(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210600296.5 (22)申请日 2022.05.27 (71)申请人 智道网联科技 （北京） 有限公司 地址 100029 北京市东城区北三环东路3 6 号1号楼B6 01 (72)发明人 罗壮　张雪　张海强　 (74)专利代理 机构 北京市隆安 律师事务所 11323 专利代理师 权鲜枝　何健 (51)Int.Cl. G06V 20/58(2022.01) G06V 10/25(2022.01) G06V 10/764(2022.01) G06V 10/82(2022.01) G06T 7/73(2017.01)G06N 3/04(2006.01) G06N 3/08(2006.01) (54)发明名称 目标车辆的航向角预测方法、 装置及电子设 备、 存储介质 (57)摘要 本申请公开了一种目标车辆的航向角预测 方法、 装置及电子设备、 存储介质， 该方法包括： 获取自车采集的道路图像， 道路图像中包含目标 车辆； 利用预设车辆检测模型对道路图像进行检 测得到目标车辆检测结果， 具体包括目标车辆检 测框和目标车辆类型； 利用预设航向角预测模型 对目标车辆检测框进行航向角分类得到航向角 预测结果， 具体包括目标车辆的航向角区间和航 向角偏移量； 根据目标车辆检测结果确定目标车 辆的航向角先验值； 根据航向角预测结果和航向 角先验值确定目标车辆的航向角。 本申请通过预 设航向角预测模 型对航向角进行区间分类， 缩小 了航向角预测范围， 减小了预测误差， 并在航向 角先验值的基础上进行更精细的调整， 提高了预 测精度。 权利要求书2页 说明书12页 附图6页 CN 114973198 A 2022.08.30 CN 114973198 A 1.一种目标 车辆的航向角预测方法， 其中， 所述方法包括： 获取自车采集的道路图像， 所述道路图像中包 含目标车辆； 利用预设车辆检测模型对所述道路图像进行检测， 得到目标车辆检测结果， 所述目标 车辆检测结果包括目标 车辆检测框和目标 车辆类型； 利用预设航向角预测模型对所述目标车辆检测框进行航向角分类， 得到航向角预测结 果， 所述航向角预测结果包括所述目标 车辆的航向角所在的航向角区间和航向角偏移量； 根据所述目标 车辆检测结果， 确定所述目标 车辆的航向角先验值； 根据所述航向角预测结果和所述目标车辆的航向角先验值， 确定所述目标车辆的航向 角。 2.如权利要求1所述方法， 其中， 所述根据所述目标车辆检测结果， 确定所述目标车辆 的航向角先验值包括： 根据所述目标 车辆类型确定所述目标 车辆对应的宽高比区间； 根据所述目标车辆对应的宽 高比区间和所述目标车辆检测框的宽高比， 确定所述目标 车辆的航向角先验值。 3.如权利要求2所述方法， 其中， 所述根据 所述目标车辆对应的宽高比区间和所述目标 车辆检测框的宽高比， 确定所述目标 车辆的航向角先验值包括： 确定所述目标 车辆检测框的宽高比是否在所述宽高比区间内； 若所述目标车辆检测框的宽 高比在所述宽 高比区间内， 则直接根据所述目标车辆对应 的宽高比区间和所述目标 车辆检测框的宽高比确定所述目标 车辆的航向角先验值； 若所述目标车辆检测框的宽 高比小于所述宽高比区间的下限， 则将所述宽 高比区间的 下限作为所述目标 车辆检测框的宽高比； 若所述目标车辆检测框的宽 高比大于所述宽高比区间的上限， 则将所述宽 高比区间的 上限作为所述目标 车辆检测框的宽高比。 4.如权利要求1所述方法， 其中， 所述根据 所述航向角预测结果和所述目标车辆的航向 角先验值， 确定所述目标 车辆的航向角包括： 根据所述目标 车辆的航向角所在的航向角区间， 确定对应的航向角计算策略； 根据所述航向角偏移量和所述目标车辆的航向角先验值， 利用所述航向角计算策略确 定所述目标 车辆的航向角。 5.如权利要求4所述方法， 其中， 所述根据 所述航向角偏移量和所述目标车辆的航向角 先验值， 利用所述 航向角计算策略确定所述目标 车辆的航向角包括： 若所述目标车辆的航向角所在的航向角区间在第 一航向角区间内， 则利用第 一航向角 计算策略计算所述目标车辆的航向角， 并根据第一计算结果约束 所述目标车辆的航向角位 于所述第一 航向角区间内； 若所述目标车辆的航向角所在的航向角区间在第 二航向角区间内， 则利用第 二航向角 计算策略确定所述目标车辆的航向角， 并根据第二计算结果约束 所述目标车辆的航向角位 于所述第二 航向角区间内； 若所述目标车辆的航向角所在的航向角区间在第 三航向角区间内， 则利用第 三航向角 计算策略确定所述目标车辆的航向角， 并根据第三计算结果约束 所述目标车辆的航向角位 于所述第三 航向角区间内；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114973198 A 2若所述目标车辆的航向角所在的航向角区间在第四航向角区间内， 则利用第四航向角 计算策略确定所述目标车辆的航向角， 并根据第四计算结果约束 所述目标车辆的航向角位 于所述第四航向角区间内； 其中， 所述第 一航向角区间、 第 二航向角区间、 第 三航向角区间和第四航向角区间的区 间长度之和为2 π。 6.如权利要求1所述方法， 其中， 在根据所述航向角预测结果和所述目标车辆的航向角 先验值， 确定所述目标 车辆的航向角之后， 所述方法还 包括： 确定自车的观测角度； 根据所述自车的观测角度， 将所述目标 车辆的航向角转换到自车的相机坐标系下。 7.如权利要求1～6之任一所述方法， 其中， 所述预设航向角预测模型通过如下方式训 练得到： 获取待训练图像， 所述待训练图像标注有目标 车辆的航向角； 根据所述目标 车辆的航向角确定所述目标 车辆的航向角对应的航向角区间； 获取所述目标车辆的航向角先验值， 并根据 所述目标车辆的航向角先验值和所述目标 车辆的航向角， 确定所述目标 车辆的航向角偏移量； 将所述目标车辆的航向角对应的航向角区间和所述目标车辆的航向角偏移量作为监 督信号， 利用所述待训练图像训练所述预设航向角预测模型。 8.一种目标 车辆的航向角预测装置， 其中， 所述装置包括： 获取单元， 用于获取自车采集的道路图像， 所述道路图像中包 含目标车辆； 检测单元， 用于利用预设车辆检测模型对所述道路图像进行检测， 得到目标车辆检测 结果， 所述目标 车辆检测结果包括目标 车辆检测框和目标 车辆类型； 分类单元， 用于利用预设航向角预测模型对所述目标车辆检测框进行航向角分类， 得 到航向角预测结果， 所述航向角预测结果包括所述目标车辆的航向角所在的航向角区间和 航向角偏移量； 第一确定单 元， 用于根据所述目标 车辆检测结果， 确定所述目标 车辆的航向角先验值； 第二确定单元， 用于根据所述航向角预测结果和所述目标车辆的航向角先验值， 确定 所述目标 车辆的航向角。 9.一种电子设备， 包括： 处理器； 以及 被安排成存储计算机可执行指令的存储器， 所述可执行指令在被执行时使所述处理器 执行所述权利要求1～7之任一所述方法。 10.一种计算机可读存储介质， 所述计算机可读存储介质存储一个或多个程序， 所述一 个或多个程序当被包括多个应用程序的电子设备执行时， 使得所述电子设备执行所述权利 要求1～7之任一所述方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114973198 A 3