(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210449343.0 (22)申请日 2022.04.26 (71)申请人 北京市商汤科技 开发有限公司 地址 100080 北京市海淀区北四环西路58 号11层1101-1117室 (72)发明人 金代圣　赵海宇　 (74)专利代理 机构 北京林达刘知识产权代理事 务所(普通 合伙) 11277 专利代理师 刘新宇 (51)Int.Cl. G06T 17/20(2006.01) G06T 7/73(2017.01) (54)发明名称 球员确定方法及装置、 电子设备和存 储介质 (57)摘要 本公开涉及一种球员确定方法及装置、 电子 设备和存储介质， 通过确定目标球场的三维信息 序列， 其中每个三维信息中包括目标对象在三维 球场坐标系中的对象点云， 和至少一个球员的在 三维球场坐标系中的球员点云。 根据每个三维信 息中对象点 云在三维球场坐标系中的位置， 确定 每个三维信息对应目标对象 的运动状态。 在三维 信息对应目标对象的运动状态投篮失败状态的 情况下， 确定投篮失败状态对应的三维信息为目 标三维信息， 并根据目标三维信息之后的三维信 息中对象点云和至少一个球员点云的位置确定 下一次改变目标对象运动状态的目标球员。 本公 开实施例通过计算机视觉技术对篮球比赛进行 监控， 提高了确定比赛中抢 篮板球员过程的效率 和准确性。 权利要求书3页 说明书18页 附图5页 CN 114742974 A 2022.07.12 CN 114742974 A 1.一种球员确定方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 确定目标球场的三维信 息序列， 所述三维信 息序列中包括按时间顺序排列的至少两个 三维信息， 所述三维信息中包括 目标对象在三维球场坐标系中的对 象点云， 和至少一个球 员的在所述 三维球场坐标系中的球员点云； 根据每个所述三维信 息中所述对象点云在所述三维球场 坐标系中的位置， 确定每个所 述三维信息对应目标对象的运动状态； 响应于所述三维信 息对应目标对象的运动状态为投篮失败状态， 确定所述投篮失败状 态对应的三维信息为目标三维信息； 根据时序位置在所述目标三维信息之后的三维信息中所述对象点云和所述至少一个 球员点云的位置确定目标球员， 所述目标球员为下一次改变所述目标对象运动状态的球 员。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 所述确定目标球场的三维信息序列包括： 实时获取 所述目标球场的三维信息； 将获取到的所述 三维信息按时序排列， 得到所述目标球场的三维信息序列。 3.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述实时获取所述目标球场的三维信 息包 括： 实时获取目标球场的至少两个对应不同采集视角的二维图像序列， 所述至少两个二维 图像序列通过至少两个图像采集装置同时对目标球场进行图像采集得到， 所述目标球场中 包括目标对象和至少一个 球员； 根据所述至少两个二维图像， 确定对应的三维信息 。 4.根据权利要求3所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述至少两个二维图像， 确定对 应的三维信息包括： 确定每个所述二维图像中所述目标对象的第一特征点， 和每个所述球员的第二特征 点； 根据所述第 一特征点确定所述目标对象在所述三维球场 坐标系中的对象点云， 根据每 个所述球员的第二特 征点确定所述球员在所述 三维球场坐标系中的球员点云； 根据所述目标对象在所述三维球场 坐标系中的对象点云， 和每个所述球员在所述三维 球场坐标系中的球员点云确定对应的三维信息 。 5.根据权利要求4所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述第 一特征点确定所述目标对 象在所述三 维球场坐标系中的对象点云， 根据每个所述球员的第二特征点确定所述球员在 所述三维球场坐标系中的球员点云包括： 确定采集每个所述二维图像序列的图像采集装置在所述三维球场坐标系中的姿态参 数； 基于采集每个所述二维图像的图像采集装置对应的姿态参数和属性参数， 根据 所述至 少两个二 维图像中目标对象的第一特征点， 确定所述目标对象在所述三 维球场坐标系中的 第一三维特征点， 以及根据所述至少 两个二维 图像中每个所述球员的第二特征点， 确定每 个所述目标对象在所述 三维球场坐标系中的第二 三维特征点； 根据所述目标对象的第 一三维特征点确定所述对象点云， 根据每个所述球员的第 二三 维特征点确定所述球员的球员点云。权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 114742974 A 26.根据权利要求1 ‑5中任意一项所述的方法， 其特征在于， 所述根据每个所述三维信 息 中所述对象点云在所述三 维球场坐标系中的位置， 确定每个所述三 维信息对应目标对象的 运动状态包括： 根据每个所述三维信 息中所述对象点云在所述三维球场 坐标系中的位置， 确定每个所 述三维信息对应目标对象的对象状态； 响应于所述三维信 息对应目标对象的对象状态为投篮不得分状态， 确定所述三维信 息 对应目标对象的运动状态为投篮失败状态。 7.根据权利要求6所述的方法， 其特征在于， 所述根据每个所述三维信 息中所述对象点 云在所述三维球场坐标系中的位置， 确定每个所述三维信息对应目标对 象的对象状态， 包 括： 确定所述三维球场 坐标系中表征所述目标球场中球框的球框平面， 以及平行于所述球 框平面的状态判断平 面， 所述状态判断平面位于所述球框平面下方且尺寸大于所述球框平 面； 确定每个所述三维信息中对象点云对应的目标三维特 征点； 在时序上相邻的两个目标三维特征点的连线穿过所述状态判断平面的情况下， 由时间 在后的所述目标三维特征点对应时刻开始， 在所述三 维信息序列中依次向后确定每个三 维 信息中对象点云的目标三维特 征点； 在时序上相邻的两个目标三维特征点中前一个目标三维特征点的高度高于所述球框 平面， 后一个目标三维特征点的高度低于所述球框平面， 且两个目标三维特征点的连线不 与所述球框平面相交的情况下， 确定时序位置在后的所述目标三 维特征点对应的所述目标 对象的对象状态为投篮不得分状态。 8.根据权利要求1 ‑7中任意一项所述的方法， 其特征在于， 所述根据时序位置在所述目 标三维信息之后的三维信息中所述对 象点云和所述至少一个球员点云的位置确定目标球 员， 包括： 由所述目标三维信 息对应的时刻开始， 根据 所述对象点云的位置确定所述三维信 息序 列中每个所述三维信息是否存在满足预设距离条件的球员点云； 将满足所述预设距离条件的球员点云， 确定为 候选点云； 响应于连续预设数量个三维信息中均存在候选点云、 且所述候选点云均对应同一球 员， 将所述 候选点云对应的球员确定为目标球员。 9.根据权利要求8所述的方法， 其特征在于， 所述由所述目标三维信息对应的时刻开 始， 根据所述对象点云的位置确定所述三维信息序列中每个所述三 维信息是否存在 满足预 设距离条件的球员点云， 包括： 由所述目标三维信 息对应的时刻开始， 获取所述三维信 息序列中的三维信 息的对象点 云的位置和所述至少一个 球员点云的位置； 响应于所述三维信息中对象点云与一个球员点云中特征区域的最短距离小于距离阈 值， 确定所述球员点云满足预设距离条件， 所述特征区域表征所述球员点云对应球员身体 的手部。 10.根据权利要求8 或9所述的方法， 其特征在于， 在 响应于连续预设数量个三维信 息中 均存在候选点云、 且所述候选点云均对应同一球员， 将所述候选点云对应的球员确定为 目权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 114742974 A 3