(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210529302.2 (22)申请日 2022.05.16 (71)申请人 中国第一汽车股份有限公司 地址 130011 吉林省长 春市汽车 经济技术 开发区新红旗大街1号 (72)发明人 王硕　王宇　李锦瑭　周琳　耿真　 (74)专利代理 机构 北京博浩百 睿知识产权代理 有限责任公司 1 1134 专利代理师 谢湘宁 (51)Int.Cl. G06T 5/50(2006.01) G06T 7/73(2017.01) (54)发明名称 点云数据 的处理方法、 装置、 存储介质及电 子设备 (57)摘要 本发明公开了一种点云数据的处理方法、 装 置、 存储介质及电子设备。 其中， 该方法包括： 获 取原始帧点 云数据对应的第一目标数据区域， 以 及目标帧点 云数据对应的第二目标数据区域； 确 定上述第一目标数据区域对应的第一拟合平面 方程， 以及上述第二目标数据区域对应的第二拟 合平面方程； 根据上述第一拟合平 面方程和上述 第二拟合平 面方程， 对上述原始帧点云数据中目 标障碍物的位置信息进行调整， 将上述目标障碍 物调整至 上述目标帧点云数据中的目标位置。 本 发明解决了相关技术中存在的障碍物点云添加 位置不准确， 数据增强效果差的技 术问题。 权利要求书2页 说明书12页 附图4页 CN 114881902 A 2022.08.09 CN 114881902 A 1.一种点云数据的处 理方法， 其特 征在于， 包括： 获取原始帧点云数据对应的第 一目标数据区域， 以及目标帧点云数据对应的第 二目标 数据区域； 确定所述第 一目标数据区域对应的第 一拟合平面方程， 以及所述第 二目标数据区域对 应的第二拟合平面方程； 根据所述第 一拟合平面方程和所述第 二拟合平面方程， 对所述原始帧点云数据中目标 障碍物的位置信息进行调整， 将所述目标障碍物调整至所述目标帧点云数据中的目标位 置。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述第 一拟合平面方程和所述第 二拟合平面方程， 对所述原 始帧点云数据中目标障碍物的位置信息进行调整， 包括： 获取所述目标障碍物的位置信息， 其中， 所述位置信息至少包括： 障碍物点云坐标和障 碍物边框； 获取所述第 一拟合平面方程对应的第 一法向量， 以及所述第 二拟合平面方程对应的第 二法向量； 基于所述第 一法向量和所述第 二法向量， 确定得到所述第 一目标数据区域到所述第 二 目标数据区域的旋转矩阵； 根据所述旋转矩阵对所述目标障碍物的所述 位置信息进行调整。 3.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述第 一拟合平面方程和所述第 二拟合平面方程， 对所述原 始帧点云数据中目标障碍物的位置信息进行调整， 包括： 获取所述目标障碍物的位置信息， 其中， 所述位置信息至少包括： 障碍物点云坐标和障 碍物边框； 基于所述第 二拟合平面方程和所述障碍物边框的位置， 计算得到所述障碍物边框到所 述第二目标 数据区域对应的第二 地面的高度值； 根据所述高度值对所述目标障碍物的所述 位置信息进行调整。 4.根据权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 判断所述目标位置是否位于所述目标帧点云数据中的地 面区域； 若所述目标位置未在所述目标帧点云数据中的地面区域， 则对所述目标位置进行调 整， 直至所述目标位置位于所述目标帧点云数据中的地 面区域。 5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法， 其特征在于， 在所述确定所述第一目标数 据区域对应的第一拟合平面方程， 以及所述第二目标数据区域对应的第二拟合平面方程之 前， 所述方法还 包括： 对所述第一目标 数据区域中的点云数据进行 滤波处理。 6.一种点云数据的处 理装置， 其特 征在于， 包括： 获取模块， 用于获取原始帧点云数据对应的第一目标数据区域， 以及目标帧点云数据 对应的第二目标 数据区域； 确定模块， 用于确定所述第一目标数据区域对应的第一拟合平面方程， 以及所述第二 目标数据区域对应的第二拟合平面方程； 位置调整模块， 用于根据所述第一拟合平面方程和所述第二拟合平面方程， 对所述原 始帧点云数据中目标障碍物的位置信息进 行调整， 将所述目标障碍物调整至所述目标帧点权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114881902 A 2云数据中的目标位置 。 7.根据权利要求6所述的装置， 其特 征在于， 所述 位置调整模块， 包括： 第一获取单元， 用于获取所述目标障碍物的位置信息， 其中， 所述位置信息至少包括： 障碍物点云坐标和障碍物边框； 第二获取单元， 用于获取所述第一拟合平面方程对应的第一法向量， 以及所述第二拟 合平面方程对应的第二法向量； 第一确定单元， 用于基于所述第一法向量和所述第二法向量， 确定得到所述第一目标 数据区域到所述第二目标 数据区域的旋转矩阵； 第一位置调 整单元， 用于根据 所述旋转矩阵对所述目标障碍物的所述位置信 息进行调 整。 8.根据权利要求6所述的装置， 其特 征在于， 所述 位置调整模块， 包括： 第三获取单元， 用于获取所述目标障碍物的位置信息， 其中， 所述位置信息至少包括： 障碍物点云坐标和障碍物边框； 第一计算单元， 用于基于所述第二拟合平面方程和所述障碍物边框的位置， 计算得到 所述障碍物边框 到所述第二目标 数据区域对应的第二 地面的高度值； 第二位置调整单元， 用于根据所述高度值对所述目标障碍物的所述位置信息进行调 整。 9.一种非易失性存储介质， 其特征在于， 所述非易失性存储介质存储有多条指令， 所述 指令适于由处 理器加载并执 行权利要求1至 5中任意一项所述的点云数据的处 理方法。 10.一种电子设备， 其特征在于， 包括一个或多个处理器和存储器， 所述存储器用于存 储一个或多个程序， 其中， 当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时， 使得所 述一个或多个处 理器实现权利要求1至 5中任意一项所述的点云数据的处 理方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114881902 A 3