(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210664601.7 (22)申请日 2022.06.13 (71)申请人 上海节卡机 器人科技有限公司 地址 200126 上海市闵行区剑川路646号6 幢 (72)发明人 许雄　杨帆　李明洋　戚祯祥　 (74)专利代理 机构 北京品源专利代理有限公司 11332 专利代理师 李彩玲 (51)Int.Cl. B25J 9/16(2006.01) B25J 9/00(2006.01) G06T 5/00(2006.01) G06T 7/187(2017.01) G06T 7/73(2017.01) (54)发明名称 物体抓取方法、 装置、 机 器人及存 储介质 (57)摘要 本发明公开了一种物体抓取方法、 装置、 机 器人及存储介质。 该方法包括： 获取当前抓取场 景下待抓取物体对应的点云数据； 其中， 当前抓 取场景下包括至少一个待抓取物体； 点云数据包 括所述待抓取物体的局部点云数据和基于所述 待抓取物体构建的虚拟模型的模 型点云数据； 根 据局部点云数据和所述模型点云数据， 确定待抓 取物体对应的可操作面和位姿数据； 确定可操作 面相对于 执行器的投影， 并将投影作为待抓取物 体的可操作面投影数据； 根据可操作面投影数 据， 从至少一个待抓取物体中确定目标物体； 根 据目标物体对应的位姿数据， 对 所述目标物体进 行抓取。 本申请实施例兼顾了物体抓取场景的全 面性的同时提高了物体抓取效率。 权利要求书2页 说明书8页 附图3页 CN 115070757 A 2022.09.20 CN 115070757 A 1.一种物体抓取 方法， 其特 征在于， 包括： 获取当前抓取场景下待抓取物体对应的点云数据； 其中， 所述当前抓取场景下包括至 少一个待抓取物体； 所述点云数据包括所述待抓取物体的局部点云数据和基于所述待抓取 物体构建的虚拟模型的模型点云数据； 根据所述局部点云数据和所述模型点云数据， 确定所述待抓取物体对应的可操作面和 位姿数据； 确定所述可操作面相对于执行器的投影， 并将所述投影作为所述待抓取物体的可操作 面投影数据； 根据所述可操作面投影数据， 从至少一个待抓取物体中确定目标物体； 根据所述目标物体对应的位姿数据， 对所述目标物体进行抓取。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述可操作面投影数据， 从至少 一个待抓取物体中确定目标物体， 包括： 根据所述可操作面投影数据中的投影面积， 从至少一个待抓取物体中确定所述目标物 体。 3.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述可操作面投影数据中的投影 面积， 从至少一个待抓取物体中确定目标物体， 包括： 将所述可操作面投影数据中的投影面积较大的待抓取物体， 确定为所述目标物体。 4.根据权利要求1 ‑3任一项所述的方法， 其特征在于， 获取当前抓取场景下待抓取物体 对应的局部点云数据， 包括： 获取所述当前抓取场景对应的场景点云数据； 根据所述场景点云数据， 确定所述当前场景下各待抓取物体分别对应的局部点云数 据。 5.根据权利要求4所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述场景点云数据， 确定所述当 前场景下各待抓取物体分别对应的局部点云数据， 包括： 根据所述场景点云数据， 确定目标区域 点云数据； 根据所述目标区域点云数据， 确定在所述当前抓取场景下各待抓取物体分别对应的局 部点云数据。 6.一种物体抓取装置， 其特 征在于， 包括： 点云数据获取模块， 用于获取当前抓取场景下待抓取物体对应的点云数据； 其中， 所述 当前抓取场景下包括至少一个待抓取物体； 所述点云数据包括所述待抓取物体的局部点云 数据和基于所述待抓取物体构建的虚拟模型的模型点云数据； 位姿数据确定模块， 用于根据所述局部点云数据和所述模型点云数据， 确定所述待抓 取物体对应的可操作面和位姿数据； 投影数据确定模块， 用于确定所述可操作面相对于执行器， 并将所述投影作为所述待 抓取物体的可操作面投影数据； 目标物体确定模块， 用于根据所述可操作面投影数据， 从至少一个待抓取物体中确定 目标物体； 目标物体抓取模块， 用于根据所述目标物体对应的位姿数据， 对所述目标物体进行抓 取。权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115070757 A 27.根据权利要求6所述的装置， 其特 征在于， 所述目标物体确定模块， 包括： 目标物体确定单元， 用于根据所述可操作面投影数据中的投影面积， 从至少一个待抓 取物体中确定所述目标物体。 8.根据权利要求7 所述的装置， 其特 征在于， 所述目标物体确定单 元， 包括： 目标物体确定子单元， 用于将所述可操作面投影数据中的投影面积较大的待抓取物 体， 确定为所述目标物体。 9.一种机器人， 其特 征在于， 所述机器人包括： 至少一个处 理器； 以及 与所述至少一个处 理器通信连接的存 储器； 其中， 所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序， 所述计算机程序被所 述至少一个处理器执行， 以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1 ‑5中任一项所述的 物体抓取 方法。 10.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 所述计算机可读存储介质存储有计算机指 令， 所述计算机指令用于使处 理器执行时实现权利要求1 ‑5中任一项所述的物体抓取 方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115070757 A 3