标点云的反射率分布规律与目标像素的灰度值分布规 律一致， 得到增强反射 率后的目标点云， 包括： 基于所述目标像素的灰度值， 确定归一化灰度值分布直方图， 所述归一化灰度值分布 直方图记录不同灰度值的归一 化灰度值分布概 率； 基于所述目标点云的反射率， 确定归一化反射率分布直方图， 所述归一化反射率分布 直方图记录不同反射 率的归一 化反射率分布概 率；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115222901 A 2基于所述归一化灰度值分布直方图， 对所述归一化反射率分布直方图记录的不同反射 率对应的反射率分布概率进行增强， 以使目标点云的反射率分布概率的规律与目标像素的 灰度值分布概 率的规律一致， 得到增强反射 率后的目标点云。 7.根据权利要求6所述的方法， 其中， 所述基于所述归一化灰度值分布直方图， 对所述 归一化反射率分布直方图记录的不同反射率对应的反射率分布概率进 行增强， 以使反射率 分布概率的规律与灰度值分布概 率的规律一致， 得到增强反射 率后的目标点云， 包括： 基于所述归一 化灰度值分布直方图， 确定不同灰度值对应的累计分布概 率； 基于所述归一 化反射率分布直方图， 确定不同反射 率对应的累计分布概 率； 针对所述归一化反射率分布直方图中的每个反射率， 计算每个反射率对应的累计概率 与不同灰度值对应的累计分布概 率的差值， 并确定每 个反射率对应的最小差值； 将所述归一化反射率分布直方图中的每个反射率的值更新为对应的最小差值， 得到增 强反射率后的目标点云。 8.根据权利要求1所述的方法， 其中， 所述得到增强反射率后的目标点云之后， 所述方 法还包括： 在所述目标地图元素中确定参考像素位置， 并确定所述目标地图元素对应的标准地图 元素的宽度； 确定所述增强反射 率后的目标点云与所述 参考像素位置之间的距离； 基于所述宽度和所述距离， 对所述增强反射率后的目标点云进行反射率优化， 以使所 述目标地图元 素边缘的点云的反射 率增强。 9.一种高精地图更新方法， 所述方法包括： 利用权利要求1至8任一项所述的点云处理 方法， 获取增强反射率后的目标点云； 基于所述增强反射率后的目标点云生成对应的目标 地图元素； 将所述目标地图元 素更新至高精地图中。 10.一种点云处 理装置， 所述装置包括： 获取模块， 用于获取采集的点云和图像； 分割模块， 用于对所述图像进行语义分割得到所述图像中的目标地图元素以及所述目 标地图元 素对应的目标像素； 第一确定单 元， 用于确定所述 点云中与所述目标地图元 素对应的目标点云； 第二确定模块， 用于确定所述目标像素的灰度值以及所述目标点云的反射 率； 增强模块， 用于基于所述目标像素的灰度值， 对所述目标点云的反射率进行反射率增 强， 以使目标点云的反射率分布规律与目标像素 的灰度值分布规律一致， 得到增强反射率 后的目标点云。 11.一种计算机设备， 其中， 包括： 至少一个计算装置和至少一个存储指令的存储装置， 所述指令在被所述至少一个计算装置运行时， 促使所述至少一个计算装置执行如权利要求 1至8任一项所述 点云处理方法的步骤或执 行如权利要求9所述高精地图更新方法的步骤。 12.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 所述计算机可读存储介质存储程序或指 令， 所述程序或指 令使计算机执行如权利要求 1至8任一项 所述点云处理方法的步骤或执行 如权利要求9所述高精地图更新方法的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115222901 A 3