(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210583989.8 (22)申请日 2022.05.25 (71)申请人 深圳市优必选科技股份有限公司 地址 518000 广东省深圳市南 山区学苑大 道1001号南山智园C1栋16、 2 2楼 (72)发明人 李嘉伟　罗璇　熊友军　 (74)专利代理 机构 深圳中一联合知识产权代理 有限公司 4 4414 专利代理师 左婷兰 (51)Int.Cl. G06T 7/73(2017.01) G06T 7/62(2017.01) G06N 3/04(2006.01) G06N 3/08(2006.01) (54)发明名称 物体抓取方法、 装置、 机器人及计算机可读 存储介质 (57)摘要 本申请适用于机器人技术领域， 尤其涉及一 种物体抓取方法、 装置、 机器人及计算机可读存 储介质。 该方法中， 当机器人需要抓取物 体时， 机 器人可以先确定针对目标物体的初始抓取位姿， 初始抓取位姿包括初始抓取位置和初始抓取姿 态。 随后， 机器人可 以确定目标物体的中心位置 和标准体积信息， 并根据中心位置， 对初始抓取 位置进行调整， 得到目标抓取位置， 及根据标准 体积信息， 对初始抓取姿态进行调整， 得到目标 抓取姿态， 以根据目标抓取位置和目标抓取姿态 抓取目标物体。 即本申请可以根据目标物体的中 心位置和标准体积信息对机器人所确定的初始 抓取位姿进行调整， 降低机器人进行目标物体抓 取的位姿误差， 提高机器人进行目标物体抓取的 准确性。 权利要求书2页 说明书10页 附图2页 CN 114926535 A 2022.08.19 CN 114926535 A 1.一种物体抓取 方法， 其特 征在于， 应用于 机器人， 所述方法包括： 确定针对目标物体的初始抓取位姿， 所述初始抓取位姿包括初始抓取位置和初始抓取 姿态； 确定所述目标物体的中心位置和标准体积信息； 根据所述中心位置， 对所述初始抓取位置进行调整， 得到目标抓取位置； 根据所述标准体积信息， 对所述初始抓取姿态进行调整， 得到目标抓取姿态； 根据所述目标抓取位置和所述目标抓取姿态抓取 所述目标物体。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述确定针对目标物体的初始抓取位姿， 包括： 获取所述目标物体对应的深度图像； 根据所述深度图像， 生成所述目标物体对应的物体表面体素； 将所述物体表面体素输入至抓取检测点生成网络VGN进行处理， 得到所述VGN输出的针 对所述目标物体的初始抓取位姿。 3.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述确定所述目标物体的中心位置和标准 体积信息， 包括： 获取所述目标物体对应的二维图像； 利用yolo网络对所述 二维图像进行处 理， 确定所述目标物体的中心位置和名称； 根据所述目标物体的名称， 确定所述目标物体的标准体积信息 。 4.根据权利要求3所述的方法， 其特征在于， 所述yolo网络为基于darknet深度学习框 架的yolov4网络。 5.根据权利要求3所述的方法， 其特征在于， 当所述二维图像中包括多个待抓取物体 时， 所述利用yolo网络对 所述二维图像进行 处理， 确定所述目标物体的中心 位置和名称， 包 括： 将所述二维图像输入至所述yolo网络进行处理， 得到所述yolo网络输出的各所述待抓 取物体的中心位置和名称； 根据各所述待抓取物体的中心位置和所述初始抓取位置， 确定所述目标物体的中心位 置， 并确定所述目标物体的名称。 6.根据权利要求1至5 中任一项所述的方法， 其特征在于， 所述根据 所述标准体积信 息， 对所述初始抓取姿态进行调整， 得到目标抓取姿态， 包括： 根据所述标准体积信息， 确定针对所述目标物体的抓取 方式； 根据所述 抓取方式， 对所述初始抓取姿态进行调整， 得到所述目标抓取姿态。 7.根据权利要求1至5 中任一项所述的方法， 其特征在于， 所述根据 所述标准体积信 息， 对所述初始抓取姿态进行调整， 得到目标抓取姿态， 包括： 获取所述目标物体的当前体积信息； 根据所述目标物体的当前体积信 息和标准体积信 息， 确定针对所述目标物体的抓取方 式； 根据所述 抓取方式， 对所述初始抓取姿态进行调整， 得到所述目标抓取姿态。 8.一种物体抓取装置， 其特 征在于， 应用于 机器人， 所述装置包括： 初始位姿确定模块， 用于确定针对目标物体的初始抓取位姿， 所述初始抓取位姿包括权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114926535 A 2初始抓取位置和初始抓取姿态； 中心位置确定模块， 用于确定所述目标物体的中心位置和标准体积信息； 抓取位置调 整模块， 用于根据 所述中心位置， 对所述初始抓取位置进行调整， 得到目标 抓取位置； 抓取姿态调 整模块， 用于根据 所述标准体积信 息， 对所述初始抓取姿态进行调整， 得到 目标抓取姿态； 物体抓取模块， 用于根据所述目标抓取位置和所述目标抓取姿态抓取 所述目标物体。 9.一种机器人， 包括存储器、 处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运 行的计算机程序， 其特征在于， 所述处理器执行所述计算机程序时， 使 所述机器人实现如权 利要求1至7中任一项所述的物体抓取 方法。 10.一种计算机可读存储介质， 所述计算机可读存储介质存储有计算机程序， 其特征在 于， 所述计算机程序被计算机执行时， 使所述计算机实现如权利要求1至7中任一项所述的 物体抓取 方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114926535 A 3