(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210509150.X (22)申请日 2022.05.10 (71)申请人 广州小马智行 科技有限公司 地址 511466 广东省广州市南沙区横沥镇 明珠一街1号1201房 （仅限办公） (72)发明人 檀祖冰　 (74)专利代理 机构 北京市万慧达律师事务所 11111 专利代理师 谢浩荣 (51)Int.Cl. G06T 7/80(2017.01) G06T 7/73(2017.01) G06T 7/00(2017.01) (54)发明名称 相机外参标定方法、 装置、 计算机设备和存 储介质 (57)摘要 本申请涉及一种相机外参标定方法、 装置、 计算机设备和存储介质。 方法包括： 从目标相机 所在车辆的道路测试数据中提取第一车道线检 测数据和第一定位数据； 第一车道线检测数据中 包括多个检测结果， 第一定位数据中包括各检测 结果对应的定位结果； 对第一车道线检测数据进 行指定检测， 获取第二车道线检测数据； 第二车 道线检测数据包括第一车道线检测数据中的通 过指定检测的检测结果； 获取第二定位数据， 第 二定位数据中包括第二车道线检测数据中的各 检测结果对应的定位结果； 根据第二车道线检测 数据、 第二定位数据和高精度地图对目标相机进 行外参标定。 本申请能够实现在任意存在高精度 地图的区域中快速完成对相机外参的标定， 且能 获得高精度的标定效果。 权利要求书3页 说明书11页 附图5页 CN 114882119 A 2022.08.09 CN 114882119 A 1.一种相机 外参标定方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 从目标相机所在车辆的道路测试数据中提取第 一车道线检测数据和第 一定位数据； 所 述第一车道线检测数据中包括多个检测结果， 所述第一定位数据中包括所述第一车道线检 测数据中的各检测结果对应的定位结果； 对所述第一车道线检测数据进行指定检测， 获取第二车道线检测数据； 所述第二车道 线检测数据包括所述第一车道线检测数据中的通过所述指 定检测的检测结果； 所述指 定检 测包括遮挡物检测、 定位质量检测 和角度分布检测中的一项或多 项； 获取第二定位数据， 所述第 二定位数据中包括所述第 二车道线检测数据中的各检测结 果对应的定位结果； 根据所述第 二车道线检测数据、 所述第 二定位数据和高精度地图对所述目标相机进行 外参标定 。 2.如权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述道路测试数据包括所述目标相机拍摄的 多张目标图像， 以及多个指定传感器的测量数据； 所述从目标相机所在车辆的道路测试数据中提取第一车道线检测数据和第一定位数 据， 包括： 对各张目标图像进行车道线检测， 将各张目标图像及其检测结果作为第 一车道线检测 数据； 根据所述多个指定传感器的测量数据进行位姿融合， 获得第一定位数据。 3.如权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述根据 所述多个指定传感器的测量数据进 行位姿融合， 获得第一定位数据， 包括： 根据所述多个指定传感器的测量数据进行位姿融合， 得到初始定位数据； 使用优化工具对所述初始定位数据进行优化， 得到所述第一定位数据。 4.如权利要求1所述的方法， 其特征在于， 当所述指定检测包括遮挡物检测、 定位质量 检测和角度分布检测时， 所述对所述第一车道线检测数据进行指定检测， 获取第二车道线 检测数据， 包括： 对所述第一车道线检测数据进行遮挡物检测， 获取第一检测结果； 所述第一检测结果 包括所述第一车道线检测数据中的通过 所述遮挡物检测的检测结果； 对所述第一检测结果进行定位质量检测， 获取第二检测结果； 所述第二检测结果包括 所述第一检测结果中的通过 所述定位质量检测的检测结果； 对所述第二检测结果进行角度分布检测， 获取第三检测结果， 所述第三检测结果包括 所述第二检测结果中的通过 所述角度分布检测的检测结果； 将所述第三检测结果作为所述第二车道线检测数据。 5.如权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述第二车道线检测数据、 所述第 二定位数据和高精度地图对所述目标相机进行外参标定， 包括： 根据所述第二车道线检测数据、 所述第二定位数据和高精度地图， 迭代计算所述目标 相机的外参； 其中， 所述目标相机的外参的任一次计算过程包括： 从所述第二车道线检测数 据中获取目标检测结果， 从所述第二定位数据中获取所述目标检测结果对应的目标定位结 果； 根据历史外参、 所述目标检测结果、 所述目标定位结果和所述高精度地图计算当前外 参， 所述历史外参是指所述 目标相机的初始外参或上一次计算出 的外参， 所述当前外参是权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 114882119 A 2指本次计算出的所述目标相机的外参； 在满足预设的迭代计算结束条件时， 停止迭代计算并获取最新计算出的所述目标相机 的外参。 6.如权利要求5所述的方法， 其特 征在于， 所述根据历史外参、 所述目标检测结果、 所述目标定位结果和所述高精度地图计算当 前外参， 包括： 根据历史外参、 所述目标定位结果和所述高精度地图， 在所述目标检测结果对应的目 标图像上投影； 对所述目标检测结果和所述目标图像上的投影结果进行匹配， 获取匹配结果； 根据所述匹配结果计算当前外参。 7.如权利要求6所述的方法， 其特 征在于， 所述 根据所述匹配结果计算当前外参， 包括： 根据所述匹配结果构建多个目标误差项， 所述目标误差项是指和所述目标相机的外参 相关， 且图像平面上的点到线的距离为 误差的误差项； 将所述多个目标误差项组成正规方程， 使用梯度 下降方法迭代求解所述正规方程得到 当前外参。 8.如权利要求7所述的方法， 其特征在于， 所述方法还包括： 在使用 梯度下降方法迭代 求解所述正规方程得到 当前外参时， 对 所述正规方程进 行奇异值分解， 得到多个特征向量， 将各特征向量的特征值与预设阈值进行对比， 确定目标特征向量， 所述 目标特征向量是指 所述多个特征向量中的欠定方向上的特征向量； 停止对目标特征向量对应的参数进行更 新。 9.如权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述目标相机所在车辆的测试数据 是所述目 标相机所在车辆在 传感器标定测试或日常道路测试中采集到的测试 数据。 10.如权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 在成功对所述目标相机进行外参标定之后， 获取 所述目标相机当前的外参； 将所述外参与指定阈值数据进行对比， 获取 所述外参与指定阈值数据间的差值； 当所述差值超过 预设调整范围时， 向指定人员发送告警信息 。 11.一种相机 外参标定装置， 其特 征在于， 所述装置包括： 提取模块， 用于从 目标相机所在车辆的道路测试数据中提取第 一车道线检测数据和第 一定位数据； 所述第一车道线检测数据中包括多个检测结果， 所述第一定位数据中包括所 述第一车道线检测数据中的各检测结果对应的定位结果； 检测模块， 用于对所述第 一车道线检测数据进行指定检测， 获取第二车道线检测数据； 所述第二车道线检测数据包括所述第一车道线检测数据中的通过所述指定检测的检测结 果； 所述指定检测包括遮挡物检测、 定位质量检测 和角度分布检测中的一项或多 项； 获取模块， 用于获取第二定位数据， 所述第二定位数据中包括所述第二车道线检测数 据中的各检测结果对应的定位结果； 标定模块， 用于根据所述第二车道线检测数据、 所述第二定位数据和高精度地图对所 述目标相机进行外参标定 。 12.一种计算机设备， 包括存储器、 处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计 算机程序， 其特征在于， 所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求 1至10中任一项 所权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 114882119 A 3