(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210768572.9 (22)申请日 2022.07.01 (71)申请人 上海商汤科技 开发有限公司 地址 201306 上海市浦东 新区自由贸易试 验区临港新片区环湖西二路8 88号C楼 (72)发明人 吴琅　褚冠宜　谢卫健　王楠　 (74)专利代理 机构 广州三环 专利商标代理有限 公司 44202 专利代理师 董文俊 (51)Int.Cl. G06V 10/75(2022.01) G06T 3/00(2006.01) G06T 3/60(2006.01) G06T 7/73(2017.01) (54)发明名称 特征匹配方法和图像处 理装置 (57)摘要 本申请实施例公开了一种特征匹配方法和 图像处理装置， 该方法包括： 将第一图像中的第 一特征点绕所述第一图像的第一中心点旋转， 所 述第一特征点从第一位置旋转至第二位置， 所述 第二位置和所述第一位置不同； 在第二图像中的 第一区域查找与所述第一特征点相 匹配的特征 点， 所述第一区域在所述第一图像中对应的第二 区域包括所述第二位置， 所述第一区域小于所述 第二图像。 所述第一位置为所述第一图像中的任 意位置。 本申请实施例中， 在第二图像中的第一 区域查找与第一特征点相匹配的特征点， 通过缩 小匹配的区域， 能够提升特征匹配的质量和数 量， 即提升特 征匹配效果。 权利要求书2页 说明书18页 附图6页 CN 115063616 A 2022.09.16 CN 115063616 A 1.一种特 征匹配方法， 其特 征在于， 包括： 将第一图像中的第 一特征点绕所述第 一图像的第 一中心点旋转， 所述第 一特征点从第 一位置旋转至第二 位置， 所述第二 位置和所述第一 位置不同； 在第二图像中的第 一区域查找与 所述第一特征点相匹配的特征点， 所述第 一区域在所 述第一图像中对应的第二区域包括所述第二 位置， 所述第一区域小于所述第二图像。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 在将第 一图像中的第 一特征点绕所述第 一 图像的第一中心点旋转之前， 所述方法还 包括： 确定所述第一图像和所述第二图像之间的目标角度； 所述将第一图像中的第一特 征点绕所述第一图像的第一中心点旋转包括： 将所述第一特 征点绕所述第一图像的第一中心点旋转所述目标角度。 3.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述确定所述第 一图像和所述第 二图像之 间的目标角度包括： 在未知所述第一图像对应的第一位姿和/或所述第二图像对应的第二位姿的情况下， 对所述第一图像中的特征点和所述第二图像中的特征点进行匹配， 得到匹配的多对特征 点； 根据所述多对特 征点， 得到所述目标角度。 4.根据权利要求3所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述多对特征点， 得到所述目标 角度包括： 对所述多对特 征点中的每对特 征点之间的角度进行投票； 根据投票结果， 选出角度最 集中的多个内点； 在所述多个内点的数目超过第 一阈值的情况下， 将所述多个内点对应的角度作为所述 目标角度。 5.根据权利要求3或4所述的方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 在已知所述第一位姿和所述第二位姿的情况下， 利用所述第一位姿和所述第二位姿， 确定所述目标角度。 6.根据权利要求2 ‑5任一项所述的方法， 其特征在于， 在第 二图像中的第一区域查找与 所述第一特 征点相匹配的特 征点之前， 所述方法还 包括： 根据所述目标角度， 估计所述第一图像和所述第二图像之间的位移； 根据所述 位移和所述第二 位置， 确定所述第一区域。 7.根据权利要求6所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述位移和所述第二位置， 确定 所述第一区域包括： 根据所述位移和所述第二位置， 确定所述第一图像中的所述第二区域； 所述第二区域 的面积的大小与所述 位移正相关； 确定所述第二区域在所述第二图像中对应的所述第一区域。 8.根据权利要求1 ‑7任一项所述的方法， 其特征在于， 在第 二图像中的第一区域查找与 所述第一特 征点相匹配的特 征点之前， 所述方法还 包括： 根据目标距离， 确定所述第一图像中的所述第二区域； 所述第二区域的面积的大小与 所述目标距离正相关， 所述目标距离表征所述第一图像和所述第二图像中的相匹配的特征 点之间的相对像素距离；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115063616 A 2确定所述第二区域在所述第二图像中对应的所述第一区域。 9.根据权利要求1至8任一项所述的方法， 其特征在于， 在第二图像中的第一区域查找 与所述第一特 征点相匹配的特 征点之后， 所述方法还 包括： 在第一距离与第 二距离之差的绝对值大于第 二阈值的情况下， 确定特征匹配结果不可 靠； 所述特征匹配结果包括所述第一特征点与所述第一区域中的第二特征点相匹配， 所述 第一距离为所述第一特征点到所述第一中心 点的距离， 所述第二距离为所述第二特征点到 所述第二图像的第二中心点的距离 。 10.根据权利要求1至8任一项所述的方法， 其特征在于， 在第 二图像中的第 一区域查找 与所述第一特 征点相匹配的特 征点之后， 所述方法还 包括： 在第三距离与第四距离之差的绝对值大于第 三阈值的情况下， 确定特征匹配结果不可 靠； 所述特征匹配结果包括所述第一特征点与所述第一区域中的第二特征点相匹配以及所 述第一图像中的第三特征点与所述第二图像中的第四特征点相匹配， 所述第三距离表征所 述第一特征点到所述第一中心点的距离与所述第二特征点到所述第二图像的第二中心点 的距离之差的绝对值， 所述第四距离表征所述第三特征点到所述第一中心 点的距离与所述 第四特征点到所述第二中心点的距离之差的绝对值。 11.一种图像处 理装置， 其特 征在于， 包括： 特征点旋转单元， 用于将第一图像中的第一特征点绕所述第一图像的第一中心点旋 转， 所述第一特 征点从第一 位置旋转至第二 位置， 所述第二 位置和所述第一 位置不同； 特征点匹配单元， 用于在第 二图像中的第 一区域查找与 所述第一特征点相匹配的特征 点， 所述第一区域在所述第一图像中对应的第二区域包括所述第二位置， 所述第一区域小 于所述第二图像。 12.一种图像处理装置， 其特征在于， 包括处理器， 所述处理器与存储器耦合， 所述存储 器存储指 令， 所述处理器用于执行所述指 令， 使得所述图像处理装置执行如权利要求 1至10 任一项所述的方法。 13.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 所述计算机可读存储介质中存储有计算机 程序， 所述计算机程序包括程序指令， 所述程序指 令当被处理器执行时， 使所述处理器执行 权利要求1至10任意 一项所述的方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115063616 A 3