(19)国家知识产权局 (12)发明 专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202210614746.6 (22)申请日 2022.06.01 (65)同一申请的已公布的文献号 申请公布号 CN 114755666 A (43)申请公布日 2022.07.15 (73)专利权人 苏州一径科技有限公司 地址 215533 江苏省苏州市 常熟市东 南街 道东南大道1150号 (72)发明人 赵学思　崔桐　夏冰冰　石拓　 (74)专利代理 机构 北京善任知识产权代理有限 公司 11650 专利代理师 王大方　孟桂超 (51)Int.Cl. G01S 7/497(2006.01) G06T 5/30(2006.01)G06T 7/73(2017.01) 审查员 丁小丽 (54)发明名称 点云膨胀的评估方法、 装置及设备 (57)摘要 本申请提供了一种点云膨胀的评估方法、 装 置及设备， 可 以应用于激光雷达探测。 该方法包 括： 获得第一点云和第二点 云， 其中， 第一点 云和 第二点云分别为激光雷达扫描第一物体和第二 物体得到的点云， 第一物体具有朗伯散射面， 第 二物体的表 面的至少部分是逆散射表 面， 第一物 体与第二物体具有相同的外形、 并且在激光雷达 的视场中的位姿相同； 基于第一点云， 确定第一 描述参数， 以及基于第二点云， 确定第二描述参 数， 其中， 第一描述参数和第二描述参数用于表 征第一点云的以下自由度中的至少一个： 角度、 尺寸以及位置； 根据第一描述参数和第二描述参 数， 确定第一点云与第二点云之间的变化量， 其 中， 变化量用于表征由第二点云中的膨胀点引起 的点云变化。 权利要求书2页 说明书13页 附图3页 CN 114755666 B 2022.09.13 CN 114755666 B 1.一种点云膨胀的评估方法， 其特 征在于， 包括： 获得第一点云， 以及获得第 二点云， 其中， 所述第 一点云为激光雷达扫描第 一物体得到 的点云， 所述第二点云为所述激光雷达扫描第二物体得到的点云， 所述第一物体和所述第 二物体在所述激光雷达的视场内具有相同的位置， 所述第一物体朝向所述激光雷达的第一 表面和所述第二物体朝向所述激光雷达的第二表 面具有相同的几何特征， 所述第一表面是 朗伯散射 面， 所述第二表面的至少部分是逆散射表面； 基于所述第 一点云， 确定第 一描述参数， 其中， 所述第 一描述参数用于表征所述第一点 云的以下自由度中的至少一个： 角度、 尺寸以及位置； 基于所述第 二点云， 确定第 二描述参数， 其中， 所述第 二描述参数用于表征所述第二点 云的以下自由度中的至少一个： 角度、 尺寸以及位置； 以及 根据所述第 一描述参数和所述第 二描述参数， 确定所述第 一点云与 所述第二点云之间 的变化量， 其中， 所述变化 量用于表征由所述第二 点云中的膨胀点引起的点云变化； 其中， 所述基于所述第一 点云， 确定所述第一描述 参数， 包括： 对所述第一 点云进行正态分布拟合处 理， 以得到所述第一描述 参数； 其中， 所述对所述第一 点云进行正态分布拟合处 理， 以得到所述第一描述 参数， 包括： 确定所述第一 点云的第一均值向量； 基于所述第一 点云和所述第一均值向量， 确定第一协方差矩阵； 以及 确定所述第一协方差矩阵的第一特 征向量和第一特 征值， 其中， 所述第一均值向量用于表征所述第一点云的位置， 所述第一特征值用于表征所 述第一点云的尺寸， 以及所述第一特 征向量用于表征 所述第一 点云的角度。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述基于所述第二点云， 确定所述第二描 述参数， 包括： 对所述第二 点云进行正态分布拟合处 理， 以得到所述第二描述 参数。 3.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述对所述第 二点云进行正态分布拟合处 理， 以得到所述第二描述 参数， 包括： 确定所述第二 点云的第二均值向量； 基于所述第二 点云和所述第二均值向量， 确定第二协方差矩阵； 以及 确定所述第二协方差矩阵的第二特 征向量和第二特 征值， 其中， 所述第二均值向量用于表征所述第二点云的位置， 所述第二特征值用于表征所 述第二点云的尺寸， 以及所述第二特 征向量用于表征 所述第二 点云的角度。 4.根据权利要求3所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述第 一描述参数和所述第 二描 述参数， 确定所述第一 点云与所述第二 点云之间的变化 量， 包括以下至少一项： 根据所述第 一均值向量和所述第 二均值向量， 确定所述第 一点云和所述第 二点云之间 的位置变化 量； 根据所述第 一特征向量和所述第 二特征向量， 确定所述第 一点云和所述第 二点云之间 的角度变化 量； 以及 根据所述第 一特征值和所述第 二特征值， 确定所述第 一点云和所述第 二点云之间的尺 寸变化量。 5.一种点云膨胀的评估 装置， 其特 征在于， 包括：权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114755666 B 2获取模块， 用于获得第一点云以及获取第二点云， 其中， 所述第一点云为激光雷达扫描 第一物体得到的点云， 所述第二点云为所述激光雷达扫描第二物体得到的点云， 所述第一 物体和所述第二物体在所述激光雷达的视场内具有相同的位置， 所述第一物体朝向所述激 光雷达的第一表面和所述第二物体朝向所述激光雷达的第二表面具有相同的几何特征， 所 述第一表面是朗伯散射 面， 所述第二表面的至少部分是逆散射表面； 参数确定模块， 用于基于所述第一点云确定第一描述参数， 以及基于所述第二点云确 定第二描述参数； 其中， 所述第一描述参数用于表征所述第一点云的以下自由度中的至少 一个： 角度、 尺寸以及位置； 所述第二描述参数用于表征所述第二点云的以下自由度中的至 少一个： 角度、 尺寸以及位置； 变化量确定模块， 用于根据所述第一描述参数和所述第二描述参数， 确定所述第一点 云与所述第二点云之间的变化量， 其中， 所述变化量用于表征由所述第二点云中的膨胀点 引起的点云变化； 其中， 所述参数确定模块， 还用于对所述第一点云进行正态分布拟合处理， 以得到所述 第一描述 参数； 其中， 所述参数确定模块， 用于： 确定所述第一点云的第一均值向量； 基于所述第一点 云和所述第一均值向量， 确定第一协方差矩阵； 确定所述第一协方差矩阵的第一特征向量 和第一特征值， 其中， 所述第一均值向量用于表征所述第一点云的位置， 所述第一特征值用 于表征所述第一 点云的尺寸， 以及所述第一特 征向量用于表征 所述第一 点云的角度。 6.根据权利要求5所述的装置， 其特征在于， 所述参数确定模块， 还用于对所述第二点 云进行正态分布拟合处 理， 以得到所述第二描述 参数。 7.根据权利要求6所述的装置， 其特征在于， 所述参数确定模块， 用于： 确定所述第二点 云的第二均值向量； 基于所述第二点云和所述第二均值向量， 确定第二协方差矩阵； 确定所 述第二协方差矩阵的第二特征向量和第二特征值， 其中， 所述第二均值向量用于表征所述 第二点云的位置， 所述第二特征值用于表征所述第二点云的尺寸， 以及所述第二特征向量 用于表征 所述第二 点云的角度。 8.根据权利要求7所述的装置， 其特征在于， 所述变化量确定模块， 用于： 根据所述第一 均值向量和所述第二均值向量， 确定所述第一点云和所述第二点云之间的位置变化量； 根 据所述第一特征向量和所述第二特征向量， 确定所述第一点云和所述第二点云之 间的角度 变化量； 以及， 根据所述第一特征值和所述第二特征值， 确定所述第一点云和所述第二点云 之间的尺寸变化 量。 9.一种电子设备， 其特 征在于， 包括： 存储器， 存储有计算机可 执行指令； 处理器， 与所述存储器相连， 用于通过执行所述计算机可执行指令， 以实现如权利要求 1至4中任一项所述的方法。 10.一种计算机可读存储介质， 所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令， 其 特征在于， 所述计算机可执行指 令被处理器执行后能够实现如权利要求 1至4中任一项所述 的方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114755666 B 3