(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210670179.6 (22)申请日 2022.06.14 (71)申请人 上海先导慧能技 术有限公司 地址 201100 上海市闵行区剑川路894 号12 幢 (72)发明人 不公告发明人 　 (74)专利代理 机构 苏州衡创知识产权代理事务 所(普通合伙) 3232 9 专利代理师 蔡宝 (51)Int.Cl. G06T 7/80(2017.01) G06T 7/73(2017.01) (54)发明名称 相机标定方法、 装置、 电子设备及存 储介质 (57)摘要 本申请涉及一种相机标定方法、 装置、 电子 设备及存储介质， 所述方法包括： 基于相机处于 非抖动状态下的第一单应性矩阵， 得到所述相机 的第一像素矩阵； 基于处于抖动状态下的所述相 机第二单应性矩阵， 得到所述相机的第二像素矩 阵， 其中， 所述第一单应性矩阵和所述第二单应 性矩阵基于同一目标平面标定得到； 基于所述第 一像素矩阵和所述第二像素矩阵， 得到所述相机 的第二像素矩 阵与第一像素矩 阵转换的第三单 应性矩阵。 通过确认抖动情况下和非抖动情况下 的像素坐标系转换单应性矩阵， 以在相机发生抖 动情况下将抖动的像素坐标转换为非抖动情况 下的像素坐标， 消除相机抖动对视觉检测任务的 影响。 权利要求书2页 说明书6页 附图4页 CN 115272473 A 2022.11.01 CN 115272473 A 1.一种相机标定方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 基于相机处于非抖动状态下的第一单应性矩阵， 得到所述相机的第一像素矩阵； 基于处于抖动状态下的所述相机第二单应性矩阵， 得到所述相机的第二像素矩阵， 其 中， 所述第一单应性矩阵和所述第二单应性矩阵基于同一目标平面标定得到； 基于所述第 一像素矩阵和所述第 二像素矩阵， 得到所述相机的第 二像素矩阵与第 一像 素矩阵转换的第三单应性矩阵。 2.根据权利要求1所述的相机标定方法， 其特征在于， 所述基于所述第 一像素矩阵和所 述第二像素矩阵， 得到所述相机的第二像素矩阵与第一像素矩阵转换的第三单应性矩阵之 后， 所述方法还 包括： 在所述相机发生抖动 时， 基于所述第三单应性矩阵， 将所述第二像素矩阵转换为所述 第一像素矩阵， 以完成所述相机的抖动消除。 3.根据权利要求1所述的相机标定方法， 其特征在于， 所述基于相机处于非抖动状态下 的第一单应性矩阵， 得到所述相机的第一像素矩阵之前， 所述方法还 包括： 获取目标平面内的棋盘格标定板图像， 所述目标平面内的棋盘格标定板具有第 一世界 坐标系； 对所述棋盘 格标定板图像进行角点检测， 得到第一多组点对坐标； 基于所述相机的第一像素坐标系、 所述第一世界坐标系以及所述第一多组点对坐标， 得到所述相机处于非抖动状态下的第一单应性矩阵。 4.根据权利要求3所述的相机标定方法， 其特征在于， 所述基于相机处于非抖动状态下 的第一单应性矩阵， 得到所述相机的第一像素矩阵， 包括： 基于所述第 一单应性矩阵以及所述第 一世界坐标下的第 一多组点对坐标， 得到所述第 一像素矩阵。 5.根据权利要求1所述的相机标定方法， 其特征在于， 所述基于处于抖动状态下的所述 相机第二单应性矩阵， 得到所述相机的第二像素矩阵之前， 还 包括： 获取目标平面内的棋盘格标定板图像， 所述目标平面内的棋盘格标定板具有第 一世界 坐标系； 对所述棋盘标定 板图像进行角点检测， 得到第二多组点对坐标； 基于所述相机的第二像素坐标系、 所述第一世界坐标系以及所述第二多组点对坐标， 得到所述相机处于抖动状态下的第二单应性矩阵。 6.根据权利要求5所述的相机标定方法， 其特征在于， 所述基于处于抖动状态下的所述 相机第二单应性矩阵， 得到所述相机的第二像素矩阵， 包括： 基于所述第 一单应性矩阵以及所述第 一世界坐标下的第 一多组点对坐标， 得到所述第 二像素矩阵。 7.根据权利要求3或5所述的相机标定方法， 其特征在于， 所述获取目标平面内的棋盘 格标定板图像， 所述目标平面内的棋盘 格标定板具有第一世界坐标系， 包括： 在所述棋盘标定板的平面与 所述目标平面的重合， 以及所述相机坐标系的轴与所述相 机的光轴重合， 且垂 直于所述相机图像坐标系平面并通过所述相机图像坐标系的原 点的情 况下， 确定所述棋盘标定 板的第一世界坐标系； 在所述第一世界坐标系下， 获取 所述棋盘 格标定板图像。权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115272473 A 28.一种相机标定装置， 其特 征在于， 所述装置包括： 第一计算模块， 被配置为基于相机处于非抖动状态下的第一单应性矩阵， 得到所述相 机的第一像素矩阵； 第二计算模块， 被配置为基于处于抖动状态下的所述相机第二单应性矩阵， 得到所述 相机的第二像素矩阵， 其中， 所述第一单应性矩阵和所述第二单应性矩阵基于同一 目标平 面标定得到； 抖动消除模块， 被配置为基于所述所述第一像素矩阵和所述第二像素矩阵， 得到所述 相机的第二像素矩阵与第一像素矩阵转换的第三单应性矩阵。 9.一种电子设备， 其特 征在于， 包括： 处理器； 用于存储所述处 理器可执行指令的存 储器； 其中， 所述处理器被配置为执行所述指令， 以实现如权利要求1至7中任一项所述的相 机标定方法。 10.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 当所述存储介质中的指令由电子设备的处 理器执行时， 使得电子设备能够执 行如权利要求1至7中任一项所述的相机标定方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115272473 A 3