(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210483334.3 (22)申请日 2022.05.05 (71)申请人 广州小马智行 科技有限公司 地址 511466 广东省广州市南沙区横沥镇 明珠一街1号1201房 （仅限办公） (72)发明人 李四林　 (74)专利代理 机构 北京市万慧达律师事务所 11111 专利代理师 劳奕琴 (51)Int.Cl. G06T 7/73(2017.01) G06F 16/29(2019.01) G06V 10/764(2022.01) G06V 10/77(2022.01) G06K 9/62(2022.01) (54)发明名称 目标对象定位的地图表 示方法、 装置和计算 机设备 (57)摘要 本申请涉及一种目标对象定位的地图表示 方法、 装置、 计算机设备和存储介质。 所述方法包 括： 获取目标对象当前时刻的点 云集以及获取点 云集中各扫描点的点特征； 根据各扫描点的点特 征识别出点 云集中的线扫描点和面扫描点； 通过 线扫描点构建线特征， 并通过面扫描点构建面特 征； 获取预先构建的地图以及目标对象前一时刻 的地理位置， 从地图中获取前一时刻的地理位置 对应的参考线特征和参考面特征； 将构建的线特 征与参考线特征关联以及将构建的面特征与参 考线特征关联， 并基于关联结果输出构建的线特 征的位姿和构建的面特征的位姿。 上述方法能够 在使用地图表 示目标对象 的定位场景时， 降低地 图数据点的数量， 从而 减少地图的存 储空间。 权利要求书2页 说明书13页 附图6页 CN 114926533 A 2022.08.19 CN 114926533 A 1.一种目标对象定位的地图表示方法， 所述方法包括： 获取目标对象当前时刻的点云集以及获取 所述点云集中各扫描点的点特 征； 根据所述各扫描点的点特 征识别出 所述点云集中的线扫描点和面扫描点； 通过所述线扫描点构建线特 征， 并通过 所述面扫描点构建面特 征； 获取预先构建的地图以及所述目标对象前一 时刻的地理位置， 从所述地图中获取所述 前一时刻的地理位置对应的参 考线特征和参考面特征； 将构建的线特征与 所述参考线特征关联以及将构建的面特征与 所述参考线特征关联， 并基于关联结果输出所述构建的线特征的位姿和所述构建的面特征的位姿， 以采用地图表 示所述目标对象的定位信息 。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述获取所述点云集中各扫描点的点特征 的步骤之前， 还 包括： 从所述点云集中获取任一扫描点； 获取所述任一扫描点的三维向量以及各维度向量的特 征值； 根据所述三维向量以及各维度 向量的特征值计算所述任一扫描点的线性程度值和平 面程度值； 根据所述任一扫描点的线性程度值和平面程度值以及所述任一扫描点的三维向量确 定出所述任一扫描点的点特 征。 3.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述各扫描点的点特征识别出所 述点云集中的线扫描点和面扫描点， 包括： 若所述任一扫描点的线性程度值大于第 一预设值， 且所述任一扫描点的所述三维向量 中方向向量与地平面法向量的夹角大于第一预设角度， 则所述任一扫描点为所述线扫描 点； 若所述任一扫描点的平面程度值大于第 二预设值， 且所述任一扫描点的所述三维向量 中法向量与地平面法向量的夹角小于第二预设角度， 则所述任一扫描点 为所述面扫描点。 4.根据权利要求2所述的方法， 其特 征在于， 所述 通过所述线扫描点构建线特 征， 包括： 获取线点 集， 所述线点 集中包含多个线扫描点； 从所述线点 集中获取任一两个线扫描点； 若所述任一两个线扫描点中第一线扫描点到第二线扫描点所在直线的距离小于第三 预设值， 且所述第一线扫描点的所述三 维向量中方向向量和所述第二线扫描点的所述三 维 向量中方向向量的夹角小于第三预设角度， 则通过所述第一线扫描点以及所述第二线扫描 点构建所述线特 征。 5.根据权利要求2所述的方法， 其特 征在于， 所述 通过所述面扫描点构建面特 征， 包括： 获取面点集， 所述面点集中包含多个面扫描点； 从所述面点集中获取任一两个面扫描点； 若所述任一两个面扫描点中第一面扫描点到第二面扫描点所在平面的距离小于第四 预设值， 且所述第一面扫描点所在平面的法向量与所述第二面扫描点所在平面的法向量的 夹角小于第四预设角度， 则所述第一 面扫描点和所述第二 面扫描点处于同一平面； 获取所述同一平面的至少三个面扫描点， 并根据 所述至少三个面扫描点构建所述面特 征。权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114926533 A 26.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述从所述地图中获取所述前一 时刻的地 理位置对应的参 考线特征和参考面特征， 包括： 从所述地图中获取所述前一时刻的地理位置对应的多个待选线特征和多个待选面特 征； 获取所述构建的线特 征的位置信息以及所述构建的面特 征的位置信息； 根据所述构建的线特 征的位置信息从所述多个待选线特 征中筛选出所述参考线特征； 根据所述构建的面特 征的位置信息从所述多个待选面特 征中筛选出所述参考面特征。 7.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述基于关联结果输出所述构建的线特征 的位姿和所述构建的面特 征的位姿， 包括： 基于所述构建的线特征与 所述参考线特征的关联结果， 对所述构建的线特征进行六自 由度位姿的优化， 得到优化后的所述构建的线特 征的位姿； 基于所述构建的面特征与 所述参考面特征的关联结果， 对所述构建的面特征进行六自 由度位姿的优化， 得到优化后的所述构建的面特 征的位姿； 采用地图表示的方式输出 所述构建的线特 征的位姿和所述构建的面特 征的位姿。 8.一种目标对象定位的地图表示装置， 其特 征在于， 所述装置包括： 第一获取模块， 用于获取目标对象当前时刻的点云集以及获取所述点云集中各扫描点 的点特征； 识别模块， 用于根据 所述各扫描点的点特征识别出所述点云集中的线扫描点和面扫描 点； 构建模块， 用于通过 所述线扫描点构建线特 征， 并通过 所述面扫描点构建面特 征； 第二获取模块， 用于获取预先构建的地图以及所述目标对象前一时刻的地理位置， 从 所述地图中获取 所述前一时刻的地理位置对应的参 考线特征和参考面特征； 输出模块， 用于将构建的线特征与 所述参考线特征关联以及将构建的面特征与所述参 考线特征关联， 并基于关联结果输出所述构建的线特征的位姿和所述构建的面特征的位 姿， 以采用地图表示所述目标对象的定位信息 。 9.一种计算机设备， 包括存储器、 处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计 算机程序， 其特征在于， 所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至7中任一项所 述方法的步骤。 10.一种计算机可读存储介质， 其上存储有计算机程序， 其特征在于， 所述计算机程序 被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述方法的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114926533 A 3