(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210587792.1 (22)申请日 2022.05.26 (71)申请人 蚂蚁区块链科技 （上海） 有限公司 地址 200010 上海市黄浦区外马路618号8 层803室 (72)发明人 李长龙　 (74)专利代理 机构 北京永新同创知识产权代理 有限公司 1 1376 专利代理师 林锦辉　刘景峰 (51)Int.Cl. G06T 7/246(2017.01) G06T 17/00(2006.01) G06T 7/73(2017.01) G06T 5/00(2006.01) G01S 13/50(2006.01) (54)发明名称 用于对货物 移动进行检测的方法及装置 (57)摘要 本说明书实施例提供了用 于对货物移动进 行检测的方法及装置。 在该方法中， 获取雷达装 置所采集的视场范围内的点云数据， 雷达装置用 于对视场范围内的仓储货物进行实时监测； 将所 获取的相邻两帧点云数据进行比较， 以确定是否 有货物移动； 在确定有货物移动时， 获取两帧点 云数据对应的两帧图像， 其中， 图像是通过摄像 设备对仓储货物进行实时拍摄所采集的， 两帧点 云数据与对应的两帧图像的采集时间相同； 以及 根据两帧图像确定 仓储货物中的移动货物。 权利要求书3页 说明书14页 附图5页 CN 114913207 A 2022.08.16 CN 114913207 A 1.一种用于对货物 移动进行检测的方法， 包括： 获取雷达装置所采集的视场范围内的点云数据， 所述雷达装置用于对所述视场范围内 的仓储货物进行实时监测； 将所获取的相邻两帧点云数据进行比较， 以确定是否有货物移动， 所述相邻两帧点云 数据的帧间隔时间为指定时长； 在确定有货物移动时， 获取所述两帧点云数据对应的两帧图像， 其中， 所述图像是通过 摄像设备对所述仓储货物进行实时拍摄所采集的， 所述两帧点云数据与对应的所述两帧图 像的采集时间相同； 以及 根据所述两帧图像确定所述仓储货物中的移动货物。 2.如权利要求1所述的方法， 其中， 将所获取的相邻两帧点云数据进行比较， 以确定是 否有货物 移动包括： 将所获取的相邻 两帧点云数据分别代入预先划分的第 一视场划分空间中， 以得到所述 两帧点云数据分别对应的树状结构索引， 其中， 所述第一视场划分空间是利用八叉树算法 根据所述雷达装置所生成的点云数据对所述视场范围内的空间进 行划分得到的， 所得到的 两个树状结构索引的树状结构相同； 以及 根据所述两帧点云数据对应的树状结构索引来确定是否有货物 移动。 3.如权利要求1所述的方法， 其中， 将所获取的相邻两帧点云数据进行比较， 以确定是 否有货物 移动包括： 利用八叉树算法根据所述两帧点云数据中的其中一帧点云数据对所述视场范围内的 空间进行空间划分， 以生成第二视场划分空间以及得到该帧点云数据对应的树状结构索 引； 将所述两帧点云数据中的另一帧点云数据代入所述第 二视场划分空间中， 以得到所述 另一帧点云数据对应的树状结构索引， 其中， 所得到的两个树状结构索引的树状结构相同； 以及 根据所述两帧点云数据对应的树状结构索引来确定是否有货物 移动。 4.如权利要求2或3所述的方法， 其中， 根据所述两帧点云数据对应的树状结构索引来 确定是否有货物 移动包括： 将所述两帧点云数据对应的树状结构索引中各个分支最末端的叶节点分别进行对应 比较， 以统计两个树状结构索引中不同的叶节点数量； 以及 在不同的叶节点数量大于第二数量阈值时， 确定有货物 移动。 5.如权利要求4所述的方法， 其中， 将所述两帧点云数据对应的树状结构索引中的叶节 点分别进行对应比较， 以确定所述 树状结构索引中不同的叶节点数量包括： 针对所述两帧点云数据对应的树状结构索引中用于表征同一立体空间的两个叶节点， 将所述两个叶节点所表征的立体空间中所包括的点云数据进行比较； 在不同的点云数据数量大于第三数量阈值时， 确定所述两个叶节点 不同； 以及 在不同的点云数据数量 不大于第三数量阈值时， 确定所述两个叶节点相同。 6.如权利要求2或3所述的方法， 其中， 利用所述八叉树算法根据所述雷达装置生成的 点云数据所进行的空间划分按照如下 方式执行： 针对所述视场范围内的空间中的每个待划分立体空间， 判断该待划分立体空间包括的权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 114913207 A 2点云数量是否大于第一数量阈值； 若大于， 则对该待划分立体空间按照8个象限进行划分， 以得到8个待划分的立体空间； 以及 若不大于， 则不再对该待划分立体空间进行划分。 7.如权利要求1所述的方法， 其中， 在将所获取的相邻两帧点云数据进行比较之前， 所 述方法还 包括： 将所获取的相邻两帧点云数据进行 滤波处理。 8.如权利要求1所述的方法， 其中， 根据所述两帧图像确定所述仓储货物中的移动货物 包括： 利用视觉检测算法对所述两帧图像进行处 理， 以确定所述仓储货物中的移动货物。 9.如权利要求1所述的方法， 还 包括： 将所述相邻两帧云数据、 所述两帧图像以及所述移动货物的信息上链。 10.如权利要求1所述的方法， 还 包括： 在货物移动的时间点属于指定的非正常时间段时， 发出警告。 11.一种用于对货物移动进行检测的方法， 由边缘服务器来执行， 所述边缘服务器分别 与雷达装置和摄像设备通信连接， 还与云端服务器通信连接， 所述雷达装置用于对视场范 围内的仓储货物进行实时监测， 所述摄 像设备用于对所述仓储货物进行实时拍摄， 所述方法包括： 获取所述雷达装置采集的所述视场范围内的点云数据； 将所获取的相邻两帧点云数据进行比较， 以确定是否有货物移动， 所述相邻两帧点云 数据的帧间隔时间为指定时长； 在确定有货物移动 时， 获取所述两帧点云数据对应的两帧图像， 所述两帧云数据与对 应的所述两帧图像的采集时间相同； 以及 调用所述云端服务器配置的视觉检测算法来根据所述两帧图像确定所述仓储货物中 的移动货物。 12.如权利要求11所述的方法， 其中， 将所获取的相邻两帧点云数据进行比较， 以确定 是否有货物 移动包括： 将所获取的相邻 两帧点云数据分别代入预先划分的第 一视场划分空间中， 以得到所述 两帧点云数据分别对应的树状结构索引， 其中， 所述第一视场划分空间是利用八叉树算法 根据所述雷达装置所生成的点云数据对所述视场范围内的空间进 行划分得到的， 所得到的 两个树状结构索引的树状结构相同； 以及 根据所述两帧点云数据对应的树状结构索引来确定是否有货物 移动。 13.如权利要求11所述的方法， 其中， 将所获取的相邻两帧点云数据进行比较， 以确定 是否有货物 移动包括： 利用八叉树算法根据所述两帧点云数据中的其中一帧点云数据对所述视场范围内的 空间进行空间划分， 以生成第二视场划分空间以及得到该帧点云数据对应的树状结构索 引； 将所述两帧点云数据中的另一帧点云数据代入所述第 二视场划分空间中， 以得到所述 另一帧点云数据对应的树状结构索引， 其中， 所得到的两个树状结构索引的树状结构相同；权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 114913207 A 3