(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210589060.6 (22)申请日 2022.05.26 (71)申请人 阿波罗智能技 术 （北京） 有限公司 地址 100085 北京市海淀区上地十街10号1 幢1层105 (72)发明人 王少博　胡斌　闫金钢　杨力强　 武志鹏　孙瑞欣　崔小康　陈润泽　 (74)专利代理 机构 北京柏杉松知识产权代理事 务所(普通 合伙) 11413 专利代理师 项京　孙翠贤 (51)Int.Cl. G06T 7/80(2017.01) G06T 7/73(2017.01) (54)发明名称 相机标定精度的评估方法、 装置、 电子设备 及存储介质 (57)摘要 本公开提供了一种相机标定精度的评估方 法、 装置、 电子设备及存储介质， 涉及人工智能领 域， 尤其涉及自动驾驶、 智能交通、 计算机视觉等 技术领域。 具体实现方案为： 获取真实空间点在 图像坐标系中的目标投影点； 利用相机的标定参 数， 将目标投影点投影至预设评估维度对应的目 标平面上， 得到目标虚拟空间点； 利用目标虚拟 空间点和真实空间点之间在预设评估维度的偏 差， 评估相机的标定精度。 这样， 可以更准确地对 相机的标定精度进行评估。 权利要求书3页 说明书12页 附图5页 CN 114926545 A 2022.08.19 CN 114926545 A 1.一种相机标定精度的评估方法， 包括： 获取真实空间点在图像坐标系中的目标投影点； 利用相机的标定参数， 将所述目标投影点投影至预设评估维度对应的目标平面上， 得 到目标虚拟空间点； 利用所述目标虚拟空间点和所述真实空间点之间在所述预设评估维度的偏差， 评估所 述相机的标定精度。 2.根据权利要求1所述的方法， 其中， 所述利用相机的标定参数， 将所述目标投影点投 影至预设评估维度对应的目标平面上， 得到目标虚拟空间点的步骤， 包括： 利用相机的标定参数， 将所述目标投影点 转换为世界坐标系的多个候选虚拟空间点； 基于所述多个候选虚拟空间点， 确定所述目标投影点的投影光路； 确定所述投影光路与预设评估维度对应的目标平面的交点， 得到目标虚拟空间点。 3.根据权利要求2所述的方法， 其中， 所述基于所述多个候选虚拟空间点， 确定所述目 标投影点的投影光路的步骤， 包括： 使用直线， 拟合所述多个候选虚拟空间点， 得到拟合直线， 所述拟合直线为所述目标投 影点的投影光路。 4.根据权利要求2所述的方法， 其中， 所述多个候选虚拟空间点的数量为两个； 所述基 于所述多个候选虚拟空间点， 确定所述目标投影点的投影光路的步骤， 包括： 确定经过所述多个候选虚拟空间点的直线， 作为所述目标投影点的投影光路。 5.根据权利要求1所述的方法， 其中， 所述预设评估维度包括角度， 所述目标平面为所 述真实空间点所在的、 且垂直于所述相机的光轴的平面； 所述利用所述目标虚拟空间点和所述真实空间点之间在所述预设评估维度的偏差， 评 估所述相机的标定精度的步骤， 包括： 确定第一直线与第二直线之间的夹角， 作为角度偏差， 所述第一直线为经过所述目标 虚拟空间点和所述相机的光心的直线， 所述第二直线为经过所述真实空间点和所述相机的 光心的直线； 利用所述角度偏差， 评估所述相机的标定精度。 6.根据权利要求5所述的方法， 其中， 所述确定第一直线与第二直线之间的夹角， 作为 角度偏差的步骤， 包括： 确定所述目标平面中所述目标虚拟空间点和所述真实空间点之间的第一距离； 计算所述第一距离与第二距离的反正切值， 作为角度偏差， 所述第二距离为所述目标 平面与相机的光心之间的距离 。 7.根据权利要求1所述的方法， 其中， 所述预设评估维度包括距离， 所述目标平面为所 述真实空间点所在的、 且平行于所述相机的光轴的平面； 所述利用所述目标虚拟空间点和所述真实空间点之间在所述预设评估维度的偏差， 评 估所述相机的标定精度的步骤， 包括： 确定所述目标平面中所述目标虚拟空间点和所述真实空间点之间的第三距离； 根据所述第三距离， 确定距离偏差； 利用所述距离偏差， 评估所述相机的标定精度。 8.根据权利要求7所述的方法， 其中， 所述根据 所述第三距离， 确定距离偏差的步骤， 包权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 114926545 A 2括： 计算所述第三距离与第 四距离的比值， 作为距离偏差， 所述第 四距离为所述真实空间 点与经过所述相机的光心且垂直于所述 光轴的平面之间的距离 。 9.一种相机标定精度的评估 装置， 包括： 获取模块， 用于获取真实空间点在图像坐标系中的目标投影点； 投影模块， 用于利用相机的标定参数， 将所述目标投影点投影至预设评估维度对应的 目标平面上， 得到目标虚拟空间点； 评估模块， 用于利用所述目标虚拟空间点和所述真实空间点之间在所述预设评估维度 的偏差， 评估所述相机的标定精度。 10.根据权利要求9所述的装置， 其中， 所述投影模块， 具体用于： 利用相机的标定参数， 将所述目标投影点 转换为世界坐标系的多个候选虚拟空间点； 基于所述多个候选虚拟空间点， 确定所述目标投影点的投影光路； 确定所述投影光路与预设评估维度对应的目标平面的交点， 得到目标虚拟空间点。 11.根据权利要求10所述的装置， 其中， 所述投影模块， 具体用于： 使用直线， 拟合所述 多个候选虚拟空间点， 得到拟合 直线， 所述拟合 直线为所述目标投影点的投影光路。 12.根据权利要求10所述的装置， 其中， 所述多个候选虚拟空间点的数量为两个； 所述 投影模块， 具体用于： 确定经过所述多个候选虚拟空间点的直线， 作为所述目标 投影点的投 影光路。 13.根据权利要求9所述的装置， 其中， 所述预设评估维度包括角度， 所述目标平面为所 述真实空间点所在的、 且垂直于所述相机的光轴的平面； 所述评估 模块， 具体用于： 确定第一直线与第二直线之间的夹角， 作为角度偏差， 所述第一直线为经过所述目标 虚拟空间点和所述相机的光心的直线， 所述第二直线为经过所述真实空间点和所述相机的 光心的直线； 利用所述角度偏差， 评估所述相机的标定精度。 14.根据权利要求13所述的装置， 其中， 所述评估 模块， 具体用于： 确定所述目标平面中所述目标虚拟空间点和所述真实空间点之间的第一距离； 计算所述第一距离与第二距离的反正切值， 作为角度偏差， 所述第二距离为所述目标 平面与相机的光心之间的距离 。 15.根据权利要求9所述的装置， 其中， 所述预设评估维度包括距离， 所述目标平面为所 述真实空间点所在的、 且平行于所述相机的光轴的平面； 所述评估 模块， 具体用于： 确定所述目标平面中所述目标虚拟空间点和所述真实空间点之间的第三距离； 根据所述第三距离， 确定距离偏差； 利用所述距离偏差， 评估所述相机的标定精度。 16.根据权利要求15所述的装置， 其中， 所述评估模块， 具体用于： 计算所述第 三距离与 第四距离的比值， 作为距离偏差， 所述第四距离为所述真实空间点与经过所述相 机的光心 且垂直于所述 光轴的平面之间的距离 。 17.一种电子设备， 包括：权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 114926545 A 3