(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210557331.X (22)申请日 2022.05.20 (71)申请人 梅卡曼德 （北京） 机 器人科技有限公 司 地址 100085 北京市海淀区创业路8号3号 楼1层3-1号1001 (72)发明人 张致伟　丁有爽　邵天兰　 (74)专利代理 机构 北京律和信知识产权代理事 务所(普通 合伙) 11446 专利代理师 郝文博 (51)Int.Cl. B25J 9/16(2006.01) B25J 15/08(2006.01) G06T 7/73(2017.01) G06T 7/11(2017.01) (54)发明名称 碰撞检测方法、 控制方法、 抓取系统及计算 机存储介质 (57)摘要 本发明提供一种碰撞检测方法、 一种抓取装 置的控制方法、 一种物料抓取系统及一种计算机 可读存储介质， 其中碰撞检测方法包括： 获取待 抓取物的抓取模型； 对所述抓取模型进行修正， 裁剪所述抓取模型的边界， 获得碰撞模型； 根据 所述碰撞模 型进行碰撞检测。 本发 明的实施例对 抓取模型进行修正， 通过裁剪抓取模 型的边界获 得碰撞模型， 利用获得的碰撞模型进行碰撞检 测， 能够克服部分情况下无法通过碰撞检测， 导 致抓取装置停机的问题。 本发明的其他实施例 中， 抓取装置的控制方法和应用控制方法的物料 抓取系统利用前述的碰撞检测方法， 通过碰撞检 测后控制抓取装置抓取待抓取物， 提高了物料抓 取系统转 运、 拆垛的效率。 权利要求书1页 说明书7页 附图5页 CN 115056215 A 2022.09.16 CN 115056215 A 1.一种碰撞检测方法， 包括： 获取待抓取物的抓取模型； 对所述抓取模型进行修 正， 裁剪所述抓取模型的边界， 获得碰撞模型； 根据所述碰撞模型进行碰撞检测。 2.根据权利要求1所述的碰撞检测方法， 其中所述获取待抓取物的抓取模型的步骤包 括获取所述待抓取物的点云数据。 3.根据权利要求1所述的碰撞检测方法， 其中所述待抓取物共有多个， 所述裁剪抓取模 型的边界的步骤 包括： 对所述抓取模型的整体边界进行裁 剪； 或者 对所述抓取模型中与待抓取物承载平台空余 位置临近的边界进行裁 剪。 4.根据权利要求3所述的碰撞检测方法， 其中所述裁剪抓取模型的边界的步骤包括： 对 所述抓取模型中与每 个待抓取物对应的部分独立 地进行裁 剪。 5.根据权利要求3所述的碰撞检测方法， 其中多个所述待抓取物具有整体的边界， 在所 述裁剪抓取模型的边界的步骤中， 对所述抓取模型的任一边界进 行裁剪的尺寸不大于第一 预设尺寸， 对多个边界进行裁 剪的尺寸之和不大于第二预设尺寸。 6.根据权利要求5所述的碰撞检测方法， 其中所述第一预设尺寸的取值范围为2 ‑10毫 米。 7.一种抓取装置的控制方法， 包括： 执行如权利要求1 ‑6中任一项所述的碰撞检测方法； 通过碰撞检测后， 控制抓取装置抓取待抓取物。 8.根据权利要求7所述的控制方法， 还包括： 当未通过所述碰撞检测时， 重新选择待抓 取物， 并重复执 行所述碰撞检测的步骤。 9.根据权利要求7 所述的控制方法， 还 包括： 当待抓取物包括多个相互独立的物体时， 判断所述多个物体的相对位置关系是否符合预设值， 其中所述预设值包括物体之间的 最大距离； 当所述多个物体的相对位置关系不符合所述预设值时， 重新选择待抓取物。 10.一种物料抓取系统， 包括： 抓取装置， 所述抓取装置配置成能够受驱以抓取待抓取物， 并将所述待抓取物转运至 目标位置； 图像采集装置， 所述图像采集装置配置成能够获取待抓取物的图像信息； 和 控制系统， 所述控制系统与所述抓取装置和所述图像采集装置通讯， 并能够执行如权 利要求7‑9中任一项所述的控制方法。 11.根据权利要求10所述的物料抓取系统， 其中所述 抓取装置为吸附式抓取机构。 12.根据权利要求10或11所述的物料抓取系统， 其中所述图像采集模块包括3D相机， 所 述图像信息包括待抓取物的点云数据。 13.一种计算机可读存储介质， 包括存储于其上的计算机可执行命令， 所述可执行命令 在被处理器执行时实施如权利要求 1‑6中任一项所述的碰撞检测方法和/或7 ‑9中任一项 所 述的控制方法。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 115056215 A 2碰撞检测方 法、 控制方 法、 抓取系统及计算机存 储介质 技术领域 [0001]本发明大致涉及智能设备及控制方法技术领域， 尤其是一种碰撞检测方法、 控制 方法、 抓取系统及计算机可读存 储介质。 背景技术 [0002]随着技术发展， 在工业生产、 仓储运输， 尤其是高精度加工等领域中， 通常需要对 物体、 工件等进行拆垛转运操作， 为防止抓取装置以及 待抓取物发生碰撞， 导致结构损坏或 发生安全事故， 在执行抓取动作前需要进 行碰撞检测， 当碰撞检测通过后进行抓取。 但在实 际应用中， 特别是在无序抓取场景中， 由于待抓取物因其他原因偏离位置， 导致碰撞检测无 法通过， 抓取动作暂停， 抓取装置停机， 降低工作效率， 现有的碰撞检测方法和抓取装置的 控制方法均无法有效解决这 一问题， 因此需要对其进行改进。 [0003]背景技术部分的内容仅仅是发明人所知晓的技术， 并不当然代表本领域的现有技 术。 发明内容 [0004]针对现有技 术中的一个或多个缺陷， 本发明提供一种碰撞检测方法， 包括： [0005]获取待抓取物的抓取模型； [0006]对所述抓取模型进行修 正， 裁剪所述抓取模型的边界， 获得碰撞模型； [0007]根据所述碰撞模型进行碰撞检测。 [0008]根据本发明的一个方面， 其中所述获取待抓取物的抓取模型的步骤包括获取所述 待抓取物的点云数据。 [0009]根据本发明的一个方面， 其中所述待抓取物共有多个， 所述裁剪抓取模型的边界 的步骤包括： [0010]对所述抓取模型的整体边界进行裁 剪； 或者 [0011]对所述抓取模型中与待抓取物承载平台空余 位置临近的边界进行裁 剪。 [0012]根据本发明的一个方面， 其中所述裁剪抓取模型的边界的步骤包括： 对所述抓取 模型中与每 个待抓取物对应的部分独立 地进行裁 剪。 [0013]根据本发明的一个方面， 其中多个所述待抓取物具有整体的边界， 在所述裁剪抓 取模型的边界的步骤中， 对所述抓取模型的任一边界进行裁剪的尺寸不大于第一预设尺 寸， 对多个边界进行裁 剪的尺寸之和不大于第二预设尺寸。 [0014]根据本发明的一个方面， 其中所述第一预设尺寸的取值范围为2 ‑10毫米。 [0015]根据本发明的一个方面， 本发明还 包括一种抓取装置的控制方法， 控制方法包括： [0016]执行如前所述的碰撞检测方法； [0017]通过碰撞检测后， 控制抓取装置抓取待抓取物。 [0018]根据本发明的一个方面， 其中所述控制方法还包括： 当未通过所述碰撞检测时， 重 新选择待抓取物， 并重复执 行所述碰撞检测的步骤。说　明　书 1/7 页 3 CN 115056215 A 3