(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210520954.X (22)申请日 2022.05.12 (71)申请人 北京市商汤科技 开发有限公司 地址 100080 北京市海淀区北四环西路58 号11层1101-1117室 (72)发明人 李艳民　李帆　闵旺华　成功　 王治方　 (74)专利代理 机构 北京博思佳知识产权代理有 限公司 1 1415 专利代理师 魏文君 (51)Int.Cl. G06T 7/00(2017.01) G06T 7/11(2017.01) G06T 7/62(2017.01) G06T 7/73(2017.01)G06T 17/00(2006.01) (54)发明名称 煤堆检测方法、 装置、 设备及存 储介质 (57)摘要 本公开实施例提供一种煤堆检测方法、 装 置、 设备及存储介质。 可 以获取采煤工作面中转 载点的图像， 然后从图像中识别煤堆， 并确定用 于指示煤堆大小情况的状态信息， 然后可以基于 煤堆状态信息评估煤堆的大小是否超过预设大 小， 即煤堆是否过大， 会对运输设备造成影 响， 如 果是， 则执行相应的控制策略， 以减少转载点中 堆积煤矿的数量。 通过自动检测煤堆的大小， 并 在煤堆过大时， 自动执行相应的控制策略， 以减 少转载点堆积煤矿的数量， 从而可以减少由于转 载点堆积 煤矿过多， 导致运输设备无法正常工作 或造成运输设备损坏的现象。 权利要求书2页 说明书11页 附图5页 CN 114820557 A 2022.07.29 CN 114820557 A 1.一种煤堆检测方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 获取采煤工作面中的煤矿转载点的图像， 所述煤矿转载点包括将煤矿从一个运输设备 转运到另一个运输设备时两个运输设备之间的对接点； 从所述图像中识别所述煤矿转载点中堆积的煤堆， 并确定所述煤堆的状态信息， 所述 状态信息用于指示所述煤堆的大小； 在基于所述状态信息确定所述煤堆的大小超出预设大小情况下， 执行相应的控制策 略， 所述控制策略用于减少所述 转载点中堆积的煤矿的数量。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述基于所述状态信 息确定所述煤堆的大 小超出预设大小， 包括： 所述状态信 息包括所述图像中煤堆在垂直地面方向上的最高点的位置， 在所述最高点 的位置位于预先设置的限位线远离地面一侧的情况下， 确定所述煤堆的大小超出预设大 小； 和/或 所述状态信 息包括所述煤堆在所述图像中对应的检测框， 在判定所述检测框覆盖的区 域超出预先在图像中标注的目标区域的情况 下， 确定所述煤堆的大小超出 预设大小； 和/或 所述状态信 息包括所述煤堆的真实高度， 在判定所述煤堆的真实高度高于预设高度的 情况下， 确定所述煤堆的大小超出 预设大小； 和/或 所述状态信 息包括所述煤堆的真实体积， 在判定所述煤堆的真实体积大于预设体积的 情况下， 确定所述煤堆的大小超出 预设大小。 3.根据权利要求1或2所述的方法， 其特 征在于， 所述控制策略包括以下一种或多种： 发出告警信息； 减小所述采煤 工作面中的采煤 机滚筒的转速； 减小源运输设备运输 煤矿的速度， 所述源运输设备为煤矿转载 前所在的运输设备； 增大目标运输设备运输煤矿的速度， 所述目标运输设备为煤矿转载后所在的运输设 备； 控制设置在所述 转载点附近的清理装置自动清理所述煤堆。 4.根据权利要求2所述的方法， 其特 征在于， 所述煤堆的真实高度基于以下 方式确定： 从所述图像中识别预先设置的目标对象， 基于所述目标对象的像素尺寸、 所述目标对 象的实际尺寸以及所述煤堆在图像中的高度确定所述煤堆的真实高度； 和/或 所述图像包括从不同角度采集的所述煤矿转载点的多帧图像， 基于所述多帧图像对所 述煤堆进行三维重建， 得到所述煤堆的三维点云模型， 基于所述煤堆的三维点云模型确定 所述煤堆的真实高度。 5.根据权利要求2 ‑4任一项所述的方法， 其特征在于， 所述煤堆的真实体积基于以下方 式确定： 从所述图像中识别预先设置的目标对象， 确定所述目标对象的像素尺寸、 所述目标对 象的实际尺寸以及所述煤堆在各个方向上的像素尺寸确定所述煤堆在各个方向的实际尺 寸； 识别所述煤堆的形状， 基于所述煤堆的形状以及所述煤堆在各个方向的实际尺寸确定 所述煤堆的真实体积； 和/或 所述图像包括从不同角度采集的所述煤矿转载点的多帧图像， 基于所述多帧图像对所 述煤堆进行三维重建， 得到所述煤堆的三维点云模型， 基于所述煤堆的三维点云模型确定权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114820557 A 2所述煤堆的真实体积。 6.根据权利要求1 ‑5任一项所述的方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 获取从不同角度采集的所述采煤 工作面的图像； 对所采集的图像进行语义分割， 确定所述采煤工作面中的各对象在各图像中对应的图 像区域， 其中， 所述对象至少包括所述煤堆； 基于各对象在各图像中对应的图像区域对各对象进行三维重建， 得到各对象的三维点 云模型； 基于各对象的三维点云模型生成所述采煤 工作面中的三维动画， 并展示给用户。 7.根据权利要求1 ‑6任一项所述的方法， 其特征在于， 所述从所述图像 中识别所述煤矿 转载点中堆积的煤堆， 包括： 基于预先设置的标注信 息从所述图像中确定检测区域， 所述标注信 息用于指示所述转 载点在图像中的位置； 从所述检测区域识别所述煤矿转载点中堆积的煤堆。 8.根据权利要求1 ‑7任一项所述的方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 基于所述转载点的视频确定所述煤堆的体积和/或高度的增长速度， 基于所述煤堆的 体积和/或高度的增长 速度调节以下任一项： 所述运输设备运输 煤矿的速度、 所述采煤 机滚筒的转速 。 9.一种煤堆检测装置， 其特 征在于， 所述装置包括： 获取模块， 用于获取采煤工作面中的煤矿转载点的图像， 所述煤矿转载点包括将煤矿 从一个运输设备转 运到另一个运输设备时两个运输设备之间的对接点； 识别模块， 用于从所述图像中识别所述煤矿转载点中堆积的煤堆， 并确定所述煤堆的 状态信息， 所述状态信息用于指示所述煤堆的大小； 控制模块， 用于在基于所述状态信息确定所述煤堆的大小超出预设大小情况下， 执行 相应的控制策略， 所述控制策略用于减少所述 转载点中堆积的煤矿的数量。 10.一种电子设备， 其特征在于， 所述设备包括处理器、 存储器、 存储于所述存储器可供 所述处理器执行 的计算机指令， 所述处理器执行所述计算机指令时实现如权利要求1 ‑8任 一项所述的方法。 11.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 所述计算机可读存储介质上存储有计算机 程序， 所述计算机程序被执 行时实现权利要求1 ‑8任一项所述的方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114820557 A 3