(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210799670.9 (22)申请日 2022.07.06 (71)申请人 腾讯科技 （深圳） 有限公司 地址 518057 广东省深圳市南 山区高新区 科技中一路腾讯大厦3 5层 (72)发明人 罗益承　者雪飞　暴林超　陈长海　 薛唐立　 (74)专利代理 机构 北京三高永信知识产权代理 有限责任公司 1 1138 专利代理师 祝亚男 (51)Int.Cl. G06T 17/20(2006.01) G06T 7/73(2017.01) G06T 7/187(2017.01) G06N 3/04(2006.01)G06N 3/08(2006.01) G06V 10/40(2022.01) G06V 20/70(2022.01) (54)发明名称 线框结构的生成方法、 装置、 电子设备及可 读存储介质 (57)摘要 本申请公开了一种线框结构的生 成方法、 装 置、 电子设备及可读存储介质， 属于计算机技术 领域。 方法包括： 获取多张图像， 任两张图像中包 括从不同拍摄视角拍摄的目标对象； 基于多张图 像确定三维线云数据； 基于三维线云数据确定多 个连接点的三维坐标； 基于三维线云数据和多个 连接点的三维坐标， 确定各个连接点对的连接关 系； 基于各个连接点对的连接关系和多个连接点 的三维坐标， 生成目标对象的线框结构。 相对于 通过激光扫描目标对象或基于目标对象的三维 模型确定三维点云数据来讲， 图像的获取难度低 且图像中目标对象的精度高， 因此， 本申请降低 了三维线云数据的获取难度， 且保证了三维线云 数据的精度， 从而提高了线框结构的生成效率和 精度。 权利要求书4页 说明书29页 附图5页 CN 115170767 A 2022.10.11 CN 115170767 A 1.一种线框结构的生成方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 获取多张图像， 任两张图像中包括从不同拍摄视角拍摄的目标对象； 基于所述多张图像确定三维线云数据， 所述 三维线云数据包括多个线段的三维数据； 基于所述三维线云数据确定多个连接点的三维坐标， 所述连接点是至少三个相交线段 的交点， 所述相交线段为所述多个线段中与两个面相交的线段； 基于所述三维线云数据和所述多个连接点的三维坐标， 确定各个连接点对的连接关 系， 所述连接点对 包括两个连接点； 基于所述各个连接点对的连接关系和所述多个连接点的三维坐标， 生成所述目标对象 的线框结构。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述基于所述多张图像确定三维线云数 据， 包括： 对所述多张图像中的目标对象进行线段提取， 得到各张图像中多个线段的二维数据； 对所述各张图像中多个线段的二维数据进行匹配， 得到多个线段集合， 所述线段集合 包括来自不同图像且相互匹配的线段的二维数据； 基于所述多个线段集 合确定所述多个线段的三维数据。 3.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述基于所述多个线段集合确定所述多个 线段的三维数据， 包括： 对于任一个线段集合， 从所述任一个线段集合中选择第 一参考线段的二维数据和第 二 参考线段的二维数据； 确定所述第 一参考线段所在图像的内参和外参、 所述第 二参考线段所在图像的内参和 外参， 所述图像的内参用于描述将拍摄所述目标对象的相机的相机坐标系中的点变换到所 述图像中的点时的变换方式， 所述图像的外参用于描述将世界坐标系中的点变换到所述相 机坐标系中的点时的变换 方式； 基于所述第 一参考线段所在图像的内参和外参、 所述第 二参考线段所在图像的内参和 外参， 将所述第一参考线段的二 维数据和所述第二参考线段的二 维数据合并为一个线段的 三维数据。 4.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述线段的三维数据包括所述线段的两端 端点的三维坐标， 所述基于所述 三维线云数据确定多个连接点的三维坐标， 包括： 从所述多个线段的两端端点的三维坐标中采样出多个候选点的初始三维坐标， 基于所 述多个候选点的初始 三维坐标， 从所述多个线段的两端端点的三 维坐标中采样出各个候选 点对应的线段的两端 端点的三维坐标； 基于所述各个候选点对应的线段的两端端点的三维坐标， 确定所述多个连接点的三维 坐标。 5.根据权利要求4所述的方法， 其特征在于， 所述多个候选点包括第一候选点； 所述从 所述多个线段的两端 端点的三维坐标中采样出多个候选点的初始三维坐标， 包括： 基于第一端点的三维坐标和各个第 二端点的三维坐标， 确定所述第 一端点和所述各个 第二端点之间的距离， 所述第一端点是所述多个线段的两端端点中的任一个端点， 所述第 二端点是 所述多个线段的两端 端点中除所述第一端点之外的端点； 基于所述第 一端点和所述各个第 二端点之间的距离， 确定满足第 一距离条件的距离所权　利　要　求　书 1/4 页 2 CN 115170767 A 2对应的第二端点的数量； 响应于所述满足第 一距离条件的距离所对应的第 二端点的数量满足数量条件， 将所述 第一端点的三维坐标作为所述第一 候选点的初始三维坐标。 6.根据权利要求5所述的方法， 其特征在于， 所述将所述第 一端点的三维坐标作为所述 第一候选点的初始三维坐标之后， 还 包括： 对于所述多个线段的两端端点中除所述第 一候选点之外的任一个剩余端点， 基于所述 任一个剩余端点的三 维坐标和所述第一候选点的初始三 维坐标， 确定所述任一个剩余端点 和所述第一 候选点之间的距离； 基于各个剩余端点分别和所述第 一候选点之间的距离， 确定大于参考距离的距离所对 应的剩余端点的三维坐标为第二候选点的初始 三维坐标， 将所述第二候选点作为所述多个 候选点中的候选点。 7.根据权利要求4所述的方法， 其特征在于， 所述基于所述多个候选点的初始三维坐 标， 从所述多个线段的两端端点的三 维坐标中采样出各个候选点对应的线段的两端端点的 三维坐标， 包括： 对于任一个候选点， 基于所述任一个候选点的初始三维坐标和所述多个线段的两端端 点的三维坐标， 确定所述任一个候选点分别和所述多个线段之间的距离； 基于所述任一个候选点分别和所述多个线段之间的距离， 确定满足第 二距离条件的线 段的两端 端点的三维坐标为所述任一个候选点对应的线段的两端 端点的三维坐标。 8.根据权利要求4所述的方法， 其特征在于， 所述基于所述各个候选点对应的线段的两 端端点的三维坐标， 确定所述多个连接点的三维坐标， 包括： 基于所述各个候选点对应的线段的两端端点的三维坐标， 确定所述各个候选点为连接 点的置信度和所述各个候选点的目标三维坐标； 从所述各个候选点 为连接点的置信度中确定大于 置信度阈值的置信度； 基于所述大于置信度阈值的置信度 所对应的候选点的目标三维坐标， 确定所述多个连 接点的三维坐标。 9.根据权利要求8所述的方法， 其特征在于， 所述基于所述大于置信度阈值的置信度 所 对应的候选点的目标三维坐标， 确定所述多个连接点的三维坐标， 包括： 将第一坐标集合中最大置信度对应的候选点的目标三维坐标移动至第 二坐标集合中， 得到移动后的第一坐标集合和移动后的第二坐标集合， 所述第一坐标集合包括所述大于置 信度阈值的置信度所对应的候选点的目标三维坐标； 基于所述移动后的第一坐标集合中各个候选点的目标三维坐标和所述最大置信度对 应的候选点的目标三 维坐标， 确定所述移动后的第一坐标集合中各个候选点分别和所述最 大置信度对应的候选点的距离； 基于所述移动后的第一坐标集合中各个候选点分别和所述最大置信度对应的候选点 的距离， 从所述移动后的第一坐标集合中过滤掉满足第三距离条件的距离所对应的候选点 的目标三维坐标， 得到过 滤后的第一 坐标集合； 响应于所述过滤后的第 一坐标集合为空集合， 将所述移动后的第 二坐标集合中各个候 选点的目标三维坐标分别确定为所述多个连接点的三维坐标。 10.根据权利要求9所述的方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括：权　利　要　求　书 2/4 页 3 CN 115170767 A 3