(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210727191.6 (22)申请日 2022.06.24 (71)申请人 中国第一汽车股份有限公司 地址 130011 吉林省长 春市汽车 经济技术 开发区新红旗大街1号 (72)发明人 任思阳　郑朝友　朱军　段锐　 王振东　 (74)专利代理 机构 北京博浩百 睿知识产权代理 有限责任公司 1 1134 专利代理师 谢湘宁 (51)Int.Cl. G06T 7/73(2017.01) G06T 7/80(2017.01) (54)发明名称 点云的标注方法及装置、 车辆 (57)摘要 本申请公开了一种点云的标注方法及 装置、 车辆。 该方法包括： 获取目标点云、 目标点 云中的 多个初始标注框和目标图像， 其中， 目标点云为 通过目标测量设备得到的点数据的集合， 目标点 云中的多个初始标注框用于标注目标点云中的 目标内容， 目标图像为目标点云对应的图像； 将 目标点云中的多个初始标注框投影至目标图像； 依据目标图像中的多个初始标注框， 对目标点云 中的多个初始标注框进行处理， 以得到目标点云 中的多个目标标注框。 通过本申请， 解决了相关 技术中在点 云上进行标注时， 标注的精准度较低 的问题。 权利要求书2页 说明书13页 附图3页 CN 115115705 A 2022.09.27 CN 115115705 A 1.一种点云的标注方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 获取目标点云、 所述目标点云中的多个初始标注框和目标图像， 其中， 所述目标点云为 通过目标测量设备得到的点数据的集合， 所述目标点云中的多个初始标注框用于标注所述 目标点云中的目标内容， 所述目标图像为所述目标点云对应的图像； 将所述目标点云中的多个初始标注框投影至所述目标图像； 依据所述目标图像中的多个初始标注框， 对所述目标点云中的多个初始标注框进行处 理， 以得到所述目标点云中的多个目标 标注框。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 在将所述目标点云中的多个初始标注框投 影至所述目标图像之前， 所述方法还 包括： 确定目标转换矩阵； 依据所述目标转换矩阵和每个初始标注框在所述目标点云中的坐标， 计算所述每个初 始标注框在所述目标图像中的坐标； 依据所述每个初始标注框在所述目标图像中的坐标， 在所述目标图像中生成多个初始 标注框。 3.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 在确定目标转换矩阵之前， 所述方法还包 括： 获取第一距离信息、 第二距离信息、 摄像设备的内部参数信息和外部参数信息， 其中， 所述摄像设备用于拍摄所述目标图像， 所述第一距离信息用于表示所述目标测量设备与目 标对象之 间的距离， 所述第二距离信息用于表示所述目标测量设备与所述摄像设备中的摄 像头之间的距离； 依据所述第一距离信 息、 所述第 二距离信 息、 所述内部参数信 息和所述外部参数信 息， 确定所述目标转换矩阵。 4.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 依据所述目标图像中的多个初始标注框， 对所述目标点云中的多个初始标注框进行 处理， 以得到所述目标点云中的多个目标标注框 包括： 依据所述目标图像中的多个初始标注框， 调整所述多个初始标注框的大小和/或调整 所述多个初始标注框的位置， 得到多个调整后的初始标注框； 将所述多个调整后的初始标注框作为所述多个目标 标注框。 5.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 在获取目标点云和目标图像之后， 所述方 法还包括： 对所述目标点云中的坐标系、 所述目标图像中的坐标系、 所述多个初始标注框的绘制 模块和所述多个初始标注框的控制模块都进行初始化处 理。 6.根据权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 在获取目标图像之前， 所述方法还 包括： 确定所述目标点云的生成时间和原始图像的生成时间， 其中， 所述原始图像为生成所 述目标图像之前的图像； 若所述目标点云的生成时间和所述原始图像的生成时间之间的差值小于预设时间值， 则将所述原 始图像作为所述目标图像。 7.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 在得到所述目标点云中的多个目标标注框 之后， 所述方法还 包括：权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115115705 A 2获取所述多个目标标注框的属性信 息， 其中， 所述属性信 息至少包括： 每个目标标注框 的名称信息和大小信息； 对所述多个目标 标注框的属性信息进行打包， 得到目标文件； 对所述目标文件进行压缩， 得到 压缩后的目标文件， 并保存所述压缩后的目标文件。 8.根据权利要求3所述的方法， 其特征在于， 在得到所述目标点云中的多个目标标注框 之后， 所述方法还 包括： 依据所述多个目标 标注框中的数据， 生成训练集； 采用所述训练集， 对所述目标对象对应的深度学习模型进行 学习训练。 9.一种点云的标注装置， 其特 征在于， 所述装置包括： 第一获取单元， 用于获取目标点云、 所述目标点云中的多个初始标注框和目标图像， 其 中， 所述目标点云为通过目标测量设备得到的点数据的集合， 所述 目标点云中的多个初始 标注框用于标注所述目标点云中的目标内容， 所述目标图像为所述目标点云对应的图像； 第一投影单 元， 用于将所述目标点云中的多个初始标注框投影至所述目标图像； 第一处理单元， 用于依据所述目标图像中的多个初始标注框， 对所述目标点云中的多 个初始标注框进行处 理， 以得到所述目标点云中的多个目标 标注框。 10.一种车辆， 其特征在于， 所述车辆在自动驾驶 时应用上述权利要求1至权利要求8中 任意一项所述的点云的标注方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115115705 A 3