(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210449336.0 (22)申请日 2022.04.26 (71)申请人 北京市商汤科技 开发有限公司 地址 100080 北京市海淀区北四环西路58 号11层1101-1117室 (72)发明人 金代圣　赵海宇　 (74)专利代理 机构 北京林达刘知识产权代理事 务所(普通 合伙) 11277 专利代理师 刘新宇 (51)Int.Cl. G06T 17/20(2006.01) G06T 7/73(2017.01) (54)发明名称 状态检测方法及装置、 电子设备和存 储介质 (57)摘要 本公开涉及一种状态检测方法及装置、 电子 设备和存储介质， 通过确定目标球场的三维信息 序列， 其中包括按时间顺序排列的至少两个表征 目标对象在三维球场中位置的三维信息。 根据三 维信息中对象点云在三维球场中的位置， 确定每 个三维信息对应时刻目标对象的第一运动状态。 在三维信息对应时刻目标对象的第一运动状态 为目标状态的情况下， 确定三维信息为目标三维 信息， 并根据时序位置在目标三维信息之后的三 维信息中的对象点云确定目标对象的第二运动 状态。 本公开实施例能够通过计算机视觉技术对 球类比赛中的第二运动状态进行检测， 提高在球 类比赛中检测第二 运动状态的准确率以及效率。 权利要求书3页 说明书17页 附图5页 CN 114742973 A 2022.07.12 CN 114742973 A 1.一种状态检测方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 确定目标球场的三维信 息序列， 所述三维信 息序列中包括按时间顺序排列的至少两个 三维信息， 所述 三维信息表征对应时刻目标对象在所述目标球场中的位置； 根据所述三维信 息中所述目标对象在所述目标球场中的位置， 确定每个所述三维信 息 对应时刻所述目标对象的第一 运动状态； 响应于所述三维信 息对应时刻所述目标对象的第 一运动状态为目标状态， 确定所述三 维信息为目标三 维信息， 并根据所述三 维信息序列中时序位置在所述目标三 维信息之后的 至少一个所述 三维信息确定所述目标对象的第二 运动状态。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述三维信 息中包括目标对象在三维球场 坐标系中的对象点云， 所述 三维球场坐标系表征 所述目标球场的位置 。 3.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述三维信 息中所述目标对象在 所述目标球场中的位置， 确定每个所述三维信息对应时刻所述目标对象 的第一运动状态包 括： 根据所述三维信 息中所述对象点云在所述三维球场 坐标系中的位置， 确定每个所述三 维信息对应时刻所述目标对象的第一 运动状态。 4.根据权利要求1 ‑3中任意一项所述的方法， 其特征在于， 所述确定目标球场的三维信 息序列包括： 实时获取 所述目标球场的三维信息； 将获取到的所述 三维信息按时序排列， 得到所述目标球场的三维信息序列。 5.根据权利要求4所述的方法， 其特征在于， 所述实时获取所述目标球场的三维信 息包 括： 实时获取目标球场的至少两个对应不同采集视角的二维图像， 所述至少两个二维图像 通过至少两个图像采集设备同时对目标球场进 行图像采集得到， 所述目标球场中包括目标 对象； 根据所述至少两个二维图像， 确定对应的三维信息 。 6.根据权利要求5所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述至少两个二维图像， 确定对 应的三维信息包括： 确定每个所述二维图像中所述目标对象的二维特 征点； 根据所述 二维特征点确定所述目标对象在所述 三维球场坐标系中的对象点云； 根据所述目标对象在所述 三维球场坐标系中的对象点云确定对应的三维信息 。 7.根据权利要求6所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述二维特征点确定所述目标对 象在所述 三维球场坐标系中的对象点云包括： 确定采集所述 二维图像的图像采集设备在所述目标三维空间中的姿态参数； 基于采集每个所述二维图像的图像采集设备对应的姿态参数和属性参数， 根据 所述至 少两个二 维图像中所述目标对象的二 维特征点， 确定所述目标对象在三 维球场坐标系中的 三维特征点； 根据所述目标对象的三维特 征点确定对象点云。 8.根据权利要求3 ‑7中任意一项所述的方法， 其特征在于， 所述根据 所述三维信 息中所 述对象点云在所述三 维球场坐标系中的位置， 确定每个所述三维信息对应时刻所述目标对权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 114742973 A 2象的第一 运动状态包括： 确定所述 三维球场坐标系中的状态判断平面； 确定每个所述三维信息中对象点云对应的目标三维特 征点； 在时序相邻的两个目标三维特征点中前一个目标三维特征点的高度低于后一个目标 三维特征点的高度， 且所述相 邻的两个目标三维特征点的连线穿过所述状态判断平面的情 况下， 确定对应时刻靠后的三维信息中所述目标对象的第一 运动状态为目标状态。 9.根据权利要求8所述的方法， 其特征在于， 所述确定每个所述三维信 息中对象点云对 应的目标三维特 征点包括： 计算每个所述三维信息中对象点云内三维点的坐标均值， 得到目标三维特 征点。 10.根据权利要求8 或9所述的方法， 其特征在于， 所述确定所述三维球场 坐标系中的状 态判断平面包括： 确定所述目标球场中至少一个 球框在所述 三维球场坐标系中的球框位置； 根据所述球框位置在所述三维球场 坐标系中确定对应的状态判断平面， 其中所述状态 判断平面位于所述球框位置下方预设距离、 且与所述球框所在平面平行， 所述球框的正投 影在所述状态判断平面内。 11.根据权利要求10所述的方法， 其特征在于， 所述状态判断平面为预设尺寸作为半径 的圆形平面， 所述预设尺寸大于所述目标球场中球框的半径。 12.根据权利要求3 ‑11中任意一项所述的方法， 其特征在于， 所述根据 所述三维信 息中 所述对象点云在所述三维球场坐标系中的位置， 确定每个所述三 维信息对应时刻所述目标 对象的第一 运动状态包括： 确定所述目标球场中至少一个 球框在所述 三维球场坐标系中的球框位置； 确定每个所述三维信息中所述对象点云位置与所述球框位置的最短距离； 响应于所述对象点云位置与 所述球框位置之间的最短距离小于距离 阈值， 确定所述三 维信息中目标对象的第一 运动状态为目标状态。 13.根据权利要求3 ‑12中任意一项所述的方法， 其特征在于， 所述根据 所述三维信 息序 列中时序位置在所述目标三维信息之后的至少一个所述三维信息确定所述目标对 象的第 二运动状态包括： 确定所述目标球场中至少一个球框在所述三维球场 坐标系中对应的球框平面， 所述球 框平面为尺寸与所述球框相同的圆形平面； 由确定所述目标三维信 息对应的时刻开始， 依次向后确定每个三维信 息中目标对象的 目标三维特 征点； 在时序上相邻的两个三维信 息中目标对象的目标三维特征点中， 前一个目标三维特征 点的高度高于后一个目标三 维特征点的高度， 且所述相邻的两个目标三 维特征点的连线穿 过所述球框平面的情况 下， 确定所述目标对象的第二 运动状态为进球 状态； 在时序上相邻的两个三维信 息中目标对象的目标三维特征点中， 前一个目标三维特征 点的高度高于后一个目标三 维特征点的高度， 且所述相邻的两个目标三 维特征点的连线不 穿过所述球框平面的情况 下， 确定所述目标对象的第二 运动状态为未进球 状态。 14.根据权利要求1 ‑13中任意 一项所述的方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 响应于两次进球状态对应时刻的时间间隔小于时间阈值， 将所述两次进球状态合并为权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 114742973 A 3