(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210664032.6 (22)申请日 2022.06.13 (71)申请人 北京京东乾石科技有限公司 地址 100176 北京市大兴区经济技 术开发 区科创十一街18号院2号楼19层A1905 室 (72)发明人 沈蕾　 (74)专利代理 机构 北京英赛 嘉华知识产权代理 有限责任公司 1 1204 专利代理师 王达佐　马晓亚 (51)Int.Cl. G06T 7/73(2017.01) G06Q 10/08(2012.01) (54)发明名称 物品放置方法和装置 (57)摘要 本公开的实施例公开了物品放置方法和装 置。 该方法的一具体实施方式包括： 获取物品放 置区域的深度图， 以及获取待放置物品的尺寸和 待放置位置； 根据尺寸确定深度阈值， 以及利用 深度阈值对深度图进行二值化处理， 得到二值化 深度图， 其中， 深度阈值大于待放置位置与物品 放置区域之间的距离； 确定待放置物品的投影区 域包括的交叠边， 其中， 投影区域由待放置物品 位于待放置位置处 时向物品放置区域投影形成， 交叠边在二值化深度图中的对应边包括目标像 素点， 目标像素点为取值大于深度阈值的像素 点； 根据交叠边确定待放置物品的放置路径， 以 及按照放置路径和待放置位置将待放置物品放 置于物品放置区域。 该实施方式实现了便捷地确 定放置路径。 权利要求书2页 说明书11页 附图4页 CN 115100280 A 2022.09.23 CN 115100280 A 1.一种物品放置方法， 包括： 获取物品放置区域的深度图， 以及获取待放置物品的尺寸和待放置位置； 根据所述尺寸确定深度阈值， 以及利用所述深度阈值对所述深度图进行二值化处理， 得到二值化深度图， 其中， 所述深度阈值大于所述待放置位置与所述物品放置区域之间的 距离； 确定所述待放置物品的投影区域包括的交叠边， 其中， 所述投影区域由所述待放置物 品位于所述待放置位置处时向所述物品放置区域投影形成， 交叠边在所述二值化深度图中 的对应边包括目标像素点， 目标像素点 为取值大于所述深度阈值的像素点； 根据所述交叠边确定所述待放置物品的放置路径， 以及按照所述放置路径和待放置位 置， 将所述待放置物品放置 于所述物品放置区域。 2.根据权利要求1所述的方法， 其中， 所述物品放置区域包括物品放置 工具； 以及 所述获取物品放置区域的深度图， 包括： 确定所述物品放置 工具的深度图； 响应于确定所述物品放置工具上未放置物品， 将所述物品放置工具的深度图确定为所 述物品放置区域的深度图； 响应于确定所述物品放置工具上放置有物品， 获取所述物品放置工具上已放置的物品 的尺寸和 放置位置； 根据所述尺寸和放置位置， 对所述物品放置工具 的深度图进行更新以 得到所述物品放置区域的深度图。 3.根据权利要求1所述的方法， 其中， 所述深度阈值根据 所述距离与 预设偏移量的和确 定， 其中， 所述预设偏移量 根据用于执 行物品放置的工具确定 。 4.根据权利要求1所述的方法， 其中， 所述确定所述待放置物品的投影区域包括的交叠 边， 包括： 对于所述投影区域的每条边， 确定该边在所述二值化深度图中的对应边包括的目标像 素点的数目； 响应于确定所述对应边包括的目标像素点的数目大于预设数目阈值， 确定该边为交叠 边； 响应于确定所述对应边包括的目标像素点的数目不大于预设数目阈值， 确定该边不为 交叠边。 5.根据权利要求 4所述的方法， 其中， 所述投影区域 通过如下步骤生成： 根据所述待放置物品的尺寸和待放置位置， 确定所述待放置物品对应的投影区域作为 初始投影区域； 对所述初始 投影区域进行扩大， 以及将扩大后的投影区域确定为所述待放置物品的投 影区域； 以及 所述预设数目阈值 根据所述初始投影区域的扩大 范围确定 。 6.根据权利要求1 ‑5之一所述的方法， 其中， 所述待放置物品的放置路径的方向与所述 投影区域包括的交叠边的垂直方向不同。 7.根据权利要求6所述的方法， 其中， 所述根据所述交叠边确定所述待放置物品的放置 路径， 包括： 确定所述投影区域包括的各交叠边分别对应的单位向量的总和， 其中， 单位向量表示权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115100280 A 2对应边的垂直方向； 响应于确定所述总和不为零向量， 将所述总和单位化， 以及将单位化结果所表示的方 向确定为所述待放置物品的放置路径的方向。 8.一种物品放置装置， 其中， 所述装置包括： 获取单元， 被配置成获取物品放置区域的深度图， 以及获取待放置物品的尺寸和待放 置位置； 图像处理单元， 被配置成根据所述尺寸确定深度阈值， 以及利用所述深度阈值对所述 深度图进 行二值化处理， 得到二值化深度图， 其中， 所述深度阈值大于所述待放置位置与所 述物品放置区域之间的距离； 交叠边确定单元， 被配置成确定所述待放置物品的投影区域包括的交叠边， 其中， 所述 投影区域由所述待放置物品位于所述待放置位置处时向所述物品放置区域投影形成， 交叠 边在所述二值化深度图中的对应边包括目标像素点， 目标像素点为取值大于所述深度阈值 的像素点； 放置单元， 被配置成根据所述交叠边确定所述待放置物品的放置路径， 以及按照所述 放置路径和所述待放置位置将所述待放置物品放置 于所述物品放置区域。 9.一种电子设备， 包括： 一个或多个处 理器； 存储装置， 其上存 储有一个或多个程序； 当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行， 使得所述一个或多个处理器实 现如权利要求1 ‑7中任一所述的方法。 10.一种计算机可读介质， 其上存储有计算机程序， 其中， 该程序被处理器执行时实现 如权利要求1 ‑7中任一所述的方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115100280 A 3